CN111731729A - 货架穿梭车及货架系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种货架穿梭车及货架系统。货架穿梭车包括车体、存取装置以及升降装置；车体内形成有用于容纳存取装置的容纳腔；存取装置包括固定部以及用于存取货物的移动部；移动部能够相对固定部伸缩移动；升降装置连接在固定部与车体之间，升降装置用于带动固定部沿垂向移动，从而使存取装置伸出或缩回容纳腔。本发明提供的货架穿梭车及货架系统，由于货架穿梭车的存取装置能够在升降装置的带动下沿垂向移动，从而可以存取货架中各个层中的货物，从而减少了货架穿梭车的数量，降低了生产成本。

Description

货架穿梭车及货架系统

技术领域

本发明涉仓储设备技术领域，尤其涉及一种货架穿梭车及货架系统。

背景技术

随着物流产业的飞速发展，对于货物等物品的运输和拣选是物流产业的重要过程。如何提高货物运输的准确性及快速性，通常在货仓内设置穿梭车来存取货物。

现有技术中，货仓内设置有多个货架，每个货架上设置有多个沿垂向间隔设置的层板，每个层板沿水平方向延伸，相邻两个层板之间可以形成用于放置货物的存放空间。每个层板的一侧都设置有一个穿梭车，穿梭车可以沿着水平方向移动，从而取出该存放空间中的货物，即一个穿梭车可以取出一层中的货物。

但是，由于货架的每一层都需要设置一台穿梭车，所需的穿梭车数量较多，生产成本高。

发明内容

本发明提供一种货架穿梭车及货架系统，以克服现有技术货仓中使用多台穿梭车成本高的问题。

本发明提供一种货架穿梭车，包括：车体、存取装置以及升降装置；所述车体内形成有用于容纳所述存取装置的容纳腔；所述存取装置包括固定部以及用于存取货物的移动部；所述移动部能够相对所述固定部伸缩移动；所述升降装置连接在所述固定部与所述车体之间，所述升降装置用于带动所述固定部沿垂向移动，从而使所述存取装置伸出或缩回所述容纳腔。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述升降装置包括升降驱动器以及连接件，所述升降驱动器连接在所述车体上，所述连接件的第一端与所述升降驱动器的输出端连接，所述连接件的第二端与所述固定部连接，所述升降驱动器用于带动所述连接件运动，以改变所述第一端与所述第二端之间的垂向距离。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述升降装置还包括：可转动连接在所述车体上的传动杆；所述连接件包括缠绕在所述传动杆上的多个柔性升降带，所述柔性升降带的一端固定在所述传动杆上，所述柔性升降带的另一端与所述固定部固定连接；所述升降驱动器的输出端与所述传动杆连接，以带动所述传动杆转动，从而改变所述柔性升降带另一端与所述传动杆之间的距离。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述车体上还设置有多个按预设规则排列的滚轮，每个所述柔性升降带的另一端绕过一个所述滚轮后与所述固定部固定连接。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述柔性升降带位于所述滚轮与所述固定部之间的部分沿垂向延伸。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述货架穿梭车包括第一行走装置，所述第一行走装置连接在所述车体上，用于带动所述车体沿横向移动。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述第一行走装置包括：第一驱动组件以及呈阵列状排布在所述车体上的多个第一行走轮，每个所述第一行走轮的轮轴沿纵向延伸；所述第一驱动组件包括连接在所述车体上的第一驱动器以及沿所述纵向延伸的第一转轴，所述第一转轴的两端分别固定有两个所述第一行走轮，所述第一转轴可转动地连接在所述车体上；所述第一驱动器的输出端与所述第一转轴连接，以驱动所述第一转轴旋转。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述货架穿梭车还包括第二行走装置以及伸缩装置，所述第二行走装置通过所述伸缩装置连接在所述车体上，所述伸缩装置用于带动所述第二行走装置相对所述车体沿垂向移动，以使所述第二行走装置与轨道接触或分离；所述第二行走装置用于带动所述车体沿纵向移动。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述伸缩装置包括：伸缩驱动器、两个能够沿所述垂向滑设于所述车体的伸缩板以及可转动连接在车体上的连接杆；两个所述伸缩板分别设置在所述车体沿横向的两侧；所述连接杆的两端分别固定有偏心轮，每个所述伸缩板上设置有用于与所述偏心轮配合的长圆孔；所述伸缩驱动器与所述连接杆连接，以驱动所述连接杆旋转；所述第二行走装置连接在所述伸缩板上。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述第二行走装置包括：第二驱动组件以及对称分布在两个所述伸缩板上的多个第二行走轮，每个所述第二行走轮的轮轴沿所述横向延伸；所述第二驱动组件包括设置在所述伸缩板上的第二驱动器、沿所述横向延伸的第二转轴、以及分别设置在所述第二转轴两端的两个传动组件；所述第二转轴的两端可转动地连接在两个所述伸缩板上，每个所述传动组件背离所述第二转轴的一端与一个所述第二行走轮连接；所述第二驱动器的输出端与所述第二转轴连接，以驱动所述第二转轴旋转。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述固定部包括底板以及分别设置在所述底板上的两个侧板；所述侧板与所述升降装置连接；每个所述侧板上连接有一个沿纵向滑设于所述侧板的第一伸缩板；所述第一伸缩板上还设置有沿所述纵向滑设于所述第一伸缩板的第二伸缩板，所述第二伸缩板的两端分别设置有所述移动部；所述移动部能够跟随所述第一伸缩板和所述第二伸缩板相对所述固定部沿纵向移动；且所述移动部还能够相对所述第二伸缩板旋转，从而向内凸出于所述第二伸缩板；所述固定部上还设置有存取驱动组件；所述存取驱动组件用于驱动所述第一伸缩板相对所述侧板滑动，并驱动所述第二伸缩板相对所述第一伸缩板滑动。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述存取驱动组件包括：存取驱动器以及连接在所述存取驱动器与所述第一伸缩板之间的第一存取传动组件；所述第一存取传动组件包括：多个带轮以及围设在所述多个带轮外的齿形带；所述齿形带包括沿所述纵向延伸的第一段；且所述第一段上形成有多个沿所述纵向间隔设置的第一齿；所述第一伸缩板的底面形成有多个沿所述纵向间隔设置的第二齿；所述第一齿与所述第二齿相配合；所述存取驱动器的输出端与一个所述带轮连接，从而带动所述带轮转动，所述第一伸缩板相对所述侧板滑动。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述存取驱动组件还包括：连接所述第一伸缩板与所述第二伸缩板的第二存取传动组件；所述第二存取传动组件包括：设置在所述第一伸缩板两端的两个滑轮以及分别绕设两个所述滑轮的两个皮带；所述滑轮的轴线沿所述垂向延伸，所述皮带的一端固定在所述侧板上，所述皮带的另一端绕过所述滑轮固定在所述第二伸缩板上，所述两个皮带在对应滑轮上的绕设方向相反。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述固定部上还设置有支撑装置；所述支撑装置包括支撑驱动组件以及与所述支撑驱动组件连接的多个卡合部；所述支撑驱动组件用于驱动所述卡合部沿平行于所述移动部的伸缩方向相对所述固定部移动，以使所述卡合部与货架上的卡槽卡合。

如上所述的货架穿梭车，其中，所述支撑驱动组件包括所述支撑驱动器以及支撑传动组件；所述支撑传动组件包括：与所述支撑驱动器的输出端固定连接的齿轮，与所述齿轮配合的扇形齿轮、第一连杆以及两个分别铰接在所述第一连杆两端的第二连杆；所述扇形齿轮固定在所述第一连杆的中部；每个所述第二连杆背离所述第一连杆的一端铰接在所述卡合部上；所述固定部上设置有滑轨，所述卡合部滑设于所述滑轨。

本发明还提供一种货架系统，包括多个呈阵列排布的货架、设置在所述货架顶部的轨道以及所述的货架穿梭车，所述货架穿梭车的车体能够在所述轨道上行走。

本发明提供的货架穿梭车及货架系统，通过设置车体、存取装置以及升降装置；车体内形成有用于容纳存取装置的容纳腔；存取装置包括固定部以及用于与存取货物移动部；移动部能够相对固定部伸缩移动；升降装置连接在固定部与车体之间，升降装置用于带动固定部沿垂向移动，从而使存取装置伸出或缩回容纳腔。由于货架穿梭车的存取装置能够在升降装置的带动下沿垂向移动，从而可以存取货架中各个层中的货物，从而减少了货架穿梭车的数量，降低了生产成本。

附图说明

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明不局限于下述的具体实施方式。

图1为本发明实施例中货架系统的整体结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为本发明实施例中货架穿梭车的示意图一；

图4为本发明实施例中货架穿梭车的示意图二；

图5为图4中存取装置的结构示意图；

图6为图5的背视图；

图7为图5中支撑装置的结构示意图；

图8为图2中A位置的局部放大图。

附图标记说明：

100：车体； 200：第一行走装置；

210：第一驱动组件； 211：第一驱动器；

220：第一行走轮； 300：第二行走装置；

310：第二驱动组件； 311：第二驱动器；

312：第二转轴； 313：传动组件；

320：第二行走轮； 400：伸缩装置；

410：伸缩驱动器； 420：伸缩板；

430：连接杆； 431：偏心轮；

500：存取装置； 510：固定部；

511：底板； 512：侧板；

513：存取驱动组件； 514：存取驱动器；

515：带轮； 516：齿形带；

517：滑轮； 518：皮带；

520：移动部； 530：第一伸缩板；

540：第二伸缩板； 550：支撑装置；

551：卡合部； 552：齿轮；

553：扇形齿轮； 554：第一连杆；

555：第二连杆； 556：滑轨；

557：支撑驱动器； 560：驱动轮；

570：张紧轮； 580：导向轮；

600：升降装置； 610：升降驱动器；

620：传动杆； 630：柔性升降带；

640：滚轮； 700：货架；

800：轨道； 900：货物。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明不局限于下述的具体实施方式。

图1为本发明实施例中货架系统的整体结构示意图；图2为图1的主视图；图3为本发明实施例中货架穿梭车的示意图一；图4为本发明实施例中货架穿梭车的示意图二。图中X代表横向，Y代表纵向。垂向为与纵向及横向均垂直的方向。

请参考图1至图4，本实施例提供一种货架穿梭车，包括：车体100、存取装置500以及升降装置600；车体100内形成有用于容纳存取装置500的容纳腔；存取装置500包括固定部510以及用于与存取货物900的移动部520；移动部520能够相对固定部510伸缩移动；升降装置600连接在固定部510通与车体100之间，升降装置600用于带动固定部510沿垂向移动，从而使存取装置500伸出或缩回容纳腔。

具体地，货架穿梭车可以应用于仓储物流系统中。仓储物流系统一般包括货仓；货仓内设置有沿横向及纵向阵列排布的多个货架700，货架700之间形成巷道；每个货架700上还形成有多层存放空间，每个存放空间中可以沿水平方向间隔设置有多个货物900。货架穿梭车可以在巷道中移动，从而存取货物900。

货架穿梭车包括车体100，车体100的结构可以有多种，例如车体100可以箱体类结构，或者车体100可以为多根梁组成的框架类结构。车体100内可以形成有容纳腔，容纳腔的大小可以大于货物900的尺寸，从而可以将货物900收容在容纳腔中。

存取装置500可以通过升降装置600连接在车体100内，存取装置500可以依靠升降装置600相对车体100沿垂向移动，从而使得存取装置500可以位于容纳腔内，或伸出至容纳腔外。存取装置500可以包括固定部510和移动部520，固定部510可以为箱体状结构或网状结构等，固定部510可以与升降装置600连接，从而在升降装置600的作用下沿垂向移动。移动部520可以相对固定部510沿水平方向移动，从而将货架700的货物900搬运至固定部510中，或将固定部510的货物900推入货架700中。移动部520的结构可以有多种，例如移动部520可以是能够夹持货物900的夹持臂，夹持臂可以实现沿横向或纵向相对固定部510伸缩，从而搬运货物900。

升降装置600的结构也可以有多种，例如，升降装置600可以包括电机以及缠绕在电机转轴上的钢丝绳，钢丝绳的末端可以连接有钩状结构，固定部510可以挂在构状结构上，电机带动钢丝绳沿垂向移动，从而带动存取装置500沿垂向移动。

当货架穿梭车接收到指令取出货架700中某一层中的货物900时，货架穿梭车可以通过升降装置600将存取装置500下放到货物900所在的层，然后通过移动部520将货物900搬运至固定部510内，然后通过升降装置600将存取装置500及货物900移动至容纳腔内，接着可以使得货架穿梭车移动到指定放货位置，进行卸货。

可以理解，存放货物900的过程与上述过程相反，在此不再说明。图1中的货架穿梭车设置在货架700的顶部，存取装置500可以向下移动以伸出于容纳腔，但是在其他实施例中，货架穿梭车可以设置在地面，此时，存取装置500可以向上移动从而伸出容纳腔，在此不做具体限定。

本实施例提供的货架穿梭车，通过设置车体、存取装置以及升降装置；车体内形成有用于容纳存取装置的容纳腔；存取装置包括固定部以及用于与存取货物的移动部；移动部能够相对固定部伸缩移动；升降装置连接在固定部与车体之间，升降装置用于带动固定部沿垂向移动，从而使存取装置伸出或缩回容纳腔。由于货架穿梭车的存取装置能够在升降装置的带动下沿垂向移动，从而可以存取货架中各个层中的货物，从而减少了货架穿梭车的数量，降低了生产成本。

作为升降装置600的一种优选地实施例，升降装置600包括升降驱动器610以及连接件，升降驱动器610连接在车体100上，连接件的第一端与升降驱动器610的输出端连接，连接件的第二端与固定部510连接，升降驱动器610用于带动连接件运动，以改变第一端与第二端之间的垂向距离。

具体地，升降驱动器610可以为电机或马达，连接件可以是可伸缩的连接杆，连接杆可以沿垂向延伸，升降驱动器610的输出端可以与连接杆连接，从而改变连接杆的沿垂向的长度，连接杆的末端可以与固定部510连接，从而带动存取装置510沿垂向移动。

优选地，升降装置600还包括：可转动连接在车体100上的传动杆620；连接件包括缠绕在传动杆620上的多个柔性升降带630，柔性升降带630的一端固定在传动杆620上，柔性升降带的另一端与固定部510固定连接；升降驱动器610的输出端与传动杆620连接，以带动传动杆620转动，从而改变柔性升降带630另一端与传动杆620之间的距离。

具体地，升降驱动器610可以包括马达以及与其连接的减速器，减速器与传动杆620连接，存取装置500可以依靠柔性升降带630实现上下移动。传动杆620可以在升降驱动器610的驱动下相对车体100转动，传动杆620可以沿纵向延伸，传动杆620缠绕有多个柔性升降带630，柔性升降带630可以在传动杆620的转动下改变其底端距离传动杆620的长度，柔性升降带630的底端可以固定在固定部510，从而实现固定部510的升降。

优选地，车体100上还设置有多个按预设规则排列的滚轮640，每个柔性升降带630的另一端绕过一个滚轮640后与固定部510固定连接。

具体地，滚轮640都可以起到导向的作用，多个滚轮640可以按预设规则排列，例如其可以沿圆周方向间隔设置，或者其可以沿矩阵方向排列，具体可以根据固定部510的尺寸和形状设置。每个柔性升降带630绕过一个滚轮640后与固定部510连接，滚轮640可以改变柔性升降带630伸出端的位置，从而使得柔性升降带630的伸出端可以均匀地固定在固定部510的周围，使得固定部510的升降平稳。在图4的实施例中，柔性升降带630的数量为4，传动杆620的两端分别连接有两个柔性升降带630，固定部的截面形状可以为四边形，四个柔性升降带630可以均匀固定在其四周。

进一步地，柔性升降带630位于滚轮640与固定部610之间的部分沿垂向延伸，使得固定部510在上下移动时只受到垂向的拉力，而没有水平方向的分力，避免了存取装置500的摇摆。

在上述实施例的基础上，述货架穿梭车包括第一行走装置200，第一行走装置200连接在车体100上，用于带动车体100沿横向移动。

具体地，为了方便车体100在巷道中行走，车体100上设置有第一行走装置200。相邻两个货架700之间可以设置有横向轨道。第一行走装置200可以带动车体100在横向轨道中行走，第一行走装置200的结构可以有多种，例如，其可以设置有电机以及履带轮，电机可以带动履带轮转动，从而带动车体100沿横向轨道行走。

优选地，第一行走装置200包括：第一驱动组件210以及呈阵列状排布在车体100上的多个第一行走轮220，每个第一行走轮220的轮轴沿纵向延伸；第一驱动组件210包括连接在车体100上的第一驱动器211以及沿纵向延伸的第一转轴，第一转轴的两端分别固定有两个第一行走轮220，第一转轴可转动地连接在车体100上；第一驱动器211的输出端与第一转轴连接，以驱动第一转轴旋转。

具体地，可以参考图4，图中示出了四个第一行走轮220，四个第一行走轮220呈矩形分布，即纵向间隔设置有两个第一行走轮220，横向间隔设置有两个第一行走轮220。每个第一行走轮220都可以可转动地连接在车体100上，每个第一行走轮220的轮轴都沿纵向延伸，从而使得其可以带动车体100沿横向移动。其中，沿纵向间隔设置的两个第一行走轮220中间可以设置有一个第一转轴(未示出)，第一驱动器211可以包括马达以及与马达连接的减速器，减速器的输出端可以与第一转轴连接，从而带动第一转轴旋转，进而带动第一行走轮220滚动，使得货架穿梭车可以利用两个横向轨道移动，运行更加平稳。

可以理解，本实施例中，第一驱动器211只驱动第一转轴两端的两个第一行走轮220，其余两个第一行走轮220可以被动滚动，降低成本。在其他实施例里，每两个第一行走轮220之间都可以设置有一个第一转轴，多个第一转轴可以同时通过第一驱动器211驱动。另外，第一行走轮220的数量也可以是6个、8个等，在此不做限制。

在上述实施例的基础上，货架穿梭车还包括第二行走装置300以及伸缩装置400，第二行走装置300通过伸缩装置400连接在车体100上，伸缩装置400用于带动第二行走装置300相对车体100沿垂向移动，以使第二行走装置300与轨道800接触或分离；第二行走装置300用于带动车体100沿纵向移动。

具体地，货仓中可以设置有用于穿梭各个货架700的轨道800，轨道800可以包括横纵交错的多个横向轨道和纵向轨道。第二行走装置300可以带动车体100沿纵向移动，第二行走装置300的结构也可以有多种，例如其也可以设置有电机以及履带轮，电机可以带动履带轮转动，从而带动车体100沿纵向轨道行走。

可以理解，为了防止第一行走装置200和第二行走装置300同时与轨道800接触影响车体100行走。第二行走装置300与车体100可以通过伸缩装置400连接。伸缩装置400可以带动第二行走装置300相对车体100沿垂向移动，从而与纵向轨道接触或分离，当第二行走装置300与轨道800接触时，第一行走装置200与轨道800分离，可以带动车体100沿纵向移动，而当第二行走装置300与轨道800分离时，第一行走装置200与轨道800接触，可以带动车体100沿横向移动。

当车体100的行走从第一行走装置200切换至第二行走装置300时，伸缩装置400带动第二行走装置300向下运动，当第二行走装置300与轨道800接触后，伸缩装置400可以继续动作，此时，车体100向上运动，从而带动第一行走装置200离开轨道800，实现横向与纵向的切换。

伸缩装置400的结构可以有多种，例如伸缩装置400可以包括直线电机以及设置在车体100上的滑道，滑道可以沿垂向延伸，第二行走装置300可以设置有滑块，直线电机可以位于车体100上，其输出端可以与滑块连接，从而可以带动滑块沿垂向滑设滑道。

当货架穿梭车接收到指令取出某一货物900时，货架穿梭车可以依靠第一行走装置200沿横向移动以及依靠第二行走装置300沿纵向移动，从而停靠在货物900所在的货架700的巷道中，然后通过升降装置600将存取装置500下放到货物900所在的层，然后通过移动部520将货物900搬运至固定部510内，然后通过升降装置600将存取装置500及货物900移动至容纳腔内，接着可以使得货架穿梭车在轨道上移动到指定放货位置，进行卸货。

本实施例提供的货架穿梭车，可以在货仓的多个货架间穿梭，并取出货架中每一层的货物，且一个货仓只设置一台货架穿梭车就可以实现所有货物的存取，成本低。

作为伸缩装置400的一种优选地实施例，伸缩装置400可以包括：伸缩驱动器410、两个能够沿垂向滑设于车体100的伸缩板420以及可转动连接在车体100上的连接杆430；两个伸缩板420分别设置在车体100沿横向的两侧；连接杆430的两端分别固定有偏心轮431，每个伸缩板420上设置有用于与偏心轮431配合的长圆孔；伸缩驱动器410与连接杆430连接，以驱动连接杆430旋转；第二行走装置300连接在伸缩板420上。

具体地，伸缩装置400可以包括沿横向延伸的连接杆430，连接管430可转动地连接在车体100上；连接杆430的两端可以连接有伸缩板420，伸缩板420可以包括两个伸缩臂，两个伸缩臂的顶端连接，两个伸缩臂的低端可以斜向下伸出，使得两个伸缩臂之间具有预设夹角。该伸缩臂的顶端可以设置有长圆孔，连接杆430的端部可以设置有偏心轮431，偏心轮431的轮面可以与长圆孔的内表面接触，伸缩驱动器410可以为马达或电机，以带动连接杆430转动，进而驱动偏心轮431旋转，在偏心轮431和长圆孔的配合下使得伸缩板420沿垂向相对车体100滑动。优选地，车体上可以设置有滑槽，每个伸缩臂的底部朝向车体100的内表面可以设置有滑设于滑槽的滑动块，从而实现两个伸缩板420的垂向移动，结构简单，容易实现。第二行走装置300可以设置在伸缩臂的底端，从而更容易接触轨道800，减少伸缩板420的移动距离。

作为第二行走装置300的一种优选实施方式，第二行走装置300包括：第二驱动组件310以及对称分布在两个伸缩板420上的多个第二行走轮320，每个第二行走轮320的轮轴沿横向延伸；第二驱动组件310包括设置在伸缩板420上的第二驱动器311、沿横向延伸的第二转轴312以及分别设置在第二转轴312两端的两个传动组件313；第二转轴312的两端可转动地连接在两个伸缩板420上，每个传动组件313背离第二转轴312的一端与一个第二行走轮320连接；第二驱动器311的输出端与第二转轴312连接，以驱动第二转轴312旋转。

具体地，请参考图4，图中示出了4个第二行走轮320，四个第二行走轮320呈矩形分布，即纵向间隔设置有两个第二行走轮320，横向间隔设置有两个第二行走轮320。4个第二行走轮320可以分布在伸缩臂的底端。每个第二行走轮320都可以可转动地连接在车体100上，每个第二行走轮320的轮轴都沿横向延伸，从而使得其可以带动车体100沿纵向移动。其中，沿横向间隔设置的两个第二行走轮320中间可以通过第二转轴312和两个传动组件313连接，第二转轴312的两端可转动地连接在两个伸缩板420上，传动组件313可以包括与第二转轴312一端连接的第一带轮、与第二行走轮320的轮轴连接的第二带轮、以及套设在第一带轮和第二带轮外的同步带，传动组件313可以使得第二转轴312与第二行走轮320的轮轴具有垂向的间隔，从而避免第二转轴312在跟随伸缩板420沿垂向移动的过程中与第一转轴干涉。当然，传动组件313还可以是齿轮传动组件，在此不做限制。

第二驱动器311可以包括连接在伸缩板420上的马达以及与马达连接的减速器，减速器的输出端可以与第二转轴312连接，从而带动第二转轴312旋转，进而带动传动组件313运行，以及第二行走轮320滚动，使得货架穿梭车可以利用两个纵向轨道移动，运行更加平稳。

可以理解，本实施例中，第二驱动器311只驱动第二转轴两端的两个第二行走轮320，其余两个第二行走轮320可以被动滚动，降低成本。在其他实施例里，每两个第二行走轮320之间都可以设置有一个第二转轴312和传动组件313，多个第二转轴312可以同时通过第二驱动器311驱动。另外，第二行走轮320的数量也可以是6个、8个等，在此不做限制。

图5为图4中存取装置的结构示意图；图6为图5的背视图。请结合图5和图6，作为存取装置500的一种优选地实施方式，固定部510包括底板511以及分别设置在底板511上的两个侧板512；侧板512与升降装置600连接；每个侧板512上连接有一个沿纵向滑设于侧板512的第一伸缩板530；第一伸缩板530上还设置有沿纵向滑设于第一伸缩板530的第二伸缩板540，第二伸缩板540的两端分别设置有移动部520；移动部520能够跟随第一伸缩板530和第二伸缩板540相对固定部510沿纵向移动；且移动部520还能够相对第二伸缩板540旋转，从而向内凸出于第二伸缩板540；固定部510上还设置有存取驱动组件513；存取驱动组件513用于驱动第一伸缩板530相对侧板512滑动，并驱动第二伸缩板540相对第一伸缩板530滑动。

具体地，存取装置500的移动部520可以沿纵向的两端伸出于固定部510，从而取出沿纵向相邻的两个货架700中的货物900。移动部520的伸缩可以可以依靠第一伸缩板530和第二伸缩板540，第一伸缩板530可以连接在侧板512上，其可以通过滑轨或滑槽等机构相对侧板512滑动，而第二伸缩板540也可以依靠滑轨或滑槽等机构相对第一伸缩板530伸出，从而可以提高移动部520的伸出距离。

移动部520的数量可以为4，四个移动部520可以分别设置在两个第二伸缩板540沿纵向的两端。移动部520可以为棒状结构，其一端可以可转动地连接在第二伸缩板540上，移动部520的转动轴可以平行于移动部520的伸缩方向，即纵向，当移动部520旋转后，其另一端可以向内伸出于第二伸缩板540的内表面。

当需要将货物900搬运到固定部510上时，可以将第一伸缩板530和第二伸缩板540伸出，使得第二伸缩板540沿伸缩方向前端的移动部520位于货物900的后方，然后转动位于前端的两个移动部520，使得两个移动部520凸出于第二伸缩板540，然后将第一伸缩板530和第二伸缩板540缩回，此时，移动部520可以从货物900的后方将货物900拉向固定部510，在该过程中位于后方的两个移动部520不动作，而当需要将固定部510的货物900推入货架700时，这两个移动部520才动作，从而可以实现存取货物900。

存取驱动组件513可以包括两个分别驱动第一伸缩板530和第二伸缩板540的驱动部，优选地，存取驱动组件513包括：存取驱动器514以及连接在存取驱动器514与第一伸缩板530之间的第一存取传动组件；第一存取传动组件包括：多个带轮515以及围设在多个带轮515外的齿形带516；齿形带516包括沿纵向延伸的第一段；且第一段上形成有多个沿纵向间隔设置的第一齿；第一伸缩板530的底面形成有多个沿纵向间隔设置的第二齿；第一齿与第二齿相配合；存取驱动器514的输出端与一个带轮515连接，从而带动带轮515转动，第一伸缩板530相对侧板512滑动。

具体地，每个侧板512上都可以设置有第一存取传动组件，可以参考图6，其可以包括多个带轮515以及套设在多个带轮515外的齿形带516，多个带轮515可以包括通过同步带与存取驱动器514连接的驱动轮560、设置在驱动轮560两侧的张紧轮570，以及位于驱动轮560上方的两个导向轮580，两个导向轮580位于同一水平面上，从而使得位于两者之间的第一段沿纵向延伸。

第一伸缩板530的底面以及第一段的顶面可以形成有齿轮啮合机构，从而实现第一伸缩板530的伸缩，提高了传动的可靠性。

进一步地，存取驱动组件还包括：连接第一伸缩板530与第二伸缩板540的第二存取传动组件；第二存取传动组件包括：设置在第一伸缩板530两端的两个滑轮517以及分别绕设两个滑轮517的两个皮带518；滑轮517的轴线沿垂向延伸，皮带518的一端固定在侧板512上，皮带518的另一端绕过滑轮517固定在第二伸缩板540上，两个皮带518在对应滑轮517上的绕设方向相反。

具体地，第一伸缩板530的两端可以分别设置有一个滑轮517，滑轮517的轴线沿垂向延伸，皮带518的一端固定在第一伸缩板530外侧的侧板512上，形成固定端。皮带518的另一端可以绕过滑轮517固定在第一伸缩板530内侧的第二伸缩板540上。两个滑轮517上皮带的绕设方向相反，可以参考图6，第一伸缩板530左端的滑轮517上绕设有一个皮带518，该皮带518的固定端固定在侧板512上，其另一端从右向左靠近滑轮517，绕过滑轮后的从左向右延伸并固定在第二伸缩板530上。而对于第一伸缩板530右侧的滑轮517(未示出)，该滑轮517上也绕设有皮带518，该皮带518的固定端固定在侧板512上，其另一端从左向右靠近滑轮517，绕过滑轮517后从右向左延伸并固定在第二伸缩板530上。当滑轮517与第一伸缩板530一起移动时，每个滑轮517和皮带518可以形成一组动滑轮结构，从而使得第二伸缩板540可以以第一伸缩板530两倍的速度移动，提高存取效率。

两组动滑轮结构可以分别用于移动部520沿图6的向左和向右的两个方向的运动中，从而提高移动部520向两侧伸缩的效率。

在上述实施例的基础上，图7为图5中支撑装置的结构示意图；图8为图2中A位置的局部放大图。请结合图7和图8，优选地，固定部510上还设置有支撑装置550；支撑装置550包括支撑驱动组件以及与支撑驱动组件连接的多个卡合部551；支撑驱动组件用于驱动卡合部551沿平行于移动部520的伸缩方向相对固定部510移动，以使卡合部551与货架700上的卡槽卡合。

具体地，每个货物900的两侧的货架700上可以设置有卡槽，相邻两个货架700上的卡槽相对巷道的中心线对称，当固定部510下降到货物900所在的位置时，可以将卡合部551与固定部510周围的卡槽卡合，从而支撑存取装置500，避免在货物900或移动部520伸出的过程中固定部510发生晃动，运动平稳。本实施例中，每个卡合部551都可以依靠一个直线电机驱动。

参考图7，在另一个实施例中，支撑驱动组件可以包括支撑驱动器557以及支撑传动组件；支撑传动组件包括：与支撑驱动器557的输出端固定连接的齿轮552，与齿轮552配合的扇形齿轮553、第一连杆554以及两个分别铰接在第一连杆554两端的第二连杆555；扇形齿轮553固定在第一连杆554的中部；每个第二连杆555背离第一连杆554的一端铰接在卡合部551上；固定部510上设置有滑轨556，卡合部551滑设于滑轨556。

具体地，每个侧板512形成有一个支撑传动组件，扇形齿轮553可以固定在第一连杆554沿长度方向的中间位置。当支撑驱动器557转动时，可以带动扇形齿轮553转动，进而带动第二连杆555运动，滑轨556可以使得带动卡合部551沿纵向移动，实现卡合。同时，本实施例中通过连接四个卡合部551固定效果好，运动平稳高。

请参考图1和图2，本实施例提供一种货架系统，包括多个呈阵列排布的货架700、设置在货架700顶部的轨道800以及货架穿梭车，货架穿梭车的车体100能够在轨道800上行走。

具体地，货架系统可以应用在货仓中。货仓内设置有沿横向及纵向阵列排布的多个货架700，货架700之间形成巷道；每个货架700上还形成有多层存放空间，每个存放空间中可以设置有多个货物900。货架700的顶部可以设置有轨道800，货架穿梭车的车体100可以在轨道800上行走，从而可以在货仓中移动，存取货物900。

优选地，轨道800可以包括横向轨道和纵向轨道，将轨道设置在货仓顶部可以合理利用货仓顶部空间，提高其空间利用率。货架穿梭车可以依靠第一行走装置200沿横向移动以及依靠第二行走装置300沿纵向移动，从而停靠在货物900所在的货架700的巷道中。

当货架穿梭车接收到指令取出货架700中某一层中的货物900时，货架穿梭车可以通过升降装置600将存取装置500下放到货物900所在的层，然后通过移动部520将货物900搬运至固定部510内，然后通过升降装置600将存取装置500及货物900移动至容纳腔内，接着可以使得货架穿梭车移动到指定放货位置，进行卸货。

本实施例提供的货架系统，通过设置车体、存取装置以及升降装置；车体内形成有用于容纳存取装置的容纳腔；存取装置包括固定部以及用于与存取货物的移动部；移动部能够相对固定部伸缩移动；升降装置连接在固定部与车体之间，升降装置用于带动固定部沿垂向移动，从而使存取装置伸出或缩回容纳腔。由于货架穿梭车的存取装置能够在升降装置的带动下沿垂向移动，从而可以存取货架中各个层中的货物，从而减少了货架穿梭车的数量，降低了生产成本。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"、"固定"等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在以上描述中，参考术语"一个实施例"、"一些实施例"、"示例"、"具体示例"、或"一些示例"等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种货架穿梭车，其特征在于，包括：车体、存取装置以及升降装置；

所述车体内形成有用于容纳所述存取装置的容纳腔；所述存取装置包括固定部以及用于存取货物的移动部；所述移动部能够相对所述固定部伸缩移动；所述升降装置连接在所述固定部与所述车体之间，所述升降装置用于带动所述固定部沿垂向移动，从而使所述存取装置伸出或缩回所述容纳腔。

2.根据权利要求1所述的货架穿梭车，其特征在于，所述升降装置包括升降驱动器以及连接件，所述升降驱动器连接在所述车体上，所述连接件的第一端与所述升降驱动器的输出端连接，所述连接件的第二端与所述固定部连接，所述升降驱动器用于带动所述连接件运动，以改变所述第一端与所述第二端之间的垂向距离。

3.根据权利要求2所述的货架穿梭车，其特征在于，所述升降装置还包括：可转动连接在所述车体上的传动杆；所述连接件包括缠绕在所述传动杆上的多个柔性升降带，所述柔性升降带的一端固定在所述传动杆上，所述柔性升降带的另一端与所述固定部固定连接；

所述升降驱动器的输出端与所述传动杆连接，以带动所述传动杆转动，从而改变所述柔性升降带另一端与所述传动杆之间的距离。

4.根据权利要求3所述的货架穿梭车，其特征在于，所述车体上还设置有多个按预设规则排列的滚轮，每个所述柔性升降带的另一端绕过一个所述滚轮后与所述固定部固定连接。

5.根据权利要求4所述的货架穿梭车，其特征在于，所述柔性升降带位于所述滚轮与所述固定部之间的部分沿垂向延伸。

6.根据权利要求1-5任一项所述的货架穿梭车，其特征在于，所述货架穿梭车包括第一行走装置，所述第一行走装置连接在所述车体上，用于带动所述车体沿横向移动。

7.根据权利要求6所述的货架穿梭车，其特征在于，所述第一行走装置包括：第一驱动组件以及呈阵列状排布在所述车体上的多个第一行走轮，每个所述第一行走轮的轮轴沿纵向延伸；

所述第一驱动组件包括连接在所述车体上的第一驱动器以及沿所述纵向延伸的第一转轴，所述第一转轴的两端分别固定有两个所述第一行走轮，所述第一转轴可转动地连接在所述车体上；所述第一驱动器的输出端与所述第一转轴连接，以驱动所述第一转轴旋转。

8.根据权利要求1-7任一项所述的货架穿梭车，其特征在于，所述货架穿梭车还包括第二行走装置以及伸缩装置，所述第二行走装置通过所述伸缩装置连接在所述车体上，所述伸缩装置用于带动所述第二行走装置相对所述车体沿垂向移动，以使所述第二行走装置与轨道接触或分离；所述第二行走装置用于带动所述车体沿纵向移动。

9.根据权利要求8所述的货架穿梭车，其特征在于，所述伸缩装置包括：伸缩驱动器、两个能够沿所述垂向滑设于所述车体的伸缩板以及可转动连接在车体上的连接杆；两个所述伸缩板分别设置在所述车体沿横向的两侧；

所述连接杆的两端分别固定有偏心轮，每个所述伸缩板上设置有用于与所述偏心轮配合的长圆孔；

所述伸缩驱动器与所述连接杆连接，以驱动所述连接杆旋转；

所述第二行走装置连接在所述伸缩板上。

10.根据权利要求9所述的货架穿梭车，其特征在于，所述第二行走装置包括：第二驱动组件以及对称分布在两个所述伸缩板上的多个第二行走轮，每个所述第二行走轮的轮轴沿所述横向延伸；

所述第二驱动组件包括设置在所述伸缩板上的第二驱动器、沿所述横向延伸的第二转轴、以及分别设置在所述第二转轴两端的两个传动组件；所述第二转轴的两端可转动地连接在两个所述伸缩板上，每个所述传动组件背离所述第二转轴的一端与一个所述第二行走轮连接；

所述第二驱动器的输出端与所述第二转轴连接，以驱动所述第二转轴旋转。

11.根据权利要求1-10任一项所述的货架穿梭车，其特征在于，所述固定部包括底板以及分别设置在所述底板上的两个侧板；所述侧板与所述升降装置连接；

每个所述侧板上连接有一个沿纵向滑设于所述侧板的第一伸缩板；所述第一伸缩板上还设置有沿所述纵向滑设于所述第一伸缩板的第二伸缩板，所述第二伸缩板的两端分别设置有所述移动部；所述移动部能够跟随所述第一伸缩板和所述第二伸缩板相对所述固定部沿纵向移动；且所述移动部还能够相对所述第二伸缩板旋转，从而向内凸出于所述第二伸缩板；

所述固定部上还设置有存取驱动组件；所述存取驱动组件用于驱动所述第一伸缩板相对所述侧板滑动，并驱动所述第二伸缩板相对所述第一伸缩板滑动。

12.根据权利要求11所述的货架穿梭车，其特征在于，所述存取驱动组件包括：存取驱动器以及连接在所述存取驱动器与所述第一伸缩板之间的第一存取传动组件；

所述第一存取传动组件包括：多个带轮以及围设在所述多个带轮外的齿形带；所述齿形带包括沿所述纵向延伸的第一段；且所述第一段上形成有多个沿所述纵向间隔设置的第一齿；所述第一伸缩板的底面形成有多个沿所述纵向间隔设置的第二齿；所述第一齿与所述第二齿相配合；

所述存取驱动器的输出端与一个所述带轮连接，从而带动所述带轮转动，所述第一伸缩板相对所述侧板滑动。

13.根据权利要求12所述的货架穿梭车，其特征在于，所述存取驱动组件还包括：连接所述第一伸缩板与所述第二伸缩板的第二存取传动组件；

所述第二存取传动组件包括：设置在所述第一伸缩板两端的两个滑轮以及分别绕设两个所述滑轮的两个皮带；所述滑轮的轴线沿所述垂向延伸，所述皮带的一端固定在所述侧板上，所述皮带的另一端绕过所述滑轮固定在所述第二伸缩板上，所述两个皮带在对应滑轮上的绕设方向相反。

14.根据权利要求1-13任一项所述的货架穿梭车，其特征在于，所述固定部上还设置有支撑装置；

所述支撑装置包括支撑驱动组件以及与所述支撑驱动组件连接的多个卡合部；所述支撑驱动组件用于驱动所述卡合部沿平行于所述移动部的伸缩方向相对所述固定部移动，以使所述卡合部与货架上的卡槽卡合。

15.根据权利要求14所述的货架穿梭车，其特征在于，所述支撑驱动组件包括所述支撑驱动器以及支撑传动组件；

所述支撑传动组件包括：与所述支撑驱动器的输出端固定连接的齿轮，与所述齿轮配合的扇形齿轮、第一连杆以及两个分别铰接在所述第一连杆两端的第二连杆；所述扇形齿轮固定在所述第一连杆的中部；每个所述第二连杆背离所述第一连杆的一端铰接在所述卡合部上；所述固定部上设置有滑轨，所述卡合部滑设于所述滑轨。

16.一种货架系统，其特征在于，包括多个呈阵列排布的货架、设置在所述货架顶部的轨道以及权利要求1-15任一项所述的货架穿梭车，所述货架穿梭车的车体能够在所述轨道上行走。

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