CN105800324B - 适用于驮背运输车转场的地面驱动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了适用于驮背运输车转场的地面驱动机构，该机构包括以下部件：支撑部件，固定于地面，并且其设置有与托盘运动轨迹相匹配的第一轨道；移动部件，设置有与所述第一轨道相匹配运动的第二轨道，并且所述移动部件相对托盘的一端部设置有与所述托盘可接合或分离的配合部；动力装置，驱动所述移动部件沿所述第一轨道往复运动；本发明中驱动铁路车辆托盘动作的机构设置于地面上，这样可以大大降低驮背运输车的自重，车辆的自重系数小，极大优化了铁路车辆的整体性能参数，并且简化铁路车辆的结构，提高其性能可靠性。另外，驱动铁路车辆托盘动作的机构设置于地面上也可以降低驮背运输车的使用成本，机构设置更灵活、方便。

Description

适用于驮背运输车转场的地面驱动机构

技术领域

本发明涉及铁路车辆转场运输技术领域，特别涉及一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构。

背景技术

随着经济的高速发展，中国正在发生一场建立综合运输体系的物流革命，一种以改变传统运输模式，高效、安全、便捷、经济的全新运输模式，多式联运正在我国悄然兴起。

铁路驮背运输是多式联运的一种新型运输模式，驮背运输车由牵引车将载有集装箱的底盘车或挂车直接开上铁路平板车，停妥摘挂后离去，集装箱底盘车或挂车由铁路车辆载运至前方换装点，再由到达地点的牵引车开上车船挂上集装箱底盘车或挂车，直接运往目的地。

目前，铁路和公路之间的转场运输主要通过以下方式：第一种方式为：铁路车辆的平板车底架上设置有驱动装置，驱动装置可以驱动平板车底架上的托盘横向往复移动，当然地面设置有支撑托盘的地面机构，当集装箱由公路运输转场至铁路运输时，驱动装置驱动托盘横向向外移动，至地面牵引车可以顺利开到托盘为止，待地面牵引车开至托盘相应位置后摘挂离开，再由驱动装置驱动托盘返回原始位置。

第二种方式为：铁路车辆的平板车底架上设置有驱动装置，驱动装置可以驱动支撑托盘旋转，当旋转至预定角度，托盘的边缘与地面接轨，牵引车可以顺利由地面驾驶到托盘上，待地面牵引车开至托盘相应位置后摘挂离开，再由驱动装置驱动托盘返回原始位置。

以上两种实施方式中，平板车底架上设置有驱动装置，底架的重量比较大，车辆自重系数较大，车辆整体性能参数就比较低。

因此，如何降低铁路车辆的自重系数，优化车辆整体性能参数，是本领域内技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构，包括以下部件：

支撑部件，固定于地面，并且其设置有第一轨道；

移动部件，设置有沿所述第一轨道运动的第二轨道，并且所述移动部件相对托盘的一端部设置有与所述托盘可接合或分离的配合部；

动力装置，驱动所述移动部件沿所述第一轨道往复运动。

可选的，所述支撑部件设置有滑槽，所述第一轨道为所述滑槽，所述移动部件具有设于所述滑槽内部并与所述滑槽配合滑动的滑块，所述第二轨道为所述滑块。

可选的，所述滑块支撑于所述滑槽的槽底且与所述槽底配合滑动，所述滑槽的一侧壁设置有齿条结构，所述滑块上安装有与所述齿条结构配合啮合的齿轮；所述动力装置驱动所述齿轮转动。

可选的，所述滑块还设置有第一滚轮，所述第一滚轮与所述滑槽的另一侧壁滚动配合。

可选的，所述支撑部件还设置有至少一个第二滚轮，所述第二滚轮用于支撑运动至所述支撑部件上方的所述托盘且与所述托盘底部滚动配合。

可选的，所述移动部件与所述托盘可接合或分离的配合部与所述滑块铰接，并且所述铰接轴沿竖直方向。

可选的，所述配合部设置有电磁部件，所述地面驱动机构还包括控制电路，所述控制电路用于控制所述电磁部件的通电和断电。

可选的，所述滑槽为与托盘运动轨迹相匹配的弧形结构；或者，

所述滑槽为直线结构，所述电磁部件可与所述托盘滑动接合。

可选的，所述电磁部件为滚轮结构，所述滚轮的转动轴为竖直方向。

可选的，当托盘与转向架的枢接点位于所述托盘的非端部时，与同一托盘对应的所述地面驱动机构为两个，分别居于所述托盘的两侧，并且两所述地面驱动机构分别对应所述托盘两端部设置。

可选的，还包括顶升机构，所述顶升机构包括以下部件：

支撑架，支撑于铁路车辆的两平行轨道之间；

双联杠杆连杆机构，包括第一连杆、第二连杆、双联杠杆，所述双联杠杆为所述固连杆，所述双联杠杆的中部转动支撑于所述支撑架并且固定连接驱动装置的传动轴，两端部分别与所述第一连杆和所述第二连杆的一端铰接，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别设置有第一顶升轮和第二顶升轮；

所述双联杠杆由第一位置转换至第二位置转换时，所述第一顶升轮和所述第二顶升轮由顶升托盘状态转换至非顶升托盘状态。

可选的，所述双联杠杆连杆机构还包括：

第三连杆和第四连杆，所述第一顶升轮和所述第二顶升轮分别设于所述第三连杆和第四连杆的上端部，所述第三连杆和第四连杆的下端部分别连接所述第一连杆和所述第二连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的中部与地面固定支架铰接转动，并且铰接轴沿水平方向。

可选的，所述双联杠杆连杆机构还包括第五连杆，所述第三连杆数量至少为两个，各所述第三连杆平行设置，且各所述第三连杆的上端均连接所述第一顶升轮，各所述第三连杆的下端通过所述第五连杆与所述第一连杆铰接。

可选的，所述双联杠杆连杆机构还包括第六连杆，所述第四连杆数量至少为两个，各所述第四连杆平行设置，且各所述第三连杆的上端均连接所述第二顶升轮，各所述第四连杆的下端通过所述第六连杆与所述第二连杆铰接。

可选的，所述顶升机构还包括：

第一限位块，固定于地面，当所述双联杠杆连杆机构转动至第一状态时，各顶升轮将托盘顶升至高位，托盘局部脱离转向架，各顶升轮支撑于所述第一限位块；或/和，

第二限位块，固定于地面，当所述双联杠杆连杆机构转动至第二状态时，托盘复位至转向架，各顶升轮位于低位，各顶升轮支撑于所述第二限位块。

与现有技术中驱动铁路车辆托盘动作的驱动装置设置于车体上相比，本发明中驱动铁路车辆托盘动作的机构设置于地面上，这样可以大大降低驮背运输车的自重，车辆的自重系数小，极大优化了铁路车辆的整体性能参数，并且简化铁路车辆的结构，提高其性能可靠性。

另外，驱动铁路车辆托盘动作的机构设置于地面上也可以降低驮背运输车的使用成本，机构设置更灵活、方便。

附图说明

图1为本发明一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构部分结构的示意图；

图2为图1中A处局部放大图；

图3为本发明另一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构部分结构的示意图；

图4为适用于非端部旋转托盘的地面驱动机构于场站的布置图；

图5为图4中所示托盘处于转场状态的示意图；

图6为适用于端部旋转托盘的地面驱动机构于场站的布置图；

图7为图6中所示托盘处于转场状态的示意图；

图8顶升机构处于非顶升托盘状态的示意图；

图9为顶升机构处于顶升托盘状态的示意图。

其中，图1至图9中：

支撑部件1、滑槽11、齿条111、移动部件2、配合部21、电磁部件211、铰接点O、滑块22、齿轮23、第一滚轮14、第二滚轮13；

托盘30；

转向架40；

支撑架3、第一连杆301、第二连杆302、第三连杆303、第四连杆304、第五连杆305、第六连杆306、双联杠杆307、第一顶升轮308、第二顶升轮309、第一限位块310、第二限位块311。

具体实施方式

如背景技术所述，现有技术中驱动托盘相对转向架转动或平移的驱动装置设置于铁路车辆的车体上，这样显然增大了车辆的自重，影响了车辆的整体性能参数。目前优化车辆整体性能参数的主要方法主要围绕如何减轻设置于车体上的驱动装置的重量。驱动装置重量的减轻虽然在一定程度上减轻了车辆自重，但是并未完全解决车辆整体性能优化的问题。

本文别出心裁提出了一种可以大大提高车辆整体性能的技术方案，具体描述如下。

需要说明的是，本文所述的第一、第二等词仅为了区分结构相同或类似的两个以上部件，或者相同或类似的两个以上结构，不表示对顺序的某种特殊限定。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本发明一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构部分的示意图。

本文中所提供的适用于驮背运输车转场的地面驱动机构包括支撑部件1、移动部件2、动力装置。支撑部件1固定支撑于地面，并且其设置有与托盘30运动轨迹相匹配的第一轨道。背景技术中给出了在转场时托盘30的两种运动方式：一种为托盘30相对转向架40横向平移；另一种为托盘30可以绕其与转向架40的铰接点相对旋转。此处所述的支撑部件1上设置的第一轨道可以根据铁路车辆上托盘30相对转向架40的不同移动方式(平移或旋转)设定轨道的形状。本文以托盘30与转向架40一端铰接为例，继续介绍技术效果，即托盘30与转向架40转动连接，托盘30可相对转向架40旋转。

具体地，托盘30与转向架40的转动点可以根据铁路车辆的具体设计而定，托盘30与转向架40的转动点可以位于托盘30的一端部，也可以位于托盘30的中部，当然两者的转动点也可以设置于转向架40的枕梁部。

本文中的移动部件2设置有与第一轨道相匹配运动的第二轨道，也就是说，移动部件2通过其上设置的第二轨道可以沿第一轨道相对运动。并且移动部件2与托盘30相对的端部设置有与托盘30可接合或分离的配合部21，移动部件2可以通过该配合部21固定托盘30。实现移动部件2与托盘30固定配合部21的结构很多，例如配合部21可以为设置有第一孔结构，托盘30的相应位置也设置有第二孔，移动部件2和托盘30通过同设于第一孔和第二孔内部的销轴限位连接；当然配合部21也可以为磁性部件，具体地磁性部件可以为电磁部件211，地面驱动机构还包括控制电路，控制电路用于控制电磁部件211的通电和断电；当控制电路闭合时，电磁部件211通电进而产生电磁力可以将托盘30牢牢吸附，这样移动部件2可以带动托盘30一起运动；当控制电路断开时，电磁部件211断电，电磁部件211的电磁力消失进而托盘30与移动部件2之间的约束解除。

动力装置为移动部件2提供沿第一轨道运动的动力。

与现有技术中驱动铁路车辆托盘30动作的驱动装置设置于车体上相比，本发明中驱动铁路车辆托盘30动作的机构设置于地面上，这样可以大大降低驮背运输车的自重，车辆的自重系数小，极大优化了铁路车辆的整体性能参数，并且简化铁路车辆的结构，提高其性能可靠性。

另外，驱动铁路车辆托盘30动作的机构设置于地面上也可以降低驮背运输车的使用成本，机构设置更灵活、方便。

其中，本文各图中未示出动力装置，当时并不阻碍本领域内技术人员理解和实施本文技术方案

请结合图2至图7，图2为图1中A处局部放大图；图4为适用于非端部旋转托盘30的地面驱动机构于场站的布置图；图5为图4中所示托盘30处于转场状态的示意图；图6为适用于端部旋转托盘30的地面驱动机构于场站的布置图；图7为图6中所示托盘30处于转场状态的示意图。

在一种具体实施例中，支撑部件1可以设置于铁轨的旁侧，即地面驱动机构靠近驮背运输车的停车位置设置，主要不影响驮背运输车的正常行驶即可。支撑部件1可以设置有滑槽11，第一轨道为滑槽11，移动部件2具有滑块22，滑块22设于滑槽11内部且配合滑槽11滑块22。滑槽11可以为弧形结构，也可以为直线型。图1和图2中给出了滑槽11为弧形结构的实施例，图3中给出了滑槽11为直线型结构的实施方式。对于托盘30绕其与转向架的铰接点(或枢接点)转动的驮背运输车，当滑槽11为直线型时，配合部21在拖动托盘30转动的同时，其与托盘30的接合点还沿托盘30滑动。

以配合部为电磁部件，配合部21通过电磁力与托盘30接合为例，当滑槽11为直线型时，电磁部件与托盘30的接合点在托盘30转动过程中是实时变化的。电磁部件优先滚轮结构，滚轮结构中各滚轮的转动轴为竖直方向。

也就是说，移动部件2与支撑部件1通过滑块22与滑槽11的形式配合滑动，滑动配合摩擦力比较小，有利于降低动力装置的功率。

进一步地，滑块22支撑于滑槽11的槽底，并且与槽底配合滑动，滑槽11的一侧壁设有齿条111结构，滑块22上安装有齿轮23，齿轮23与齿条111配合啮合，动力装置驱动齿轮23转动。动力装置优选电机，电机支撑于地面上，安装位置可以根据转场实际环境合理选择。

上述实施例中，当动力装置驱动齿轮23沿齿条111向外运动时，托盘30相对转向架40向外运动，直至托盘30运动至与地面公路相接状态，动力装置停止动作，地面牵引车可以开上托盘30挂接或解挂装有货物的挂车，以实现公路牵引车和铁路车辆的换场，待地面牵引车开下托盘30后，动力装置再驱动齿轮23向相反方向转动，则齿轮23相对齿条111向内运动，直至托盘30复位。

齿轮23和齿条111运动比较平稳，并且可以实现托盘30位置的精确控制。

上述各实施例中，滑块22还可以设置有滚轮，滚轮与滑槽11的另一侧壁滚动配合；本文中将设置于滑块22的滚轮定义为第一滚轮14，也就是说，滑块22的一侧设置有齿轮23，另一侧设置有第一滚轮14，第一滚轮14与滑槽11非设置齿条111的一侧壁滚动配合。当齿轮23与齿条111啮合运动时，第一滚轮14同时与滑槽11的另一侧壁滚动配合，这样第一滚轮14可以起到辅助齿轮23转向的作用。

上述各实施例中支撑部件1还可以设置有至少一个第二滚轮13，第二滚轮13用于支撑运动至支撑部件1上方的托盘30，第二滚轮13与托盘30底部滚动配合。第二滚轮13的转动方向可以大致与托盘30转动方向同向。第二滚轮13优选圆锥滚轮。

转动出转向架40的托盘30可以通过第二滚轮13进行支撑，并且在托盘30转动过程中其与第二滚轮13滚动配合，即保证托盘30转动过程的稳定性，有尽量减小托盘30转动过程的磨损。

为了避免托盘30往复运动过程中卡滞现象，上述各实施例中移动部件2与托盘30可接合或分离的配合部21与滑块22铰接，图2中示出了铰接点O，并且铰接轴沿竖直方向。配合部21与托盘30固定连接，配合部21与滑块22铰接可以实时调整配合部21与滑块22之间的连接角度，提高配合部21随滑块22运动的灵活性。

如上所述，托盘30与转向架40转动点的设置大致包括三种方式：端部、中部、枕梁位置(非端部，也非中部)。当托盘30与转向架40的转动点(枢接点)位于端部时，地面驱动机构的数量可以为一个，设置于托盘30的另一端部。转动点的其他两种设置方式，地面驱动机构的数量可以为两个，分别相对托盘30两端部设置。

即当托盘30与转向架40的枢接点位于托盘30的非端部时，与同一托盘30对应的地面驱动机构为两个，分别居于托盘30的两侧，并且两地面驱动机构对应托盘30的两端部设置。

请参考图8和图9，图8顶升机构处于非顶升托盘30状态的示意图；图9为顶升机构处于顶升托盘30状态的示意图。

一般地，托盘30在转动之前，需要将托盘30先向上顶起使其脱离转向架40一定距离。本文中用于将托盘30顶起的顶升机构也设置于地面上，该顶升机构包括支撑架3和双联杠杆连杆机构。

支撑架3支撑于铁路车辆的两平行轨道之间；双联杠杆连杆机构包括第一连杆301、第二连杆302、双联杠杆307，双联杠杆307为固连杆，双联杠杆307的中部转动支撑于支撑架3并且固定连接驱动装置的传动轴，此处的驱动装置优选电机，电机也支撑于支撑架3上。双联杠杆307的两端部分别与第一连杆301和第二连杆302的一端铰接，第一连杆301和第二连杆302的另一端分别设置有第一顶升轮308和第二顶升轮309。当双联杠杆307由第一位置转换至第二位置转换时，所述第一顶升轮308和所述第二顶升轮309由顶升托盘30状态转换至非顶升托盘30状态。

在移动部件2带动托盘30转动之前，顶升机构的驱动装置先驱动双联杠杆307动作，进而带动连接于双联杠杆307两端的第一连杆301和第二连杆302向上动作，位于第一连杆301和第二连杆302顶部的第一顶升轮308和第二顶升轮309也同时向上运动，并同时与托盘30底部接触逐渐将托盘30顶起，直至将托盘30顶起至预定位置，如图8所示，当双联杠杆307转动至水平状态时，第一顶升轮308和第二顶升轮309将托盘30顶升至最高位置，驱动装置停止动作并锁定于该位置。

同理，当牵引车将装有货物的挂车牵引至托盘30摘挂离开后或牵引车将装有货物的挂车拉出托盘30后，动力装置驱动移动部件2向内运动，将托盘30复位至转向架40的正上方，电机驱动双联杠杆307向相反方向运动，从而带动第一连杆301和第二连杆302向下运动，第一顶升轮308和第二顶升轮309位置下移，将托盘30慢慢放置于转向架40上，如图7所示，当双联杠杆307转动至竖直状态时，第一顶升轮308和第二顶升轮309将托盘30顶升至最低位置，驱动装置停止动作。

双联杠杆连杆机构可以实现第一顶升轮308和第二顶升轮309的同步动作，避免托盘30向车体一侧倾斜，始终保持托盘30水平。

顶升机构的安装数量、位置根据实际托盘30大小、承重设定。

进一步地，双联杠杆连杆机构还可以包括第三连杆303和第四连杆304，第一顶升轮308和第二顶升轮309分别设于第三连杆303和第四连杆304的上端部，第三连杆303和第四连杆304的下端部分别连接第一连杆301和第二连杆302，第三连杆303和第四连杆304的中部与地面固定支架铰接转动，铰接轴方向沿水平方向，图7和图8中示出了铰接点P1位置。

第一连杆301、第二连杆302分别驱动第三连杆303、第四连杆304的下端部转动，第三连杆303、第四连杆304的上端部可以相对升起或下落，当第三连杆303、第四连杆304的上端部处于最高位时，第一顶升轮308、第二顶升轮309将托盘30顶升至托盘转动前所处位置。

上述实施例中的双联杠杆连杆机构还可以进一步包括第五连杆305，第三连杆303数量至少为两个，各第三连杆303平行设置，且各第三连杆303的上端均连接第一顶升轮308，各第三连杆303的下端通过第五连杆305与第一连杆301铰接。

同理，双联杠杆连杆机构还可以包括第六连杆306，第四连杆304数量至少为两个，各第四连杆304平行设置，且各第三连杆303的上端均连接第二顶升轮309，各第四连杆304的下端通过第六连杆306与第二连杆302铰接。

即双联杠杆307的两侧连杆机构对称设置，机构运动稳定性比较高。

连杆机构状态位置的锁定可以通过驱动装置进行锁定，也可以通过机构自身进行锁定，当然也可以通过设置辅助部件进行锁定。以下给出了设置辅助部件锁定连杆机构状态的实施方式。

上述各实施例中，顶升机构还可以包括第一限位块310和第二限位块311。第一限位块310固定于地面，当双联杠杆连杆机构转动至第一位置时，各顶升轮将托盘30顶升至高位，托盘30局部脱离转向架40，各顶升轮支撑于第一限位块310；

第二限位块311固定于地面，当双联杠杆连杆机构转动至第二位置时，各顶升轮位于低位，托盘30复位至转向架40，各顶升轮支撑于第一限位块310。

第一限位块310和第二限位块311可以为平台结构，平台结构的安装只要不影响铁路车辆的运行即可。

以上对本发明所提供的一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种适用于驮背运输车转场的地面驱动机构，其特征在于，包括以下部件：

支撑部件(1)，固定于地面，并且其设置有第一轨道；

移动部件(2)，设置有沿所述第一轨道运动的第二轨道，并且所述移动部件(2)相对托盘的一端部设置有与所述托盘可接合或分离的配合部(21)；

动力装置，驱动所述移动部件(2)沿所述第一轨道往复运动；所述支撑部件(1)设置有滑槽(11)，所述第一轨道为所述滑槽(11)，所述移动部件(2)具有设于所述滑槽(11)内部并与所述滑槽(11)配合滑动的滑块(22)，所述第二轨道为所述滑块(22)；所述滑块(22)支撑于所述滑槽(11)的槽底且与所述槽底配合滑动，所述滑槽(11)的一侧壁设置有齿条(111)结构，所述滑块(22)上安装有与所述齿条(111)结构配合啮合的齿轮(23)；所述动力装置驱动所述齿轮(23)转动。

2.如权利要求1所述的地面驱动机构，其特征在于，所述滑块(22)还设置有第一滚轮，所述第一滚轮与所述滑槽(11)的另一侧壁滚动配合。

3.如权利要求1至2任一项所述的地面驱动机构，其特征在于，所述支撑部件(1)还设置有至少一个第二滚轮(13)，所述第二滚轮(13)用于支撑运动至所述支撑部件(1)上方的所述托盘且与所述托盘底部滚动配合。

4.如权利要求1至2任一项所述的地面驱动机构，其特征在于，所述移动部件(2)与所述托盘可接合或分离的配合部(21)与所述滑块(22)铰接，并且铰接轴沿竖直方向。

5.如权利要求4所述的地面驱动机构，其特征在于，所述配合部(21)设置有电磁部件(211)，所述地面驱动机构还包括控制电路，所述控制电路用于控制所述电磁部件(211)的通电和断电，所述配合部通过所述电磁部件(211)与所述托盘接合或分离。

6.如权利要求5所述的地面驱动机构，其特征在于，所述滑槽(11)为与托盘运动轨迹相匹配的弧形结构；或者，

所述滑槽(11)为直线结构，所述电磁部件(211)可与所述托盘滑动接合。

7.如权利要求6所述的地面驱动机构，其特征在于，所述电磁部件为滚轮结构，所述滚轮结构中各滚轮的转动轴为竖直方向。

8.如权利要求1至2任一项所述的地面驱动机构，其特征在于，当托盘与转向架的枢接点位于所述托盘的非端部时，与同一托盘对应的所述地面驱动机构为两个，分别居于所述托盘的两侧，并且两所述地面驱动机构分别对应所述托盘两端部设置。

9.如权利要求1至2任一项所述的地面驱动机构，其特征在于，还包括顶升机构，所述顶升机构包括以下部件：

支撑架(3)，支撑于铁路车辆的两平行轨道之间；

双联杠杆连杆机构，包括第一连杆(301)、第二连杆(302)、双联杠杆(307)，所述双联杠杆(307)为固连杆，所述双联杠杆(307)的中部转动支撑于所述支撑架(3)并且固定连接驱动装置的传动轴，两端部分别与所述第一连杆(301)和所述第二连杆(302)的一端铰接，所述第一连杆(301)和所述第二连杆(302)的另一端分别设置有第一顶升轮(308)和第二顶升轮(309)；

所述双联杠杆(307)由第一位置转换至第二位置时，所述第一顶升轮(308)和所述第二顶升轮(309)由顶升托盘状态转换至非顶升托盘状态。

10.如权利要求9所述的地面驱动机构，其特征在于，所述双联杠杆连杆机构还包括：

第三连杆(303)和第四连杆(304)，所述第一顶升轮(308)和所述第二顶升轮(309)分别设于所述第三连杆(303)和第四连杆(304)的上端部，所述第三连杆(303)和第四连杆(304)的下端部分别连接所述第一连杆(301)和所述第二连杆(302)，所述第三连杆(303)和所述第四连杆(304)的中部与地面固定支架铰接转动，并且铰接轴沿水平方向。

11.如权利要求10所述的地面驱动机构，其特征在于，所述双联杠杆连杆机构还包括第五连杆(305)，所述第三连杆(303)数量至少为两个，各所述第三连杆(303)平行设置，且各所述第三连杆(303)的上端均连接所述第一顶升轮(308)，各所述第三连杆(303)的下端通过所述第五连杆(305)与所述第一连杆(301)铰接。

12.如权利要求11所述的地面驱动机构，其特征在于，所述双联杠杆连杆机构还包括第六连杆(306)，所述第四连杆(304)数量至少为两个，各所述第四连杆(304)平行设置，且各所述第三连杆(303)的上端均连接所述第二顶升轮(309)，各所述第四连杆(304)的下端通过所述第六连杆(306)与所述第二连杆(302)铰接。

13.如权利要求10所述的地面驱动机构，其特征在于，所述顶升机构还包括：

第一限位块(310)，固定于地面，当所述双联杠杆连杆机构转动至第一状态时，各顶升轮将托盘顶升至高位，托盘局部脱离转向架，各顶升轮支撑于所述第一限位块(310)；或/和，

第二限位块(311)，固定于地面，当所述双联杠杆连杆机构转动至第二状态时，托盘复位至转向架，各顶升轮位于低位，各顶升轮支撑于所述第二限位块(311)。