KR102331786B1 - 적재물의 운반 및/또는 취급을 위한 자동화된 운반 트롤리 - Google Patents

적재물의 운반 및/또는 취급을 위한 자동화된 운반 트롤리 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적재물의 운반 및/또는 취급을 위한 자동화된 운반 트롤리(10)에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 그러한 자동화된 운반 트롤리는, 상기 적재물을 수용하기 위한 메인 프레임(main frame)(11), 및 상기 트롤리의 전방 및 후방을 향하여 각각 연장되고 그리고 적어도 하나의 아이들러 휠(18, 28)이 각각 구비되는 선회 수단을 사용하여 서로에 대해 선회식으로 장착되는 2 개의 워킹 비임들(walking beams)(13, 14)을 포함하는 캐리어 프레임(main frame)(12)을 포함하고, 상기 워킹 비임들 중 하나는 상기 메인 프레임의 횡방향 평면(ransverse plane)에 그의 축이 위치되는 2 개의 차동 구동 휠들(differential-drive wheels)(16, 26) 상에 장착되며, 상기 트롤리는 상기 전방으로 연장되는 밸런싱된 휠 및 상기 후방으로 연장되는 밸런싱된 휠에 대해 상기 메인 프레임을 힌지결합하고 상기 캐리어 프레임을 갖는 상기 메인 프레임의 조립체가 실질적으로 등압(isostatic)이도록 구성되는 수단을 포함한다.

Description

적재물의 운반 및/또는 취급을 위한 자동화된 운반 트롤리
본 발명의 분야는 물류(logistics) 분야이다.
보다 특히, 본 발명은 자동화된 운반 트롤리(automated guided trolley)에 관한 것이다.
본 발명은 창고에서 부품들 또는 제품들의 취급 및 운반에 특정 용용을 발견한다.
온라인 비즈니스의 급격한 성장은 물류 창고에서의 제어 유통 관리(control flow management) 전략들 및 제품들의 취급에 직접적인 영향을 미쳤다.
납품 속도를 증가시키기 위해서 창고에서의 자동화된 운반 작업들이 주지되어 있다.
따라서, 오더 준비 영역까지 물품들을 담는 상자들을 나르기 위해서 자동화된 운반 트롤리들을 사용하는 것이 고려되고 있다.
이들 랙들에서 조작자에 의해 창고로부터 제품 수집 지점까지 랙들을 나르는데 사용되는 자동화된 운반 트롤리들이 공지되어 있다. 아주 종종, 이들 로봇들의 샤시들은 4륜 서스펜션들(four-wheel suspensions)을 통해 연결된다.
공지된 자동화된 운반 트롤리들의 문제점은, 운반된 랙 또는 박스에서의 제품들의 불균일한 분포로 인해, 트럭의 상이한 휠들 상에서의 적재물이 균형을 맞추지 못할 때 또는 트롤리가 불균일한 지면에서 운반될 때 트롤리들의 이동성이 영향을 받는다는 것이다.
더욱이, 운반할 적재물이 없을 때, 지면에 있는 휠들의 그립(grip)이 크게 감소되고 트롤리의 가속 및 감속 능력들을 제한하는 것을 회피하기 위해서, 서스펜션들을 미리 압축하기 위해서 자동화된 운반 트롤리의 중량을 증가시키는 것이 목적이다.
이는, 트롤리를 움직이는데 요구되는 에너지를 증가시켜 그의 자율성을 감소시키는 문제점을 갖는다.
이들 공지된 자동화된 운반 트롤리들의 다른 문제점은, 적재물이 너무 클 때, 서스펜션들은 이들의 최대로 압축된다는 것이다. 트레이에 의해 지탱되는 적재물의 중량 분포는 그 다음에, 이렇게 하여 휠들로 전달된다. 그 다음에, 적재물의 중량이 각각의 휠에 분배될 수 없다.
이들 공지된 자동화된 운반 트롤리들 중에서, 일부는 본체 또는 자동차의 전방에 하나, 후방에 다른 하나가 배열되는 보기-장착식 차축들(bogie-mounted axles)을 갖도록 구성될 수 있다.
보기들에 대한 자동화된 운반 트롤리의 이러한 공지된 기술은, 상기 언급된 기술들과 동일한 단점들을 갖는다.
보기들에 대한 이들 자동화된 운반 트롤리들의 또 다른 문제점은, 트롤리들이 이들 주변을 회전할 수 없다는 것이다.
본 발명의 목적은, 특히, 전술된 종래 기술의 단점들을 개선하는 것이다.
보다 구체적으로, 본 발명은, 적재물을 운반하고 그리고/또는 이를 취급하기 위한 자동화된 운반 트롤리를 제공하는 한편, 트롤리가 적재되거나 비어있든지의 여부에 관계없이, 모든 휠들이 지면에 적합하게 부착되는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 목적은, 지면에 대한 휠들의 부착이 운반되는 중량에 직접 비례하는 이러한 자동화된 운반 트롤리 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은, 또한, 운반되는 하중의 분포에 관계없이, 구동 휠들의 부착의 레벨을 유지하는 이러한 자동화된 운반 트롤리 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 가속 및 감속 단계들 동안의 적재물 전달 문제들을 제한하는 이러한 자동화된 운반 트롤리 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은, 또한 그 기술의 에너지 자율성이 증가되는 자동화된 운반 트롤리 기술을 제안하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 구현하는 것이 단순하고, 신뢰성 있고 저렴한 비용의 이러한 자동화된 운반 트롤리 기술을 제공하는 것이다.
이러한 목적 및 다른 목적은 적재물의 운반 및/또는 취급을 위해 자동화된 운반 트롤리의 보조에 의해 달성될 것이다.
따라서, 본 발명은 AGV라는 약자로도 알려진 자동화된 운반차(automated guided vehicle)에 관한 것이다. 이 자동화된 운반차에는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 대상들을 파지하기 위한 하나 또는 수 개의 아암들이 구비될 수 있다.
본 발명에 따르면, 그러한 자동화된 운반 트롤리는, 상기 적재물을 수용하기 위한 메인 프레임, 및 선회 수단에 의해 서로에 대해 선회식으로 2 개의 워킹 비임들(walking beams)을 포함하고 상기 트롤리의 전방 및 후방을 향하여 각각 연장되고 적어도 하나의 아이들러 휠이 각각 구비되는 캐리어 프레임을 포함하고, 워킹 비임들 중 하나는 메인 샤시의 횡단 평면에 그의 축이 위치되는 차동 드라이브(differential drive)를 갖는 2 개의 휠들 상에 장착되고, 트롤리는 전방으로 연장되는 워킹 비임 및 후방으로 연장되는 워킹 비임에 대해 메인 샤시를 힌지결합하고 캐리어 프레임을 갖는 메인 샤시의 조립체가 실질적으로 등압(isostatic)이도록 구성되는 수단을 포함한다.
따라서, 새로운 방식으로, 본 발명은 그 적재물에 관계없이 차동 구동 휠들과 아이들러 휠들 사이에서 메인 프레임에 의해 지탱되는 적재물의 중량을 균일하게 분배하기 위해 2 개의 워킹 비임들을 구현하는 것을 제안한다.
워킹 비임들의 구현은, 또한, 자동화된 운반 트롤리의 중량을 제한하는 것이 가능하며, 이는 특히 자율성 및 이동 속도의 측면에서 보다 양호한 성능을 제공한다.
본 특허 출원의 설명 전반에 걸쳐, 트롤리의 전방, 후방, 우측, 및 좌측이라는 용어들을 사용함에 있어 트롤리의 공급 방향이 기준이 된다는 것에 주목해야 한다.
게다가, 적재물 분배가 트롤리의 전방과 후방 사이에서 동일하게 수행되지만 트롤리의 우측과 좌측 사이에서도 동일하게 수행된다.
더욱이, 본 발명은 차동 구동 휠들을 트롤리의 횡 방향 평면 - 이 횡 방향 평면은 자동화된 운반 트롤리의 길이 방향 축에 대해 수직인 수직 중앙 평면(vertical median plane)임- 에 배치하여, 그 부착을 증가시켜 엔진 토크의 지면으로의 전달을 최적화하는 것을 제안한다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 서로에 대한 워킹 비임들의 선회 축은 트롤리의 횡방향 평면에 위치된다.
따라서, 토크가 차동 구동 휠들의 축 상에 가해지는 것이 방지된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 힌지결합 수단은 커넥팅 로드들의 제1, 제2, 및 제 3 쌍을 포함하고, 커넥팅 로드들의 각각의 쌍의 커넥팅 로드들은 트롤리의 시상면(sagittal plane)의 각각의 측면 상에 서로 대향하여 장착되며, 커넥팅 로드들의 제1 쌍 및 커넥팅 로드들의 제2 쌍은 워킹 비임들 중 하나에 고착되고, 커넥팅 로드들의 제3 쌍은 다른 워킹 비임에 고착되며, 커넥팅 로드들의 제1 및 제2 쌍들의 커넥팅 로드들 각각의 축들은, 동일한 횡방향 축까지 이를 교차시킴으로써 연장시켜서, 커넥팅 로드들의 제1 및 제2 쌍들이 고착되는 워킹 비임과 메인 프레임 사이에 피봇 연결을 형성한다.
설명에서, 시상면은 자동화된 운반 트롤리의 길이 방향 축을 통과하는 수직 중앙 평면이다.
본 발명의 특히 유리한 실시예에 따르면, 횡방향 축은 트롤리의 가장 낮은 지점에서 실질적으로 연장된다.
그의 길이 방향 축들이 지면과 접촉하는 트롤리의 가장 낮은 지점에서 실질적으로 횡방향 축에 세워져 있는 커넥팅 로드들의 2 개의 쌍들의 구현은, 자동화된 운반 트롤리의 가속 및 감속 단계들 동안 질량 전달 효과들을 감소시키거나 상쇄시킨다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 힌지결합 수단은 전방으로 연장되는 워킹 비임 및 후방으로 연장되는 워킹 비임에 각각 고착되는 탄성 조인트들의 적어도 제1 쌍 및 제2 쌍을 포함하고, 탄성 조인트들의 제1 쌍 및 제2 쌍의 각각의 탄성 조인트들은 트롤리의 시상면의 각각의 측면 상에 서로 대향하여 장착된다.
따라서, 탄성 조인트들의 전단(shearing)은 워킹 비임들의 포지션의 길이 방향 축을 따른 편차를 취하는 것을 가능하게 한다.
게다가, 워킹 비임들의 움직임은 탄성 조인트들에 의해 완충된다(cushioned).
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 워킹 비임들 중 적어도 하나에는 트롤리의 시상면에 대하여 대칭인 포지션들에 상부에 장착된 2 개의 아이들러 휠들이 구비된다.
2 개의 아이들러 휠들을 시상면에서 분리함으로써, 트롤리는 그 다음에, 기마 주행하는(travels on horseback) 선과 같은 지면 유도 디바이스에 의해 유도될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 2 개의 차동 구동 휠들은 2 개의 독립적으로 제어되는 모터들에 의해 회전되며, 상기 모터들은 차동-구동 휠들과 동일한 워킹 비임에 고정된다.
따라서, 자동화된 운반 트롤리는 예를 들어, 시동(start-up) 중에 방향들을 바꾸기 위해서 회전할 수 있다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 서로에 대한 워킹 비임들의 선회 수단은, 트롤리의 좌측 및 우측 측면의 횡방향 평면에서 워킹 비임들 상에 장착된 2 개의 피봇들 또는 2 개의 볼 조인트들을 포함한다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 서로에 대한 워킹 비임들의 선회 수단은, 트롤리의 좌측 및 우측 측면의 횡방향 평면에서 워킹 비임들 사이에 장착된 2 개의 피봇들 또는 2 개의 탄성 조인트들을 포함한다.
본 발명의 특히 유리한 실시예에 따르면, 탄성 조인트들은 고무 서스펜션들(rubber suspensions)이다.
본 발명의 다른 실시예들에서, 탄성 조인트들은 임의의 다른 공지된 유형의 탄성 조인트들일 수 있다.
본 발명의 다른 특징들 및 이점들은, 첨부 도면들과 함께, 예시적이고 비제한적인 예로서만 주어진 본 발명의 하나의 특정 실시예의 다음 설명을 판독함으로써 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 자동화된 운반 트롤리의 제1 예시적 실시예의 사시도이다.
도 2a는 본 발명에 따른 자동화된 운반 트롤리의 제2 예시적 실시예의 사시도이다.
도 2b는 도 2a에 도시된 자동화된 운반 트롤리의 일 측면의 수직 단면도이다.
본 발명의 예시적인 제1 실시예
도 1은, 적재물의 운반 및/또는 취급 전용인, 본 발명에 따른 자동화된 운반 트롤리(automatic guided trolley)(10)의 예시적인 실시예를 예시한다. 이 자체-유도식 트롤리(10)는 자동화된 운반 트롤리(10)의 지면 연결을 보장하는 캐리어 프레임(12)에 의해 지지되는, 적재물을 수용하도록 의도된 메인 프레임(11)을 포함한다.
그렇게 하기 위해, 캐리어 프레임(12)은 자체-유도식 트롤리(10)의 전방을 향해 연장되는 제1 워킹 비임(13) 및 후방으로 연장되는 제2 워킹 비임(14)을 포함한다. 워킹 비임들(13 및 14)의 프레임들은 피봇(15)에 의해 각각의 측면 상에 상호 연결되며, 피봇의 선회 축(pivot axis)이 자동화된 운반 트롤리(10)의 횡방향 평면에 위치된다.
도 1에서 알 수 있는 바와 같이, 메인 프레임(11)은 커넥팅 로드들의 3 개의 쌍들(101, 102, 163)로 캐리어 프레임(12)에 대해 힌지결합된다. 그렇게 하기 위해, 커넥팅 로드들(101, 102, 163)의 각각의 쌍의 커넥팅 로드들은 자동화된 운반 트롤리(10)의 시상면의 각각의 측면 상에서 메인 프레임(11) 상에 서로 대 향하여 장착된다.
더욱이, 커넥팅 로드들의 제1 쌍(101) 및 커넥팅 로드들의 제2 쌍(102)의 커넥팅 로드들은 이들의 단부들에 의해 제1 워킹 비임(13)의 프레임과 메인 프레임(11)에 고착된다. 커넥팅 로드들의 제1 쌍의 그리고 커넥팅 로드들의 제2 쌍의 커넥팅 로드 각각은, 동일한 횡방향 축과 교차하도록 연장되는 길이 방향 축을 갖도록 배열된다. 따라서, 메인 프레임(11)과 제1 워킹 비임(13) 사이에서 이러한 횡방향 축을 중심으로 피벗 연결이 얻어진다.
이 횡방향 축은, 본 발명의 이러한 특정 실시예에서, 실질적으로 휠들(16, 18)이 지면과 접촉하는 지점에 위치되며, 이는 자체-유도식 트롤리(10)의 가속 및 감속 단계들 동안, 휠들 사이에서 적재물의 본 발명의 질량 전달 효과들을 크게 감소시키거나 심지어 제거하는 효과를 갖는다.
더욱이, 커넥팅 로드들의 제3 쌍(163)의 커넥팅 로드들은 이들의 단부들에서, 캐리어 프레임(12)과 함께 메인 프레임(11)의 관절결합(articulation)을 보장하기 위해, 제2 워킹 비임(14)의 프레임과 메인 프레임(11)에 고착된다. 따라서, 가해지는 적재물의 하중이 메인 프레임(11) - 캐리어 프레임(12) 조립체를 통하여 균일하게 분배되는, 실질적으로 등압의 메인 프레임(11) - 캐리어 프레임(12) 조립체가 얻어진다.
자동화된 운반 트롤리(10)가 움직이도록 하기 위해서, 지면 연결 시스템은, 그의 축이 지지를 위한 상기 캐리어 프레임(12)의 중간 횡방향 평면에 위치되는 차동 드라이브를 갖는 2 개의 구동 휠들(16)을 포함한다. 2 개의 구동 휠들(16)의 회전 드라이브는 2 개의 구동 휠들(16)로서 워킹 비임(13)의 프레임 상에 장착되는 독립적인 콘트롤들을 갖는 2 개의 모터들(17)에 의해 제공된다. 이들 2 개의 모터들(17)은 제1 및 제2 워킹 비임들(13, 14)의 프레임들에 의해 범위가 정해진 캐리어 프레임(12)의 내부 볼륨 내에 수납된다.
중앙 구동 휠들(16)의 차동 드라이브가 자체-유도식 트롤리(10)가 주위를 회전하도록 허용할 수 있다는 것을 주목한다.
게다가, 워킹 비임을 형성하는 제1 및 제2 프레임(13, 14) 각각은 아이들러 휠(18)을 포함한다. 이들 아이들러 휠들(18)은 자동화된 운반 트롤리(10)의 시상면에서 워킹 비임들의 프레임들의 단부들에서 탭들(19)에 의해 고정된다.
마지막으로, 도 1에서 알 수 있는 바와 같이, 구동 휠들(16) 및 워킹 비임들(13 및 14)의 선회 축은 2 개의 아이들러 휠들(18)에 대해 중간에 위치된다. 따라서, 적재물은 구동 휠들(16) 상에서, 실질적으로, 50 % 및 아이들러 휠들(18) 각각에 대해 25 %로 분배된다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예들
도 2a 및 도 2b는 짐(charge)을 취급 및/또는 운반하기 위해 의도된, 본 발명에 따른 자동화된 운반 트롤리(20)의 다른 예의 시상면을 따른 사시도 및 단면도를 도시한다.
이 자동화된 운반 트롤리(20)는 지지를 위한 캐리어 프레임(22) 상에 관절결합된 메인 프레임(21)(가독성을 위해 도 2a 및 도 2b에 부분적으로 도시됨)을 포함한다.
캐리어 프레임(22)은, 2 개의 탄성 조인트들(25)에 의해 고착되며, 차동 드라이브를 갖는 2 개의 구동 휠들(26) 상에 장착되는, 2 개의 워킹 비임(23, 24)으로 형성된다. 각각의 워킹 비임(23, 24)은, 캐리어 프레임(22)의 횡방향 평면에 대해 대칭인 포지션들에서 워킹 비임의 본체에 고정되는 그 말단 단부에 2 개의 아이들러 휠들(28)을 갖는다.
2 개의 고무 서스펜션들(25a, 25b)은 캐리지(20)의 횡방향 평면에서 워킹 비임들(23, 24)의 우측 및 좌측 측면에 각각 장착된다. 이들 고무 서스펜션들은 2 개의 워킹 비임들 사이에 피벗 유형 연결을 만들 수 있다.
더욱이, 각각의 워킹 비임(23, 24)은 고무 서스펜션들의 제1 쌍(201)에 의해, 고무 서스펜션들의 제2 쌍(203)에 의해 메인 프레임(21)에 각각 고착된다.
고무 서스펜션의 각각의 쌍(201, 203)의 고무 서스펜션들은 자동화된 운반 트롤리(20)의 시상면의 각각의 측면 상에, 워킹 비임들(23, 24)의 본체 상에 서로 대향하여 장착된다.
한 쌍의 고무 서스펜션들(201, 203)의 사용이 워킹 비임(23, 24)과 메인 프레임(21) 사이에서 피봇 유형 연결과 유사한 전체 탄성 관절결합을 형성하는 것을 가능하게 한다는 것에 주목해야할 것이다.
본 발명의 다른 선택적인 특징들 및 이점들
상기 상세하게 설명된 본 발명의 실시예들의 변형들에서, 다음을 또한 제공할 수 있다:
- 분배 비율을 조절하기 위해 힌지 수단의 포지션을 이동시키고 이에 따라 트롤리의 안정성 또는 구동 휠들의 견인력을 촉진시킴으로써 구동 휠들과 아이들러 휠들 사이에서 적재물을 상이하게 분배하는 것;
- 커넥팅 로드들의 3 개의 동일한 또는 상이한 쌍들을 이용하는 것;
- 일부 커넥팅 로드들의 단부에서의 관절결합은 볼 조인트 또는 피벗이다.
- 워킹 비임 상에 볼-조인트 커넥팅 로드들을 사용하고 다른 워킹 비임 상에 커넥팅 로드들을 피벗시키는 것;
- 워킹 비임 상에 커넥팅 로드들을 사용하고 다른 워킹 비임 상에 탄성 블록들 또는 고무 서스펜션들을 사용하는 것.

Claims (10)

  1. 적재물(load)의 운반을 위한, 자동화된 운반 트롤리(automated guided trolley)(10)로서,
    상기 적재물을 수용하기 위한 메인 프레임(main frame)(11), 및 상기 트롤리의 전방 및 후방을 향하여 각각 연장되고 그리고 적어도 하나의 아이들러 휠(18, 28)이 각각 구비되는, 선회 수단을 사용하여 서로에 대해 선회식으로 장착되는 2 개의 워킹 비임들(walking beams)(13, 14, 23, 24)을 포함하는 캐리어 프레임(main frame)(12)을 포함하고,
    상기 워킹 비임들 중 하나는 상기 메인 프레임의 횡방향 평면(transverse plane)에 그의 축이 위치되는 2 개의 차동 구동 휠들(differential-drive wheels)(16, 26) 상에 장착되며,
    상기 트롤리는 전방으로 연장되는 상기 워킹 비임 및 후방으로 연장되는 상기 워킹 비임에 대한 상기 메인 프레임의 힌지 수단을 포함하고, 상기 힌지 수단은, 가해지는 적재물의 하중이 상기 캐리어 프레임을 갖는 상기 메인 프레임의 조립체를 통해 균일하게 분배되도록, 구성되며,
    상기 힌지 수단은:
    - 커넥팅 로드들의 제1, 제2, 및 제 3 쌍으로서, 상기 커넥팅 로드들의 각각의 쌍의 커넥팅 로드들은 상기 트롤리의 시상면(sagittal plane)의 각각의 측면 상에 서로 대향하여 장착되며, 상기 커넥팅 로드들의 제1 쌍(101) 및 상기 커넥팅 로드들의 제2 쌍(102)은 상기 워킹 비임들 중 하나에 고착되고, 상기 커넥팅 로드들의 제3 쌍(163)은 다른 워킹 비임에 고착되며, 상기 제1 및 제2 커넥팅 로드들의 커넥팅 로드들의 각각의 축들은, 동일한 횡방향 축까지 연장하여 이를 절단하여, 커넥팅 로드들의 상기 제1 및 제2 쌍들이 고착되는 상기 워킹 비임과 상기 메인 프레임 사이에 피봇 연결을 형성하는, 커넥팅 로드들의 제1, 제2, 및 제 3 쌍을 포함하거나,
    - 전방으로 연장되는 상기 워킹 비임 및 후방으로 연장되는 상기 워킹 비임에 각각 고착되는 고무 서스펜션들(rubber suspensions)의 적어도 제1 쌍 및 제2 쌍으로서, 탄성 조인트들의 제1 쌍 및 제2 쌍 각각의 상기 고무 서스펜션들이 상기 트롤리의 시상면의 각각의 측면 상에 서로 대향하여 장착되는, 고무 서스펜션들의 적어도 제1 쌍 및 제2 쌍을 포함하거나, 또는
    - 고무 서스펜션들의 쌍 및 커넥팅 로드들의 쌍으로서, 상기 고무 서스펜션들의 쌍의 상기 고무 서스펜션들은 상기 트롤리의 시상면의 각각의 측면 상에 서로 대향하여 장착되고, 상기 커넥팅 로드들은 상기 트롤리의 시상면의 각각의 측면 상에 서로 대향하여 장착되고, 고무 서스펜션들의 상기 쌍 및 커넥팅 로드들의 상기 쌍은 전방으로 연장하는 상기 워킹 비임 및 후방으로 연장하는 상기 워킹 비임에 각각 고착되거나, 또는 이와 반대로 후방으로 연장하는 상기 워킹 비임 및 전방으로 연장하는 상기 워킹 비임에 각각 고착되는, 고무 서스펜션들의 쌍 및 커넥팅 로드들의 쌍을 포함하는,
    자동화된 운반 트롤리.
  2. 제1 항에 있어서,
    서로에 대한 상기 워킹 비임들의 선회 축은 상기 트롤리의 횡방향 평면에 위치되는,
    자동화된 운반 트롤리.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 횡방향 축은 상기 트롤리의 가장 낮은 지점에서 실질적으로 연장되는,
    자동화된 운반 트롤리.
  4. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 워킹 비임들 중 적어도 하나에는 상기 트롤리의 시상면에 대하여 대칭인 포지션들에서 상기 워킹 비임 상에 장착된 2 개의 아이들러 휠들(28)이 구비되는,
    자동화된 운반 트롤리.
  5. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    차동 드라이브들을 갖는 상기 2 개의 휠들은 독립적으로 제어되는 2 개의 모터들(17, 27)에 의해 회전되고, 상기 모터들은 차동 드라이브를 갖는 상기 휠들과 동일한 워킹 비임에 고정되는,
    자동화된 운반 트롤리.
  6. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 워킹 비임들을 서로에 대해 선회시키기 위한 상기 수단은, 상기 트롤리의 좌측 및 우측 측면 상에서, 상기 횡방향 평면에서 상기 워킹 비임들 상에 장착된 2 개의 피봇들(15) 또는 2 개의 볼 조인트들을 포함하는,
    자동화된 운반 트롤리.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 워킹 비임들을 서로에 대해 선회시키기 위한 상기 수단은, 상기 트롤리의 좌측 및 우측 측면 상에서, 상기 횡방향 평면에서 상기 워킹 비임들 상에 장착된 2 개의 탄성 조인트들을 포함하는,
    자동화된 운반 트롤리.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 탄성 조인트들(25, 201, 203)은 고무 서스펜션들(rubber suspension)인,
    자동화된 운반 트롤리.
  9. 삭제
  10. 삭제
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