CN112678088A - 运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个移动设备包括底盘及设行走机构，每相邻两个底盘之间耦接，行走机构包括用以安装在每个底盘上的至少一根车轴及滚轮，每个底盘上被定义有虚拟限定线，每相邻两个底盘的重心均落入于该两个底盘的两条虚拟线之间：若每个底盘上设置有一个车轴，则每个底盘的虚拟限定线为车轴的轴线；若每个底盘上设置有至少两个车轴，则每个底盘的虚拟限定线为位于最外侧的两个车轴之间的垂直平分线；其中，位于运输系统前进方向前侧的移动设备的行走机构为自驱动行走机构。通过将每两个相邻底盘的重心设置在该两个底盘的轴线和/或垂直平分线之间，达到使得承载系统在行驶过程中摆动较小以稳定运行的效果。

Description

运输系统

技术领域

本发明涉及一种运输系统，属于机器人技术领域。

背景技术

为了一次性能够运输多个物料，一般采用联接机器人平台的方式以组成运输系统。该运输系统包括至少两个机器人平台，每个机器人平台包括底盘，每两个相邻底盘使用联接件耦接在一起以此同进退。于机器人平台前进方向上，每两个相邻底盘可定义为前侧底盘及后侧底盘。底盘的重心位置是机器人平台在前进过程中是否稳定的重要因素，尤其是机器人平台在颠簸/凹凸路面行驶时。为了避免前侧底盘及后侧底盘在前进过程中因为重心问题造成整车不稳定的状态，需要对前侧底盘及后侧底盘的重心进行合理分配。如果前侧底盘及后侧底盘的重心分配不合理，会造成整车行驶摇摆，蛇行，易翻车等不稳定问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在路面、尤其是颠簸/凹凸路面上稳定行驶的运输系统。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个所述移动设备包括底盘及设置在所述底盘上的行走机构，每相邻两个所述底盘之间耦接，所述行走机构包括用以安装在每个所述底盘上的至少一根车轴及安装在每根所述车轴两侧的滚轮，每个所述底盘上被定义有虚拟限定线，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的两条虚拟线之间：

若每个所述底盘上设置有一个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为所述车轴的轴线；

若每个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为位于最外侧的两个所述车轴之间的垂直平分线；

其中，位于所述运输系统前进方向前侧的移动设备的行走机构为自驱动行走机构。

进一步地，每相邻两个所述底盘上均设置有一个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的轴线之间。

进一步地，每相邻两个所述底盘中的其中一个所述底盘上设置有一个所述车轴，另一个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的轴线与垂直平分线之间。

进一步地，每相邻两个所述底盘上均设置有至少两个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的两垂直平分线之间。

进一步地，每个所述底盘的重心靠近该底盘的轴线或垂直平分设置、或设置在该底盘的轴线或垂直平分线上。

进一步地，每相邻两个所述底盘的重心位于或接近于同一水平线。

进一步地，每相邻两个所述底盘的重量比范围为5:4～4:5。

进一步地，每相邻两个所述底盘通过联接件连接。

进一步地，每个所述底盘具有用以与其相邻的所述底盘对接的连接部，所述连接部与所述联接件耦接；于所述行走机构前进方向上，每相邻两个所述底盘中，前侧所述底盘的连接部位于后侧所述底盘的连接部的下方。

进一步地，所述联接件承载至少部分后侧所述底盘的重量。

进一步地，所述联接件承载重量与后侧所述底盘的重量关系为：

F₁＝10％～15％*G₂

其中，F₁为所述联接件承载重量，G₂为后侧所述底盘的重量。

本发明的有益效果在于：通过将每两个相邻底盘的重心设置在该两个底盘的轴线和/或垂直平分线之间，使得运输系统在行驶过程中摆动较小以稳定运行；

于运输系统前进方向上，通过在每两个相邻底盘之间设置有用以承担后侧底盘的10％至15％重量的联接件，以获得最佳的牵引性能及平衡性能，达到使得运输系统在行驶过程中摆动较小以稳定运行的效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本发明的运输系统的底盘重心落入虚拟限定线内的结构示意图。

图2为本发明的运输系统的底盘重心落入虚拟限定线内的另一结构示意图。

图3为本发明的运输系统的底盘重心落入虚拟限定线内的又一结构示意图。

图4为本发明的运输系统的底盘重心落入虚拟限定线内的再一结构示意图。

图5为现有技术中的运输系统的底盘重心未落入虚拟限定线内的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。在本发明描述中，轴线方向与高度方向一致。

请参见图1及图2，本发明的运输系统100至少包括两个信号连接的移动设备，每个移动设备包括底盘2及设置在底盘上的行走机构3，每相邻两个底盘2之间耦接。行走机构3可以为直接与底盘连接的滚轮32，亦可以包括与底盘连接的车轴及安装在每根车轴两侧的滚轮32，根据实际情况而定。在本实施例中，该行走机构包括车轴31及滚轮32。其中，位于运输系统100前进方向前侧的移动设备的行走机构3为自驱动行走机构，即拥有自驱动行走机构的移动设备为自移动设备，该自移动设备可以为机器人平台、智能割草机等，运输系统100的其他移动设备则可以为用以运输目标物的随动设备，例如垃圾桶、拖车等装置，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

行走机构3包括用以安装在每个底盘2上的至少一根车轴31及安装在每根车轴31上的滚轮32，滚轮32设置在底盘2两侧。每个底盘2上被定义有虚拟限定线1，每相邻两个底盘2的两条虚拟限定线1之间的区域被定义形成有用以防止底盘在行驶过程中发生重量失衡以导致整车摇摆的平衡区域，每相邻两个底盘2的重心21均落入于该两个底盘2的两条虚拟限定线1之间，即落入该平衡区域内，如图中所示，G表示重心21。其中，若每个底盘2上设置有一个车轴31，则每个底盘2的虚拟限定线1为车轴31的轴线，该车轴31的轴线与车轴31平行设置；若每个底盘2上设置有至少两个车轴31，则每个底盘2的虚拟限定线1为位于最外侧的两个车轴31之间的垂直平分线，该垂直平分线与车轴31平行设置。

亦或者，若每个底盘2上设置有一个车轴31，则每个底盘2的虚拟限定线1为沿车轴31或车轴31轴线垂直设置的垂直线；若每个底盘2上设置有至少两个车轴31，则每个底盘2的虚拟限定线1为位于最外侧的两个车轴31之间的水平连接线的垂直垂直平分线，其所形成的平衡区域与上述的平衡区域一致。这样设置的目的在于：每两个相邻底盘2的重心21落入平衡区域内，当运输系统100运行后，前侧底盘2及后侧底盘2不会因为重心21的分配不均而导致运输系统100在形式过程中摇摆、蛇形及易翻车等不稳定的现象发生。

请具体参见图1及图2，因为底盘2的重心21与车轴31的距离越大则在行驶过程中底盘2的摆动越大，那么每个底盘2的重心21靠近该底盘2的轴线或垂直平分线设置、或设置在该底盘2的轴线或垂直平分线上，此时可使得底盘2在运行过程中摆动较小，运行平稳。诚然，也可通过其他方式使得运输系统100运行平稳，例如每相邻两个底盘2的重心21位于或接近于同一水平线5等方式皆可，在此不做具体限定，根据实际情况而定。当两个相邻底盘2的重心21未落入于平衡区域内时，极易造成整机在行驶过程中的行驶摇摆、蛇行等问题。例如图5，该图中的两个相邻底盘2的重心21均未落入于平衡区域内且远离虚拟限定线1设置。

请结合图1至图4，每相邻两个底盘2通过联接件4连接。具体的，每个底盘2具有用以与其相邻的底盘2对接的连接部22，连接部22与联接件4耦接。于行走机构3前进方向上，图中以箭头a表示前进方向，每相邻两个底盘2中，前侧底盘2的连接部22位于后侧底盘2’的连接部22的下方。诚然，前侧底盘2的连接部22也可位于后侧底盘2’的连接部22的上方，在此不做具体限定，根据实际情况而定。联接件4承载至少部分后侧底盘2’的重量，每相邻两个底盘2的重量比范围为5:4～4:5。那么在本发明中，联接件4承载重量与后侧底盘2’的重量关系为：

F₁＝10％～15％*G₂

其中，F₁为联接件4承载重量，G₂为后侧底盘2’的重量。即联接件4承载的重量范围需保持在后侧底盘2’重量的10％至15％之间。为了获得最佳的牵引性能及平衡性，该数值优选为12％。

现通过以下几个实施例对该运输系统100中的底盘2的重心21分配进行具体阐述。

实施例1：

请结合图1及图2，当每相邻两个底盘2上均设置有一个车轴31，每相邻两个底盘2的重心21均落入于该两个底盘2的轴线上。在本实施例中，运输系统100设置有两个底盘2，每个底盘2上设置有一个车轴31，则该虚拟限定线1为车轴31的轴线。当每个底盘2的重心21落入平衡区域内且靠近其轴线设置时，可使得运输系统100稳定运行。

实施例2：

请结合图3，每相邻两个底盘2中的其中一个底盘2上设置有一个车轴31，另一个底盘2上设置有至少两个车轴31，每相邻两个底盘2的重心21均落入于该两个底盘2的轴线与垂直平分线之间。在本实施例中，运输系统100依旧只设置有两个底盘2，于行驶机构前进的方向上，图中以箭头a表示前进方向，两个底盘2为前侧底盘2及后侧底盘2’。其中，前侧底盘2上设置有两个车轴31，后侧底盘2’上设置有一个车轴31’，前侧底盘2的重心21及后侧底盘2’的重心21’落入平衡区域内，前侧底盘2的重心21靠近两个车轴31之间的垂直平分线设置，后侧底盘2’的重心21’靠近其车轴31’的轴线设置，可使得运输系统100稳定运行。诚然，当前侧底盘2上设置有一个车轴31，后侧底盘2’上设置有两个车轴31’时，前侧底盘2及后侧底盘2’的重心21分布如上。

实施例3：

请结合图4，每相邻两个底盘2上均设置有至少两个车轴31，每相邻两个底盘2的重心21均落入于该两个底盘2的两垂直平分线之间。在本实施例中，运输系统100依旧只设置有两个底盘2，两个底盘2上设置有两个车轴31，则该虚拟限定线1为两个车轴31之间的垂直平分线。当每个底盘2的重心21落入平衡区域内且靠近其垂直平分线设置时，可使得运输系统100稳定运行。

上述实施例中的自移动设备100中的底盘2个数皆为2个，在其他方式中，底盘2的个数也可为其他，每个底盘2的重心21分布情况与上述相同，在此不做赘述。

综上：通过将每两个相邻底盘2的重心21设置在该两个底盘2的轴线和/或垂直平分线之间，达到使得运输系统100在行驶过程中摆动较小以稳定运行的效果；

于行走机构3前进方向上，通过在每两个相邻底盘2之间设置有用以承担后侧底盘2的10％至15％重量的联接件4，以获得最佳的牵引性能及平衡性能，达到使得运输系统100在行驶过程中摆动较小以稳定运行的效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个所述移动设备包括底盘及设置在所述底盘上的行走机构，每相邻两个所述底盘之间耦接，所述行走机构包括用以安装在每个所述底盘上的至少一根车轴及安装在每根所述车轴两侧的滚轮，其特征在于，每个所述底盘上被定义有虚拟限定线，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的两条虚拟线之间：

若每个所述底盘上设置有一个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为所述车轴的轴线；

若每个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为位于最外侧的两个所述车轴之间的垂直平分线；

其中，位于所述运输系统前进方向前侧的移动设备的行走机构为自驱动行走机构。

2.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘上均设置有一个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的轴线之间。

3.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘中的其中一个所述底盘上设置有一个所述车轴，另一个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的轴线与垂直平分线之间。

4.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘上均设置有至少两个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的两垂直平分线之间。

5.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每个所述底盘的重心靠近该底盘的轴线或垂直平分设置、或设置在该底盘的轴线或垂直平分线上。

6.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘的重心位于或接近于同一水平线。

7.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘的重量比范围为5:4～4:5。

8.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘通过联接件连接。

9.如权利要求8所述的运输系统，其特征在于，每个所述底盘具有用以与其相邻的所述底盘对接的连接部，所述连接部与所述联接件耦接；于所述行走机构前进方向上，每相邻两个所述底盘中，前侧所述底盘的连接部位于后侧所述底盘的连接部的下方。

10.如权利要求9所述的运输系统，其特征在于，所述联接件承载至少部分后侧所述底盘的重量。

11.如权利要求10所述的运输系统，其特征在于，所述联接件承载重量与后侧所述底盘的重量关系为：

F₁＝10％～15％*G₂

其中，F₁为所述联接件承载重量，G₂为后侧所述底盘的重量。

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