JP2015005020A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】進行方向が切り替わる際に生じる車輪や路面の摩耗および姿勢のブレを低減することができる無人搬送車を提供する。
【解決手段】本発明に係る無人搬送車は、車体に対して旋回軸Ｒまわりの旋回が可能なように取り付けられた複数のドライブユニット３、４、５を備えている。ドライブユニット３、４、５は、第１車輪６ａおよびこれを駆動する第１ギヤ付きモータ７ａを含む第１ユニットと、第２車輪６ｂおよびこれを駆動する第２ギヤ付きモータ７ｂを含む第２ユニットとを備え、第１車輪６ａの回転軸Ｒａ２と第２車輪６ｂの回転軸Ｒｂ２とが同一の直線上にあり、平面視したときの形状が略Ｌ字状である第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂが対向するように組み合わされ、第１ユニット（６ａ、７ａ）と第２ユニット（６ｂ、７ｂ）とが旋回軸Ｒに対して点対称の関係になっていることを特徴とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、倉庫や工場等において使用される無人搬送車に関する。

倉庫や工場等においては、例えば、あるステーションから別のステーションに荷物を運ぶために無人搬送車が活用されている。無人搬送車には従来から様々なタイプのものが存在しているが、その一例として、特許文献１には図８に示す無人搬送車１００が開示されている。無人搬送車１００は、誘導ライン２０に沿って前後方向に走行したり、該誘導ライン２０に直交する誘導ライン２１に沿って左右方向に横向したりすることができ、同図に示すように、車体１０１と、車体１０１に旋回可能に設けられた２つのドライブユニット１０２、１０３と、車体１０１に旋回自在に設けられたキャスタユニット１０４とを備えている。

ドライブユニット１０２、１０３は、図９（Ａ）に示すように、車輪１０５と、車輪１０５に同軸的に接続された車輪駆動用モータ１０６と、ステアリング用モータ１０７とを含んでいる。ステアリング用モータ１０７が回転すると、ドライブユニット１０２、１０３の全体が車体１０１に対して旋回軸Ｒ１まわりに旋回し、これにより無人搬送車１００の進行方向が走行から横行に、または横行から走行に切り替わる。一方、車輪駆動用モータ１０６が回転すると、車輪１０５が車軸Ｒ２まわりに回転し、これにより無人搬送車１００が走行または横行する。

また、図９（Ｂ）に示すように、キャスタユニット１０４は、車軸Ｒ４まわりに回転自在にケース１０９に取り付けられたキャスタ輪１０８を含んでいる。キャスタユニット１０４は、旋回軸Ｒ３まわりの旋回が自在となるように車体１０１に設けられている。

特開２００２−２６４８０１号公報

上記従来の無人搬送車１００は、主に以下に示す２つの問題を有していた。

［問題１］
キャスタユニット１０４の旋回軸Ｒ３と車軸Ｒ４の間にオフセットＤが存在し、進行方向が切り替わる際にキャスタ輪１０８が旋回軸Ｒ３を中心とした半径Ｄの弧を描くので、進行方向が切り替わってからある程度の距離を進むまでの間、車体１０１の姿勢にブレが生じる。なお、進行方向の切り替わりには、走行から横行への切り替わり、横行から走行への切り替わり、前走行から後走行への切り替わり、後走行から前走行への切り替わり、右横行から左横行への切り替わり、および左横行から右横行への切り替わりが含まれる。

［問題２］
進行方向が走行から横行に切り替わる際、および横行から走行に切り替わる際に、停止状態でステアリング用モータ１０７を回転させて車輪１０５の向きを９０°変える（据え切りする）ので、車輪１０５と路面とが擦れ合い、車輪１０５および路面のいずれか一方または双方が摩耗する。摩耗が発生すると、メンテナンスに手間とコストがかかる。また、摩耗により発生する摩耗粉は、倉庫や工場のクリーン度を低下させる一因となる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、進行方向が切り替わる際に生じる車輪や路面の摩耗および姿勢のブレを低減することができる無人搬送車を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、車体と該車体に対して旋回軸まわりの旋回が可能なように取り付けられた複数のドライブユニットとを備えた無人搬送車であって、ドライブユニットは、それぞれ、第１車輪および該第１車輪を駆動する第１ギヤ付きモータを含む第１ユニットと、第２車輪および該第２車輪を駆動する第２ギヤ付きモータを含む第２ユニットとを備え、第１車輪の回転軸と第２車輪の回転軸とが同一の直線上にあり、平面視したときの形状が略Ｌ字状である第１および第２ギヤ付きモータが対向するように組み合わされ、第１および第２ユニットが旋回軸に対して点対称の関係になっていることを特徴とする。

この構成によれば、第１ユニットを構成する第１ギヤ付きモータおよび第２ユニットを構成する第２ギヤ付きモータを逆方向に回転させ、第１および第２車輪を逆方向に回転させることで、ドライブユニットを車体に対して旋回させることができる。つまり、この構成によれば、進行方向を切り替える際に、第１および第２車輪を回転させながら該第１および第２車輪の向きを変えることができるので、第１および第２車輪や路面に摩耗が生じるのを低減することができる。

また、この構成によれば、ステアリング用モータ（図９（Ａ）の符号１０７参照）が不要になるため、従来に比べてドライブユニットを小型化（特に低背化）することができる。ドライブユニットの小型化は、以下に示すような様々な有利な効果をもたらす。
（１）車体におけるドライブユニットの配置の自由度を高めることができる。
（２）車体自体を小型化（低背化）することができる。
（３）車体寸法を変えない場合は、より大容量のバッテリの搭載が可能になる。

上記無人搬送車は、ドライブユニットの数が３つ以上であり、ドライブユニットのみで接地するように構成されていることが好ましい。

３つ以上のドライブユニットのみで接地する上記の構成、すなわち、キャスタユニット（図９（Ｂ）参照）で接地することのない上記の構成によれば、キャスタユニットのオフセットに起因する姿勢のブレを低減することができる。

上記無人搬送車は、バッテリと該バッテリから供給される電力によって複数のドライブユニットを構成する第１および第２ギヤ付きモータを力行制御する制御ユニットとをさらに備えていてもよい。この場合、制御ユニットは、走行時または横行時に、複数のドライブユニットのうちの一部のドライブユニットを構成する第１および第２ギヤ付きモータを回生制御し、得られた電力をバッテリに回生可能になっていることが好ましい。

制御ユニットにおける回生制御を行うか否かの判断は、例えば、走行中の搬送路が坂路であるか否かに基づいて行ってもよいし、荷重に基づいて行ってもよい。

上記無人搬送車は、ドライブユニットが旋回軸まわりに旋回したときに第１および第２車輪によって描かれる円と、第１および第２ギヤ付きモータによって描かれる円とが実質的に等しいことが好ましい。

この構成よれば、平面視したときのドライブユニットの寸法が大きくなるのを避けつつ、第１および第２車輪を旋回軸から極力遠ざけることができるので、ドライブユニットが車体に対して旋回する際に第１および第２車輪を無理なく回転させることができ、摩耗低減効果をより一層高めることができる。

本発明によれば、進行方向が切り替わる際に生じる車輪や路面の摩耗および姿勢のブレを低減することができる無人搬送車を提供することができる。

本発明の実施例に係る無人搬送車の平面模式図である。 実施例に係る無人搬送車に備えられたドライブユニットの（Ａ）平面図、および（Ｂ）側面図である。 実施例に係る無人搬送車の制御ブロック図である。 進行方向が走行から横行に切り替わる際の、実施例に係る無人搬送車の動きを説明するための図である。 進行方向が前走行から後走行に切り替わる際の、実施例に係る無人搬送車の動きを説明するための図である。 本発明の第１変形例に係る無人搬送車の平面模式図である。 本発明の第２変形例に係る無人搬送車の平面模式図である。 従来の無人搬送車の平面模式図である。 従来の無人搬送車に備えられた（Ａ）ドライブユニット、および（Ｂ）キャスタユニットの側面図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る無人搬送車の実施例および変形例について説明する。

［実施例］
図１に、本発明の実施例に係る無人搬送車１Ａを示す。無人搬送車１Ａは、倉庫、工場等の所定の搬送路に沿って敷設された誘導ライン２０に沿って前後方向に走行したり、該誘導ライン２０に直交する誘導ライン２１に沿って左右方向に横向したりすることができる。同図に示すように、無人搬送車１Ａは、車体２と、車体２に対して旋回軸Ｒまわりの旋回が可能なように取り付けられた３つのドライブユニット（第１〜第３ドライブユニット３、４、５）と、不図示の制御ユニット１０およびバッテリ１１とを備えている。本実施例では、第１〜第３ドライブユニット３、４、５の構成は同一である。

図２に示すように、第１〜第３ドライブユニット３、４、５は、第１車輪６ａおよび該第１車輪６ａを駆動する第１ギヤ付きモータ７ａを含む第１ユニットと、第２車輪６ｂおよび該第２車輪６ｂを駆動する第２ギヤ付きモータ７ｂを含む第２ユニットとを備えている。

第１ギヤ付きモータ７ａは、制御ユニット１０の制御下で回転軸Ｒａ１まわりに回転するブラシレスモータ部８ａと、ブラシレスモータ部８ａの回転軸Ｒａ１まわりの回転を、回転軸Ｒａ１を水平方向に平行移動してなる回転軸Ｒａ２まわりの回転に変換するギヤ部９ａとを含んでいる。ギヤ部９ａは、所定の比率で回転数を減少させる変速ギヤであってもよい。

第１車輪６ａは、ギヤ部９ａの回転軸Ｒａ２上に設けられている。ブラシレスモータ部８ａが回転軸Ｒａ１まわりに回転すると、第１車輪６ａは、回転軸Ｒａ２まわりに回転する。第１車輪６ａの回転方向はブラシレスモータ部８ａの回転方向と同一であり、ブラシレスモータ部８ａの回転方向が制御ユニット１０によって変更されると、第１車輪６ａの回転方向も変わる。

第２ギヤ付きモータ７ｂは、第１ギヤ付きモータ７ａと同一の構成を有している。より詳しくは、第２ギヤ付きモータ７ｂは、制御ユニット１０の制御下で回転軸Ｒｂ１まわりに回転するブラシレスモータ部８ｂと、ブラシレスモータ部８ｂの回転軸Ｒｂ１まわりの回転を、回転軸Ｒｂ１を水平方向に平行移動してなる回転軸Ｒｂ２まわりの回転に変換するギヤ部９ｂとを含んでいる。ギヤ部９ｂは、所定の比率で回転数を減少させる変速ギヤであってもよい。

第２車輪６ｂも、第１車輪６ａと同一の構成を有している。より詳しくは、第２車輪６ｂは、ギヤ部９ｂの回転軸Ｒｂ２上に設けられている。ブラシレスモータ部８ｂが回転軸Ｒｂ１まわりに回転すると、第２車輪６ｂは、回転軸Ｒｂ２まわりに回転する。第２車輪６ｂの回転方向はブラシレスモータ部８ｂの回転方向と同一であり、ブラシレスモータ部８ｂの回転方向が制御ユニット１０によって変更されると、第２車輪６ｂの回転方向も変わる。

図２（Ａ）に示すように、第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂは、平面視したときの形状がいずれも略Ｌ字状であり、対向するように組み合わされている。第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂをこのように配置することにより、第１ユニット（６ａ、７ａ）および第２ユニット（６ｂ、７ｂ）は旋回軸Ｒに対して点対称の関係となり、第１車輪６ａの回転軸Ｒａ２と第２車輪６ｂの回転軸Ｒｂ２とが同一の直線上に並ぶ。

また、図２（Ａ）に示すように、本実施例では、第１〜第３ドライブユニット３、４、５が旋回軸Ｒまわりに旋回したときに第１および第２車輪６ａ、６ｂの旋回軸Ｒから最も離れた部分が描く円Ｃと、第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂの旋回軸Ｒから最も離れた部分が描く円Ｃ’とが実質的に等しくなるように、第１および第２車輪６ａ、６ｂと旋回軸Ｒとの距離Ｄが決められている。言い換えると、本実施例では、円Ｃが円Ｃ’よりも大きくならない範囲で距離Ｄを極力大きくしている。そして、これにより、第１〜第３ドライブユニット３、４、５が旋回軸Ｒまわりに旋回したときに、第１および第２車輪６ａ、６ｂを無理なく回転させることができる。一方、円Ｃ’が大きくなると、車体２における第１〜第３ドライブユニット３、４、５の配置の自由度が下がってしまう。これらのことから、第１〜第３ドライブユニット３、４、５を設計する際は、まず、円Ｃ’が極力小さくなるように第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂの配置および形状を決定し、その後、円Ｃが円Ｃ’よりも大きくならない範囲で、距離Ｄが極力大きくなるように第１および第２車輪６ａ、６ｂの配置を決定することが好ましい。

第１および第２車輪６ａ、６ｂが同一の方向に回転すると、第１〜第３ドライブユニット３、４、５は無人搬送車１Ａを走行または横行させる駆動力を発生する。一方、第１および第２車輪６ａ、６ｂが逆方向に回転すると、第１〜第３ドライブユニット３、４、５は、該回転の量に応じた角度だけ旋回軸Ｒまわりに旋回する。このとき、無人搬送車１Ａは、走行も横行もせず、静止したままである。

図３に、無人搬送車１Ａの制御ブロック図を示す。制御ユニット１０は、車体２に設けられた各種センサからのセンサ情報に基づいて、第１〜第３ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを個別に力行制御または回生制御する。力行制御される第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂには、バッテリ１１の電力が供給される。一方、回生制御された第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂにおいて得られた電力は、バッテリ１１に回生されるか、力行制御される他の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂが必要とする電力の一部として利用される。

制御ユニット１０による第１〜第３ドライブユニット３、４、５の制御には種々の態様がある。その幾つかを以下に例示する。
（ｉ）上り坂路を走行する時
全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを力行制御して同一の方向に回転させる。
（ｉｉ）下り坂路を走行する時
第１および第３ドライブユニット３、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを力行制御して同一の方向に回転させつつ、第２ドライブユニット４の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを回生制御してバッテリ１１に電力を回生させる。
（ｉｉｉ）進行方向を走行から横行に切り替える時
全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを力行制御して反対の方向に回転させ、全ドライブユニット３、４、５を車体２に対して９０°旋回させる。

本実施例では、センサ情報に、走行（横行）中の搬送路が平坦路、上り坂路、下り坂路のいずれであるのかを検知した結果と、搬送中の荷物の荷重を検知した結果とが含まれる。制御ユニット１０は、第１〜第３ドライブユニット３、４、５のうちの一部のドライブユニットを回生制御させるか否かを、これらのセンサ情報に基づいて決定する。例えば、制御ユニット１０は、搬送路が下り坂路である場合および荷重が小さい場合に、一部のドライブユニットを回生制御する。これらの場合は、無人搬送車１Ａを走行（横行）させるのに必要な駆動力は小さくてもよいからである。

次に、図４を参照しながら、進行方向が走行から横行に切り替わるときの無人搬送車１Ａの一連の動きについて説明する。

図４（Ａ）は、誘導ライン２０に沿って走行している無人搬送車１Ａを示している。このとき、制御ユニット１０は、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを同一の方向に回転させる。これにより、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２車輪６ａ、６ｂは、無人搬送車１Ａを走行させ得る同一の方向に回転する。

図４（Ｂ）は、誘導ライン２０と誘導ライン２１の交差点において停止した無人搬送車１Ａを示している。このとき、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂは、回転することなく完全に停止している。

図４（Ｃ）は、同図（Ｂ）の状態から全ドライブユニット３、４、５が９０°旋回した後の無人搬送車１Ａを示している。全ドライブユニット３、４、５の旋回は、制御ユニット１０が、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを逆方向に回転させ、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２車輪６ａ、６ｂを逆方向に回転させることより行われる。

図４（Ｄ）は、誘導ライン２１に沿って横行している無人搬送車１Ａを示している。同図（Ａ）と同様、このとき、制御ユニット１０は、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを同一の方向に回転させ、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２車輪６ａ、６ｂを同一の方向に回転させるが、同図（Ｂ）と（Ｃ）の間において全ドライブユニット３、４、５が９０°旋回したため、無人搬送車１Ａの進行方向は同図（Ａ）と９０°異なる。

続いて、図５を参照しながら、進行方向が前走行から後走行に切り替わるときの無人搬送車１Ａの一連の動きについて説明する。

図５（Ａ）は、誘導ライン２０に沿って前走行している無人搬送車１Ａを示している。このとき、制御ユニット１０は、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを同一の方向に回転させる。これにより、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２車輪６ａ、６ｂは、無人搬送車１Ａを前走行させ得る同一の方向に回転する。

図５（Ｂ）は、誘導ライン２０上で停止した無人搬送車１Ａを示している。このとき、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂは、回転することなく完全に停止している。

図５（Ｃ）は、誘導ライン２０に沿って後走行している無人搬送車１Ａを示している。このとき、制御ユニット１０は、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２ギヤ付きモータ７ａ、７ｂを同図（Ａ）とは反対の方向に回転させる。これにより、全ドライブユニット３、４、５の第１および第２車輪６ａ、６ｂは、無人搬送車１Ａを後走行させ得る同一の方向に回転する。

以上、本発明に係る無人搬送車の実施例について説明したが、本発明の構成は上記実施例に限定されるものではなく、以下に例示するような種々の変形例が考えられる。

［第１変形例］
図６に、本発明の第１変形例に係る無人搬送車１Ｂを示す。同図に示すように、無人搬送車１Ｂは、第３ドライブユニット５の代わりにキャスタユニット１２を備えている点において無人搬送車１Ａと相違している。キャスタユニット１２は、従来の無人搬送車１０１におけるキャスタユニット１０４（図９（Ｂ）参照）と同等の構成を有している。

本変形例に係る無人搬送車１Ｂは、キャスタユニット１２を備えているために進行方向が切り替わる際の姿勢のブレを低減することはできないが、摩耗を低減することはできる。摩耗のみが問題視されている場合は、本変形例のようなキャスタユニット１２を併用した構成とすることで、製造コストを抑えることができる。

［第２変形例］
図７に、本発明の第２変形例に係る無人搬送車１Ｃを示す。同図に示すように、無人搬送車１Ｃは、４つのドライブユニット３、４、１３、１４を備えている点において無人搬送車１Ａと相違している。第４および第５ドライブユニット１３、１４は、第１および第２ドライブユニット３、４と同様、車体２に対して旋回軸Ｒまわりの旋回が可能なように取り付けられている。また、第４および第５ドライブユニット１３、１４の構成は、第１および第２ドライブユニット３、４の構成と同一である。

本変形例に係る無人搬送車１Ｃによれば、無人搬送車１Ａに比べ、走行および横行時により大きな駆動力を発生することができる。

［その他の変形例］
ドライブユニットの数は、３つ（実施例）、２つ（第１変形例）、４つ（第２変形例）に限定されず、２以上の任意の数とすることができる。ただし、２つとした場合は、第１変形例に係る無人搬送車１Ｂのようにキャスタユニット１２を併用する必要がある。

ドライブユニット３、４、５、１３、１４およびキャスタユニット１２は、調芯機構を介して車体２に取り付けられていることが好ましい。調芯機構を利用することにより、軸重を均等に分散させることができるとともに、接地性を高めることができる。

制御ユニット１０における回生制御を行うか否かの判断に用いられるセンサ情報は、実施例で例示したものに限定されない。また、制御ユニット１０は、センサ情報以外の所定の条件が成立しているか否かにより該判断を行ってもよい。例えば、制御ユニット１０は、搬送路の予め決められた部分を走行または横行する場合に、一部のドライブユニットを回生制御してもよい。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 無人搬送車
２ 車体
３ 第１ドライブユニット
４ 第２ドライブユニット
５ 第３ドライブユニット
６ａ 第１車輪
６ｂ 第２車輪
７ａ 第１ギヤ付きモータ
７ｂ 第２ギヤ付きモータ
８ａ、８ｂ ブラシレスモータ部
９ａ、９ｂ ギヤ部
１０ 制御ユニット
１１ バッテリ
１２ キャスタユニット
１３ 第４ドライブユニット
１４ 第５ドライブユニット
２０ 誘導ライン
２１ 誘導ライン

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、車体と該車体に対して旋回軸まわりの旋回が可能なように取り付けられた複数のドライブユニットとを備えた無人搬送車であって、バッテリと、複数のドライブユニットを制御する制御ユニットとを備え、ドライブユニットは、それぞれ、第１車輪および該第１車輪を駆動する第１ギヤ付きモータを含む第１ユニットと、第２車輪および該第２車輪を駆動する第２ギヤ付きモータを含む第２ユニットとを備え、第１車輪の回転軸と第２車輪の回転軸とが同一の直線上にあり、制御ユニットは、走行時または横行時に、複数のドライブユニットのうちの一部のドライブユニットを構成する第１および第２ギヤ付きモータを力行制御しつつ他のドライブユニットを構成する第１および第２ギヤ付モータを回生制御し、該回生制御により得られた電力をバッテリに回生させることができ、さらに制御ユニットは、走行中の搬送路が坂路であるか否か、または荷重に基づいて回生制御を行うか否かを決定することを特徴とする。

Claims (6)

1. 車体と、該車体に対して旋回軸まわりの旋回が可能なように取り付けられた複数のドライブユニットとを備えた無人搬送車であって、
   前記ドライブユニットは、それぞれ、
   第１車輪および該第１車輪を駆動する第１ギヤ付きモータを含む第１ユニットと、
   第２車輪および該第２車輪を駆動する第２ギヤ付きモータを含む第２ユニットと、
   を備え、
   前記第１車輪の回転軸と前記第２車輪の回転軸とが同一の直線上にあり、
   平面視したときの形状が略Ｌ字状である前記第１および第２ギヤ付きモータが対向するように組み合わされ、
   前記第１および第２ユニットが前記旋回軸に対して点対称の関係になっている
   ことを特徴とする無人搬送車。
2. 前記ドライブユニットの数が３つ以上であり、前記ドライブユニットのみで接地する
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. バッテリと、
   前記バッテリから供給される電力によって前記複数のドライブユニットを構成する前記第１および第２ギヤ付きモータを力行制御する制御ユニットと、
   をさらに備え、
   前記制御ユニットは、走行時または横行時に、前記複数のドライブユニットのうちの一部のドライブユニットを構成する前記第１および第２ギヤ付きモータを回生制御し、得られた電力を前記バッテリに回生させることもできる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車。
4. 前記制御ユニットは、走行中の搬送路が坂路であるか否かに基づいて前記回生制御を行うか否かを決定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
5. 前記制御ユニットは、荷重に基づいて前記回生制御を行うか否かを決定する
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の無人搬送車。
6. 前記ドライブユニットが前記旋回軸まわりに旋回したときに前記第１および第２車輪によって描かれる円と、前記第１および第２ギヤ付きモータによって描かれる円とが実質的に等しい
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の無人搬送車。

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