CN102837943B - 摩擦驱动的台车式搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种摩擦驱动的台车式搬运装置，适合车辆组装线上的作业者搭乘于支持车辆车体的搬运台车上进行车辆组装作业。搬运台车1由串列于行进方向的多个台车单体(2～4)构成，各台车单体(2～4)以可绕直进状态的搬运台车(1)的左右一侧边上与行走方向平行的一直线位置的垂直关节轴心(18b、19b)的圆周水平自由弯折的方式连结，摩擦驱动用杆(11)以分配于每个台车单体(2～4)且安装于该一直线位置上的多个杆单体(12a～12c)构成，各杆单体(12a～12c)可绕关节轴心(18b、19b)水平自由弯折。

Description

摩擦驱动的台车式搬运装置

技术领域

本发明涉及由摩擦驱动装置组成的摩擦驱动的台车式搬运装置，摩擦驱动装置包括沿着行走方向设置的摩擦驱动用杆的搬运台车、以及配设于此搬运台车的行走路径上并压接上述杆的摩擦驱动轮。

背景技术

如上述构造的摩擦驱动的台车式搬运装置，例如专利文献1所记载搬运装置，摩擦驱动用杆由沿着行走方向串列的多个杆单体以可绕垂直的关节轴心圆周方向水平自由弯折的方式连接而成，并以摩擦驱动用杆的其中的一杆单体（具体来说是中央的杆单体）来支持被搬运物支持台，使支持该摩擦驱动用杆的长度方向两端与中间的关节轴心的位置的滑车沿着行走路径上铺设的轨道行走，并且以配设于上述行走路径上的摩擦驱动构件的摩擦驱动轮来摩擦驱动上述摩擦驱动用杆，由此使上述被搬运物支持台沿着上述行走路径行走。此专利文献1所记载的搬运装置中，由被搬运物支持台、支持此被搬运物支持台的摩擦驱动用杆的中央杆单体、及支持此中央杆单体的前后两个滑车来构成搬运台车，但也有如专利文献2所示，在具有车轮的搬运台车的左右一侧边部安装如上述专利文献1所记载的摩擦驱动用杆的1个杆单体（具体来说为中央杆单体）而构成的摩擦驱动的台车式搬运装置。

[先行技术文献]

专利文献1：特开平7-33009号公报

专利文献2：特开2003-191839号公报

专利文献1或2所记载的现有的摩擦驱动的台车式搬运装置中，使用了中间具有关节轴心可水平弯折的摩擦驱动用杆，因此比起以摩擦驱动装置的摩擦驱动轮与后备滚轮夹住搬运台车的方式相比，不需要为了摩擦驱动而提高搬运台车的强度，且即使不使用转盘来使搬运台车转向，也可以在行走路线设置水平弯路径部来改变搬运台车的行走方向。但由摩擦驱动用杆与搬运台车构成的搬运用行走体的全长必须比搭载于搬运台车上的被搬运物（例如汽车的车体）的全长还要长，使得搬运用行走体以前后相邻的最接近状态行走时，各搬运台车上的被搬运物不会互相缓冲。因此若要确保搬运台车的前后两端部具有从被搬运物前后突出的作业地板部分，则必须使搬运台车的全长伸长到与摩擦驱动用杆的全长相同的程度左右。

如此一来，则需要长度长且重量重的一体型搬运台车，因此为了能够给卡车搬运，还必须作成分开并且于设置现场组装起来的构造，大幅地提高了搬运台车的成本。再者，水平方向上可自由弯折的关结构造的摩擦驱动用杆沿着水平弯路径部摩擦驱动时，由安装于搬运台车的杆单体前后两端往前后方向突出的搬运台车的前后两端部会大大地伸出水平弯路径部的摩擦驱动用杆一边弯折一边移动的中心线的外侧，造成在水平弯路径部的搬运台车的行走路径需要非常大的地板面积。

发明内容

本发明提出能够解决上述现有技术的问题点的摩擦驱动的台车式搬运装置，本发明的第1方面所述的本发明的摩擦驱动的台车式搬运装置会用标号标识实施例中的说明使用的参考符号，用以容易理解与后述实施例的关系。摩擦驱动的台车式搬运装置，包括搬运台车1，具备横跨台车全长连续地沿平行行走方向设置的摩擦驱动用杆11；以及摩擦驱动装置25，配置于该搬运台车的行走路径侧并具备压接该杆1的摩擦驱动轮26，其中该搬运台车1由串列于行走方向的多个台车单体2～4构成，位于直进状态的该搬运台车1的左右一侧边部中与行走方向平行的一直线上具有垂直的关节轴心18b、19b，各台车单体2～4以可水平自由绕该关节轴心18b、19b的圆周弯折的方式连结，该摩擦驱动用杆11以分配于各个台车单体2～4的多个杆单体12a～12c构成，各杆单体12a～12c在该一直线上的位置安装于各台车单体2～4且可绕各台车单体2～4间的该关节轴心18b、19b的圆周水平自由弯折。

实施上述本发明的情况下，具体来说如本发明的第2方面所述，该摩擦驱动用杆11的各杆单体12a～12c通过与台车单体2～4间的该关节轴心18b、19b同轴心的垂直支轴18ba、19a水平自由弯折地连结，搬运台车1的各台车单体2～4通过安装于各台车单体2～4的杆单体12a～12c与该垂直支轴18ba、19a水平自由弯折地连结。

又如本发明的第3方面所述，安装于搬运台车1的各台车单体2～4的杆单体12a～12c间的关节轴心18b、19b配置于比前后邻接的台车单体2～4间的位置更靠重叠于前后任一者的台车单体2～4的位置上。

又如本发明的第4方面所述，该摩擦驱动用杆11在其两端部与中间的该关节轴心18b、19b位置轴承支撑了可自由绕各垂直轴心旋转的滚轮16～19，而搬运台车1的行走路径侧例如，至少水平弯路径部则配设有搭合该各滚轮16～19的轨道24。

又如第5方面所述，搬运台车1由三台的台车单体2～4构成，中央台车单体2上设置被搬运物支持台9a、9b与此搬运物支持台9a、9b的升降驱动装置10，前后台车单体3、4上设置由被支持于该被搬运物支持台9a、9b的被搬运物W前后两端突出的作业地板3a、4a，该升降驱动装置10在比安装于中央台车单体2的杆单体12b更靠台车中央侧的位置突出设置于该中央台车单体2的下侧。

又如本发明的第6方面所述，该搬运台车1更在与该摩擦驱动用杆11安装的侧边部相对的侧边部设置第二摩擦驱动用杆34，此第二摩擦驱动用杆34以分配于各个台车单体2～4的多个杆单体35a～35c构成，在搬运台车1处于直进状态时能串列地平行于行走方向的一直线上，而搬运台车1的行走路径中的直线行走路径部设置有有别于该摩擦驱动装置25的对该第二摩擦驱动用杆34作用的第二摩擦驱动装置36。

又如本发明的第7方面所述，该搬运台车1还在与该摩擦驱动用杆11安装的侧边部相对的侧边部设置连结装置37a、37b，可自由地连结与脱离前后邻接的台车单体2～4，而搬运台车1的行走路径中的至少水平弯路径部31A、31B之前设置有切换该连结装置37a、37b至脱离状态的操作装置凸轮46。此时，如本发明的第8方面所述，该连结装置37a、37b为前后的台车单体2～4由绕该关节轴心18b、19b的圆周摇动的弯折状态回复到直进状态时会自动地切换至连接状态的自动连结装置，并具备用来由连结状态切换至脱离状态用的被操作部凸轮带动滚轮45，而搬运台车1的行走路径中的至少由直线行走路径部往水平弯路径部31A、31B移动的区间设置有操作该被操作部凸轮带动滚轮45使该自动连结装置37a、37b由连结状态切换至脱离状态的凸轮46。

[发明效果]

根据本发明的第1方面所记载的本发明的架构，使用于车辆组装线的搬运台车，也就是使用具备由搭载的车辆前后突出的作业地板的大型搬运台车的情况下，该搬运台车也能以串列于行走方向的多个台车单体构成，因此各台车单体能够抑制在卡车能搬运的大小，并且不需在现场刚结合各台车单体来一体化一台搬运台车，只需要以水平方向可绕垂直的关节轴心自由弯折的方式连结各台车单体，就能够比较低价地实现即使整体较为大型的搬运台车。特别是，在设有被搬运物支持台的中央台车单体的前后，以可绕关节轴心圆周自由弯折的方式连结具备由支持于该被搬运物支持台的被搬运物前后两端突出的作业地板前后两台车单体，构成使用于车辆组装线的搬运台车时，能够使中央台车单体具有用来安全地支持搬运车辆车体所需的强度，并且将前后两台车单体设定比中央台车单体低的强度，因此可望能达成搬运台车全体的轻量化与成本降低。

且各台车车体以可水平自由弯折地绕其左右一侧边部的垂直关节轴心的圆周的方式连结，因此比起在通过左右两侧方向中央位置的中心线上水平自由弯折地连结的构造，搬运台车的水平旋转方向虽限于左右的一侧边，但不需要在前后连接的台车单体间设置容许前后邻接的台车单体间的水平弯折运动所需的空间或重叠，在主要使用于作业线上的直线行走路径部，在前后邻接的台车单体间的地板能够横跨左右方向以同一个平面互相对齐，而不必担心对在此搬运台车上作业的安全性会有不良影响。

而台车单体间的关节轴心配置至各台车单体的左右一侧边部的，再将可绕该关节轴心的圆周水平自由弯折的摩擦驱动用感配置在搬运台车的左右一侧边部，由此，该摩擦驱动用杆与行走路径侧的摩擦驱动装置都配置在该搬运台车的行走路径的左右一侧边部，因此，比起在搬运台车的左右方向的中间位置配置摩擦驱动用杆与行走路径侧的摩擦驱动装置的构造，更容易对该摩擦驱动用杆与摩擦驱动装置进行维护。

另外，可将各台车单体以可绕该关节轴心水平自由弯折的方式连结，并将构成摩擦驱动用杆的各杆单体安装于通过该关节轴心的一直线上。根据本发明的第2方面所记载，中间具备关节轴心的水平自由弯折的摩擦驱动用杆可兼用台车单体间的连结装置，使得由此摩擦驱动用杆与搬运台车构成的搬运用行走体的组装变得更容易。

构成摩擦驱动用杆的各杆单体虽然最好安装在各台车单体的左右一侧边部的底面，但在这个情况下，各该杆单体间的关节轴心的位置必然地至少由台车单体侧边往内侧进入杆单体左右横长的一半距离。结果，该关节轴心位于前后邻接的台车单体间（两台车单体的前后侧边的邻接位置）时，搬运台车在水平弯路径部水平地弯向具有摩擦驱动用杆那一侧时，该台车单体的前后两侧边角部必须先切除为小曲率的圆弧形，使前后邻接的台车单体的前后两侧边角部不会互相干扰。然而，根据本发明第3方面所记载的构造，能够加大关节轴心至台车单体前后两侧边的距离，所以可在台车单体的前后两侧边间的容许范围内回避上述干扰，即使台车单体的两侧边的角部要切除的情况下，也仅需切除为大圆周率的圆弧形即可。

特别是，串列的三台台车单体构成搬运台车且被搬运物支持台等被设置于中央台车单体时，中央台车单体比前后的台车单体长的情况下，若安装于此中央台车单体的摩擦驱动用杆的杆单体变长，用以使搬运台车行走通过水平弯路径部的摩擦驱动装置的构造或配置的限制就会变大，但在此时，根据本发明第3方面所记载的构造，使安装于前后的台车单体的杆单体的长度比该前后台车单体的全长长，同时使安装于中央台车单体的杆单体的长度比该中央台车单体的全长短，由此能够抑制各杆单体的长度至较小的差，更为理想。

在本发明架构中，通过配置于行走路径侧的摩擦驱动装置来驱动搬运台车行走，此时搬运台车的行走方向必须以某些装置来做限制。例如，能通过与搬运台车的车轮搭合的行走路径侧轨道来限制搬运台车的行走方向。根据本发明第4方面所记载的构造，能够以摩擦驱动用杆所具备的滚轮与行走路径侧的轨道来限制被摩擦驱动而行走的搬运台车的行走方向。换言之，在地面上铺设搭合搬运台车车轮的轨道则变为非必要要件，特别是在水平弯路径部能简单地限制搬运台车的行走方向，使设备的实施变得容易且低价。而本发明第4方面所记载的构造不需要实施于包括直线行走路径部的搬运台车的行走路径全域，能够仅实施于特定的区间，例如水平弯路径部等。

利用需要被搬运物支持台与被搬运物支持台的升降驱动装置、以及由被支持于该被搬运物支持台上的被搬运物前后两端突出的作业地板的车辆组装线用摩擦驱动的台车式搬运装置时，根据本发明第5方面所记载的构造，具备被搬运物支持台与此被搬运物支持台升降驱动装置的中央台车单体必须具有能安全地支持搬运车辆车体的强度，且能够设定前后两台车单体的强度比中央台车单体低，但不仅于此，因为搭载于中央台车单体的升降驱动装置会与摩擦驱动用杆无关地以突出至该中央台车单体下侧的方式设置，所以比起必须在此中央台车单体上设置该升降驱动装置的情况，能有效地活用中央台车的下侧空间，且能够降低搬运路径所需的占有空间的地面高度。

本发明的构造中，搬运台车的左右一侧边部设置摩擦驱动用杆，因此以行走路径侧的摩擦驱动装置驱动搬运台车行走于直线行走路径部时，通过此搬运台车的车轮与搭合的轨道、或本发明第4方面所记载的摩擦驱动用杆的滚轮与搭合的轨道来确保搬运台车的直进性，在这个情况下，左右横方向的大摩擦力作用于这些轨道，而伴随着车轮、滚轮、轨道等的耐用寿命降低的不良影响。然而，根据本发明第6方面所记载的构造，在直线行走部能够通过分别配置于左右两侧边的左右一对摩擦驱动用杆来摩擦驱动搬运台车，伴随着摩擦驱动，左右横向的力不会作用至搬运台车侧，故能够使搬运台车圆滑地直进行走，且能够消除上述车轮、滚轮、轨道等的耐用寿命缩短的问题。

根据第7方面所记载的构造，在直线路径行走部，以连结装置互相连结前后串连的多个台车单体，使搬运台车能够成为无法弯折的一体型搬运台车，因此，在例如必须设置横跨直线行走路径部的通路的情况下，通过配置于该通路前后的摩擦驱动装置，以能够使搬运台车确实地通过该通路的程度地限制通路宽，而不需在该通路内设置导引搬运台车的轨道或摩擦驱动装置，能够提高该通路的安全性。当然，搬运台车到达水平弯路径部前方时，开连结装置会自动切换至脱离状态，因此在该水平弯路径部也能如预期地通过摩擦驱动使搬运台车行走。

实施第7方面所记载的构造时，可仅在直线行走路径部中的特定区间以连结装置连结各台车单体，也可以在直线行走路径部中的全域以连结装置连结各台车单体。而该连结装置虽通过行走路径侧的操作装置切换至脱离状态，但切换至脱离状态的连结装置也可以通过设置于行走路径侧的操作装置再次切换为连结状态。然而根据第8方面所记载的构造，例如仅先在直线行走路径部至水平弯路径部的移动区间设置作为操作装置的凸轮，使移往该水平弯路径部的搬运台车的该连结装置自动地切换为脱离状态，让搬运台车的各台车单体进行弯折运动，无阻碍地通过水平弯路径部。由水平弯路径部往下游的直线行走路径部移动的搬运台车的该连结装置，不需要设置特别的操作装置在行走路径侧，能够利用搬运台车的各台车单体由弯折状态切换至直进状态的运动自动地回复连结状态。

附图说明

图1是本发明第一实施例的一部分切出平面图；

图2是除去行走路径侧的摩擦驱动装置的正面图；

图3是显示摩擦驱动装置与搬运台车主要部位的正面图；

图4A是摩擦驱动用杆的平面图；

图4B是同摩擦驱动用杆的侧面图；

图5是显示在搬运台车的行走路径中的水平弯路径部的搬运台车的行走状态的第一阶段平面图；

图6是显示同上第二阶段平面图；

图7是显示同上第三阶段平面图；

图8是显示同上第四阶段平面图；

图9是显示同上第五阶段平面图；

图10是本发明第二实施例的一部分切出平面图；

图11是本发明第三实施例的一部分切出平面图；

图12是显示同第三实施例的连结装置的连结状态的侧面图；

图13是显示同第三实施例的连结装置的脱离状态的侧面图；

图14是显示图13的横切平面图；

图15是显示同第三实施例的运用状态中搬运台车的行走状态的第一阶段平面图；

图16是显示同上第二阶段平面图；

图17是显示同上第三阶段平面图；

图18是显示同上第四阶段平面图；

图19是显示同上第五阶段平面图。

主要元件符号说明

1～搬运台车；

2～中央台车单体；

3～前部台车单体；

4～后部台车单体；

3a、4a～作业地板；

5、5a、5b～轨道；

6、7、8～自由车轮；

9a、9b～被搬运物支持台；

10～升降驱动装置；

11、34～摩擦驱动用杆；

12a、12b、12c、35a、35b、35c～杆单体；

13、14、15～安装板；

16、17、18、19～滚轮；

16a、17a～轴承构件；

18a、19a～垂直支轴；

18b、19b～关节轴心；

20a、20b、21a、21b～连结构件；

22a、22b～摩擦驱动面；

23a、23b～轨道构件；

24～行走方向限制用轨道；

25、25A、25B、25C、25D、36～摩擦驱动装置；

26～摩擦驱动轮；

26a～马达；

27～后备滚轮；

28～垂直支轴；

29～可动体；

30～推压装置；

31、31A、31B～水平弯路径部；

32、33、47～直线行走路径部；

37a、37b～自动连结装置；

38～钩构件；

38a～爪部；

40～搭合部；

40a～滚轮；

41～摇动臂；

41c～连结板；

42～弹簧；

43～轴承板；

43a～安装板；

43b～停止部；

44～水平支轴；

45～凸轮带动滚轮（被操作部）；

46～凸轮（操作装置）；

48～横跨通路；

W～被搬运物。

具体实施方式

搬运台车如图1～图4B所示，由位于行走方向中央的中央台车单体2、邻接于前后的前部台车单体3及后部台车单体4所构成。各台车单体2～4安装有左右一对前后各两组的自由车轮6～8，可转动于沿着行走路径铺设的左右一对的轨道5a、5b上。中央台车单体2设有前后一对的被搬运物支持台9a、9b、以及平行升降驱动这两个被搬运物支持台9a、9b的升降驱动装置10。

此升降驱动装置10的构造为现有技术的构造，故省略构造的图示与说明，例如是可自由平行升降被搬运物支持台9a、9b的连杆机构、起伏驱动该连杆机构的流体压力汽缸单元或马达驱动的螺杆式起重器、可自由上推下拉的链条等组成的升降驱动装置。升降驱动装置10以突出中央台车单体2的下侧的方式设置，使被搬运支持台9a、9b能够下降至中央台车单体2的作业地面2a上。

被支持在上述被搬运物支持台9a、9b上的被搬运物（例如车辆的车体）W由平面观之，是由中央台车单体2的前后两端突出，重叠于前后两台车单体3、4上。前后两台车单体3、4形成有对应突出至此前后两台车单体3、4上的被搬运物W的前后两端部的作业地面3a、4a。当然，前后两台车单体3、4的作业地面3a、4a与中央台车单体2的作业地面2a形成一个连续的平面。

上述搬运台车1的各台车单体2～4是通过沿着左右的一侧边安装于底面的摩擦驱动用杆11来连结。此摩擦驱动用杆11具有与搬运台车1的全长几乎相同的全长，由分配安装至各台车单体2～4的三根杆单体12a～12c构成。安装于前部台车单体3的前部杆单体12a具有比前部台车单体3的全长还长的长度，从前部台车单体3的底面前端沿着该前部台车单体3的一侧边突出至中央台车单体2的下侧。安装于后部台车单体4的前部杆单体12c具有比后部台车单体4的全长还长的长度，从后部台车单体4的底面后端沿着该后部台车单体4的一侧边突出至中央台车单体2的下侧。安装于中央台车单体2的中央杆单体12b具有比中央台车单体2的全长还短的长度，在中央台车单体2的底面沿着该中央台车单体2的一侧边连接前后的杆单体12a、12c。

更详细的说明，如图4A和图4B所示，各杆单体12a～12c由剖面轮廓为四角形的棒状构件所构成，在各自的两端附近以向内侧突出的方式固定着用来安装至各台车单体2～4底面的安装板13～15。前部杆单体12a的前端与后部杆单体12c的后端固定着轴承构件16a、17a，承接可绕垂直轴心圆周自由旋转的滚轮16、17于下侧。前部杆单体12a的后端与中央杆体体12b的前端、以及中央杆体体12b的后端与后部杆单体12c的前端固定有连接构件20a、20b及21a、21b，连接构件20a、20b及21a、21b彼此上下重叠，且重叠的部位是以可绕下端安装有滚轮18、19的垂直支轴18b、19b的圆周水平自由弯折的方式连接。各杆单体12a～12c为一直线时，包含轴承构件16a、17a及连结构件20a～21b的各杆单体12a～12c的左右两侧面形成横跨摩擦驱动用杆11的全长为连续一直线的摩擦驱动面22a、22b。

上述构造的摩擦驱动用杆11的各杆单体12a～12c通过安装板13～15以上述的方式安装于搬运台车1的各台车单体2～4，结果当各台车单体2～4在前后两侧边相邻串列前进的状态时，摩擦驱动用杆11的全体处于平行于搬运台车1的行走方向的一直线上，且各滚轮16～19的轴心也处于平行于搬运台车1的行走方向的一直线上。各台车单体2～4以可水平方向自由绕位于中央台车单体2的前后两端下侧重叠位置的滚轮18、19的垂直支轴18a、19a的轴心，也就是关节轴心18b、19b的圆周弯折的方式连结。

搬运台车1的行走路径铺设有限制行走方向用轨道24，限制行走方向用轨道24由先前说明的左右一对轨道5a、5b、以及从左右两侧夹住摩擦驱动用杆11的各滚轮16～19的左右一对轨道构件23a、23b所构成。在搬运台车1的行走路径中必要的位置配设摩擦驱动装置25。此摩擦驱动用装置25是以马达驱动的摩擦驱动轮26与后备滚轮27夹住搬运台车1的摩擦驱动用杆11的构造，后备滚轮27在固定的位置被轴承支撑，可绕垂直支轴圆周自由地旋转。可绕垂直支轴圆周自由旋转的摩擦驱动轮26与旋转驱动摩擦驱动轮26的马达26a被可水平自由绕垂直支轴28圆周摇动的可动体29所支持。另外，摩擦驱动用装置25设置有推压装置30在摩擦驱动轮26移动接近后备轮27侧的方向推压可动体29。推压装置30可采用弹簧或图示的流体压力汽缸单元等。

这种摩擦驱动装置25为现有的装置，在搬运台车1的行走路径中的直线行走区间内，在将各搬运台车1以后侧的搬运台车1推动使其行走的后推驱动区间，设于该后推驱动区间的入口与出口，在距离适当间隔使搬运台车行走的区间，以比搬运台车1的全长，也就是摩擦驱动用杆11的全长短的间隔配置。因此，在搬运台车1的行走路径中的直线行走区间，摩擦驱动用杆11的前端（前部杆单体12a的前端）进入被摩擦驱动装置25的马达驱动的摩擦驱动轮26与后备轮27间后，搬运台车1会通过旋转的摩擦驱动轮26与摩擦驱动用杆11的摩擦驱动面22a间的摩擦力而受到朝向前进方向的推力往前行走。通过位于比摩擦驱动用杆11靠近内侧的各自由车轮6～8与轨道5a、5b间的阻抗，以摩擦驱动用杆11与摩擦驱动轮26的接触点为中心的水平方向旋转力作用于搬运台车1，而减损搬运台车1的直进性，但位于摩擦驱动用杆11的前后两端与中间的关节轴心的各滚轮16～19与沿着搬运台车1的行走方向铺设的行走方向限制用轨道24搭合，由此搬运台车1仍可平行于行走方向限制用轨道24直行前进。

因此，相对于搬运台车1的各自由车轮6～8的轨道5a、5b可以单纯具有支持各自由车轮6～8使其自由转动的平坦表面。当然，铺设行走方向限制用轨道24，通过摩擦驱动用杆11的各滚轮16～19来限制搬运台车1的行走方向时，也可不使用轨道5a、5b，使各自由车轮6～8在平坦的地面转动。

接着，根据图5～图9，说明在设置于搬运台车1的行走路径中的水平弯路径部31上的行走的搬运台车1。此水平弯路径部31连接上游侧的直线行走路径部32与相对于该直线行走路径部32成直角的下游侧的直线行走路径部33，使搬运台车1相对于摩擦驱动用杆11所在的侧边所成为的旋转中心侧的方向绕行。水平弯路径部31的入口侧与出口侧配设有上述摩擦驱动装置25A、25B。而在水平弯路径部31的轨道5a、5b为了覆盖行走于水平弯路径部31的搬运台车1的各自由车轮6～8的移动轨迹，而形成由水平弯路径部31的前后两端越往中央位置越宽阔的形状，但也可以铺设平坦的地板在水平弯路径部31上来取代轨道5a、5b。

如图5及图6所示，通过比水平弯路径部31的入口侧的摩擦驱动装置25A更往上游的1个摩擦驱动装置25（或后续的搬运台车1的后推驱动），在直线行走路径部32朝水平弯路径部31行走得搬运台车1在到达入口侧的摩擦驱动装置25A后，通过摩擦驱动装置25A往水平弯路径部31内送。然后，此搬运台车1在摩擦驱动用杆11的后端，也就是安装于后部台车单体4的后部杆单体12c的后端，快到达要离开该摩擦驱动装置25A的位置前，摩擦驱动用杆11的前端，也就是安装于前部台车单体3的前部杆单体12a的前端，到达水平弯路径部31的出口侧的摩擦驱动装置25B。如图7及图8所示，搬运台车1由摩擦驱动装置25A的驱动状态没有间断地直接切换为摩擦驱动装置25B的驱动状态，通过该摩擦驱动装置25B，前部台车单体3、中央台车单体2、及后部台车单体4依序由水平弯路径部31往下游侧的直线行走路径部33送出。

如上所述，搬运台车1由上游侧的直线行走路径部32经过水平弯路径部31往下游侧的直线行走路径部33行走时，位于安装于前部台车单体3的前部杆单体12a的前后两端的滚轮16、18、位于安装于中央台车单体2的中央杆单体12b的前后两端的滚轮18、19、以及位于安装于后部台车单体4的后部杆单体12c的前后两端的滚轮19、17沿着铺设于水平弯路径部31的圆形弧状的行走方向限制用轨道24移动，各台车单体2～4也以前部杆单体12a与中央杆单体12b之间的关节轴心（垂直支轴18a）及中央杆单体12b与后部杆单体12c之间的关节轴心（垂直支轴19a）为支点，水平地朝水平弯路径部31的弯折方向弯折而向前行走。如图9所示，搬运台车1的后部台车单体4由水平弯路径部31移往下游侧的直线行走路径部33，接着处于各台车单体2～4串列平行于直线行走路径部33的直行状态。搬运台车1通过水平弯路径部31的出口侧的摩擦驱动装置25B而往下游侧的直线行走路径部33送出。

在图10所示的本发明其他实施例中，在与搬运台车1的上述摩擦驱动用杆11的侧边部相对的侧边部设置第二摩擦驱动用杆34。此第二摩擦驱动用杆34由安装于搬运台车1的前部台车单体3的前杆单体35a、安装于中央台车单体2的中央杆单体35b、及安装于后部台车单体4的后部杆单体35c构成。各杆单体35a～35c的长度与被安装的各台车单体2～4的全长几乎相等，当搬运台车1处于各台车单体2～4串列的直进状态时，第二摩擦驱动用杆34为平行于摩擦驱动用杆11的一直线。第二摩擦驱动用杆34并不像各杆单体12a～12c一样互相连结，也没有设置相当于滚轮16～19的滚轮。

具备此第二摩擦驱动用杆34的搬运台车1的直线行走路径部上能够设置有别于作用于摩擦驱动用杆11并推进搬运台车1的摩擦驱动装置25的第二摩擦驱动装置36，用以作用于第二摩擦驱动用杆34并推进搬运台车1。第二摩擦驱动装置36最好是与上述摩擦驱动装置25左右对称的方式并设。此第二摩擦驱动装置36为与上述摩擦驱动装置25左右对称的构造，故标示相同的参考符号而省略说明。

如上所述，在摩擦驱动装置25与第二摩擦驱动装置36并设于左右对称位置的搬运台车1的直线行走路径部，搬运台车1通过左右两侧的摩擦驱动用杆11与第二摩擦驱动用杆34，同时受到来自摩擦驱动装置25与第二摩擦驱动装置36的推进力而被驱动行走，因此不仅能强力地推进搬运台车1也能确保搬运台车1的直进性。也因此，摩擦驱动用杆11的各滚轮16～19与行走方向限制用轨道24之间的摩擦也会减少。当然，因为构成第二摩擦驱动用杆34的各杆单体35a～35c没有互相连结，所以此搬运台车1经过先前说明的水平弯路径部31时，不会影响各台车单体2～4的水平方向的相对弯折运动。

如图11～图14所示的本发明其他实施例中，在与搬运台车1的上述摩擦驱动用杆11的侧边部相对的侧边部设置连结前后邻接的台车单体2～4的自动连结装置37a、37b。此自动连结装置37a、37b由位置固定的钩构件38、摇动臂41、弹簧42所构成。摇动臂41可相对于左右水平支轴39的圆周自由摇动且具备前端可自由搭合与脱下钩构件38的搭合部40。弹簧42拉动摇动臂41使其维持在搭合钩构件38的状态。

在图示例中，钩构件38安装于下游侧的台车单体2、4的前端下侧，摇动臂41则安装于上游侧的台车单体3、2的后端下侧。各详细地说，摇动臂41由左右一对的臂构件41a、41b组成，臂构件41a、41b以夹住由台车单体侧垂下的垂直轴承板43的状态相对于左右水平支轴39的圆周可上下自由摇动。在此左右一对的臂构件41a、41b的前端部间被左右水平支轴44所支持而可自转的滚轮40a构成上述搭合部。在往上述左右水平支轴44的一侧延伸的端部支撑住作为被操作部的凸轮带动滚轮45。上述弹簧42由拉伸线圈弹簧所形成，挂在连结上述左右一对的臂构件41a、41b的连结板41c，与下侧突出设置上述轴承板43的安装板43a之间。为了维持住上述摇动臂41相对于钩构件38的搭合状态，上述轴承板43设置有抵接上述连结板41c的停止部43b。

在搬运台车1处于如图11所示各台车单体2～4串列直进的状态时，上述构造的自动连结装置37a、37b处于连结状态，如图12所示，在摇动臂41的搭合部40（滚轮40a）的内侧，钩构件38前端的爪部38a朝上嵌合于左右一对的臂构件41a、41b间。此时摇动臂41以几乎水平的状态被支持于轴承板43的停止部43b。如此一来，当自动连结装置37a、37b在连结状态时，搬运台车1则处于各台车单体2～4间不能弯折运动的状态。

设定于搬运台车1的行走路径中，且将自动连结装置37a、37b由连结状态切换至脱离状态的操作地点，如图13及图14所示铺设有凸轮轨道46，将连结状态的自动连结装置37a、37b的摇动臂41的凸轮带动滚轮45随搬运台车的行走而往上带，同时跨过必要的路径长度维持在该往上带的状态。因此搬运台车1行走通过铺设凸轮轨道46的地点时，处于连结状态的自动连结装置37a、37b的摇动臂41的凸轮带动滚轮45向上滚动至凸轮轨道46上，摇动臂41抵抗弹簧42的拉力而绕左右水平支轴39的圆周往上动，其前端的搭合部40（滚轮40a）由对面的台车单体的钩构件38的爪部38a往上方脱离，自动连结装置37a、37b由连结状态切换为脱离状态。

在自动连结装置37a、37b的脱离状态下，如图13及图14所示，因为该自动连结装置37a、37b所连结的前后两台车单体3、2及2、4能够彼此分离地移动，所以台车单体2～4转为可弯折运动的状态。当前后两台车单体3、2与2、4因弯折运动而彼此分离的状态下，若自动连结装置37a、37b的摇动臂41的凸轮带动滚轮45脱离凸轮轨道的话，在对面台车单体的钩部件38往前方的位置，摇动臂41会通过弹簧42的拉力而回到原来的搭合状态。在这个状态下，互相分离的前后两台车单体3、2及2、4由于回复方向的弯折运动而彼此接近移动，以水平状态被停止部43b阻挡住的摇动臂41的搭合部40通过该搭合部40的滚轮40a爬上对面台车单体的钩构件38的爪部38a而自动地嵌合至钩构件38的爪部38a的内侧，自动连结装置37a、37b因此自动地回复至原本的连结状态。

如图15～图19所示，在例如两个水平弯路径部31A、31B间的直线行走路径部47设置横跨通路48的布局下，说明具备上述的自动连结装置37a、37b的搬运台车1的利用方法的一例，各水平弯路径部31A、31B的入口侧铺设上述凸轮轨道46。又以比搬运台车1的摩擦驱动用杆11全长稍短的间隔设置摩擦驱动装置25A～25D，用以个别地连续行走驱动各搬运台车1使其依序经过水平弯路径部31A、直线行走路径部47及水平弯路径部31B。在图示例的布局中，因为直线行走路径部47的长度短，所以水平弯路径部31A的出口侧的摩擦驱动装置25B与水平弯路径部31B的入口侧的摩擦驱动装置25C可以兼用做直线行走路径部47中行走驱动搬运台车1的装置。而横跨通路48上没有铺设形成搬运台车1的行走路径的轨道5a、5b或行走方向限制用轨道24，搬运台车1的各自由车轮6～8可在与被横跨通路48分开的轨道5a、5b的自由车轮转动面同一平面的横跨通路48的地面上转动。

上述的架构中，搬运台车1受到摩擦驱动装置25A、25B及25C、25D的驱动而行走通过水平弯路径部31A及31B时的动作与根据第5～9图所详细说明的相同。但当搬运台车1进入水平弯路径部31A及31B时，各自动连结装置37a、37b所连结的前部台车单体3与中央台车单体2以及中央台车单体2与后部台车单体4沿着水平弯路径部31A、31B正要开始弯折运动前，凸轮轨道将自动连结装置37A、37B由连结状态切换至脱离状态，因此搬运台车1可以伴随着各台车单体2～4的弯折运动而毫无问题地行走通过各水平弯路径部31A与31B。而通过摇动臂41的凸轮带动滚轮45脱离凸轮轨道，自动连结装置37a、37b由脱离状态转为可自动连结状态，在此状态下搬运台车1行走通过水平弯路径部31A、31B。

通过搬运台车1由水平弯路径部31A、31B进入下游的直线行走路径部，搬运台车1变化为各台车单体2～4串列的直线前进状态，但因弯折而分离的前后两台车单体3、2与2、4互相接近邻接时，如先前说明地，自动连结装置37a、37b由脱离状态自动地切换到连结状态，通过该自动连结装置37a、37b，前后两台车单体3、2及2、4彼此连结而一体化。

因此，由水平弯路径部31A通过摩擦驱动装置25B以直进状态送出至直线行走路径部14的搬运台车1再通过摩擦驱动装置25C送出至下一个水平弯路径部31B的过程中，搬运台车1的各台车单体2～4依序行走通过横跨通路48时，前部台车单体3如图17所示，在被后侧的摩擦驱动装置25B所驱动的中央台车单体2或后部台车单体4往前推的状态下通过横跨通路48。但如图18所示，中央台车单体2或后部台车单体4没有受到来自后侧的摩擦驱动装置25B的前推驱动力，会在前侧的摩擦驱动装置25C所驱动的前部台车单体3拉动的状态下，通过没有设置行走方向限制用轨道24的横跨通路48。即使在这样的状况下，因为该中央台车单体2或后部台车单体4是通过自动连结装置37a、37b连结至前部台车单体3或中央台车单体2的状态，被前侧的前部台车单体3或中央台车单体2所牵引的中央台车单体2或后部台车单体4，不需要伴随着关节轴心18b、19b的圆周的水平摇动运动，即可保持直进状态没问题地行走通过横跨通路48。

作为自动连结装置37a、37b的摇动臂41能够使用例如2位置切换用弹簧来来择一地保持水平连结状态与往上脱离状态，也可以合并使用由水平连结状态切换至往上脱离状态的凸轮轨道46与相反地由往上脱离状态切换至水平连结状态的凸轮轨道来作为连结装置。

[产业上利用的可能性]

本发明的摩擦驱动台车式搬运装置能够适用于在车辆组装线上让工作者搭乘于支撑车辆车体的搬运台车上的状态下进行该车辆组装作业的摩擦驱动台车式搬运装置。

Claims (9)

1.一种摩擦驱动的台车式搬运装置，包括

搬运台车，具备横跨台车全长连续地沿平行行走方向设置的摩擦驱动用杆；以及

摩擦驱动装置，配置于该搬运台车的行走路径侧并具备压接该杆的摩擦驱动轮，

其特征在于，该搬运台车由串列于行走方向的多个台车单体构成，位于直进状态的该搬运台车的左右一侧边部中与行走方向平行的一直线上具有垂直的关节轴心，各台车单体以可水平自由绕该关节轴心的圆周弯折的方式连结，该摩擦驱动用杆以分配于各个台车单体的多个杆单体构成，各杆单体在该一直线上的位置安装于各台车单体且可绕各台车单体间的该关节轴心的圆周水平自由弯折，

该摩擦驱动用杆的各杆单体通过与台车单体间的该关节轴心同轴心的垂直支轴水平自由弯折地连结，搬运台车的各台车单体通过安装于各台车单体的杆单体与该垂直支轴水平自由弯折地连结，

安装于搬运台车的各台车单体的杆单体间的关节轴心配置于比前后邻接的台车单体间的位置更靠重叠于前后任一者的台车单体的位置上。

2.如权利要求1所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该摩擦驱动用杆在其两端部与中间的该关节轴心位置轴承支撑了可自由绕各垂直轴心旋转的滚轮，而搬运台车的行走路径侧则配设有搭合该各滚轮的轨道。

3.如权利要求1至2任一项所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中搬运台车由三台的台车单体构成，中央台车单体上设置被搬运物支持台与此搬运物支持台的升降驱动装置，前后台车单体上设置由被支持于该被搬运物支持台的被搬运物前后两端突出的作业地板，该升降驱动装置在比安装于中央台车单体的杆单体更靠台车中央侧的位置突出设置于该中央台车单体的下侧。

4.如权利要求1至2任一项所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该搬运台车还在与该摩擦驱动用杆安装的侧边部相对的侧边部设置第二摩擦驱动用杆，此第二摩擦驱动用杆以分配于各个台车单体的多个杆单体构成，在搬运台车处于直进状态时能串列地平行于行走方向的一直线上，而搬运台车的行走路径中的直线行走路径部设置有有别于该摩擦驱动装置的对该第二摩擦驱动用杆作用的第二摩擦驱动装置。

5.如权利要求3所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该搬运台车还在与该摩擦驱动用杆安装的侧边部相对的侧边部设置第二摩擦驱动用杆，此第二摩擦驱动用杆以分配于各个台车单体的多个杆单体构成，在搬运台车处于直进状态时能串列地平行于行走方向的一直线上，而搬运台车的行走路径中的直线行走路径部设置有有别于该摩擦驱动装置的对该第二摩擦驱动用杆作用的第二摩擦驱动装置。

6.如权利要求1至2任一项所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该搬运台车还在与该摩擦驱动用杆安装的侧边部相对的侧边部设置连结装置，可自由地连结与脱离前后邻接的台车单体，而搬运台车的行走路径中的至少水平弯路径部之前设置有切换该连结装置至脱离状态的操作装置。

7.如权利要求3所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该搬运台车还在与该摩擦驱动用杆安装的侧边部相对的侧边部设置连结装置，可自由地连结与脱离前后邻接的台车单体，而搬运台车的行走路径中的至少水平弯路径部之前设置有切换该连结装置至脱离状态的操作装置。

8.如权利要求4所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该搬运台车还在与该摩擦驱动用杆安装的侧边部相对的侧边部设置连结装置，可自由地连结与脱离前后邻接的台车单体，而搬运台车的行走路径中的至少水平弯路径部之前设置有切换该连结装置至脱离状态的操作装置。

9.如权利要求6所述的摩擦驱动的台车式搬运装置，其中该连结装置为前后的台车单体由绕该关节轴心的圆周摇动的弯折状态回复到直进状态时会自动地切换至连接状态的自动连结装置，并具备用来由连结状态切换至脱离状态用的被操作部，而搬运台车的行走路径中的至少由直线行走路径部往水平弯路径部移动的区间设置有操作该被操作部使该自动连结装置由连结状态切换至脱离状态的凸轮。