JP2008040936A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
無人搬送車の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008040936A JP2008040936A JP2006216662A JP2006216662A JP2008040936A JP 2008040936 A JP2008040936 A JP 2008040936A JP 2006216662 A JP2006216662 A JP 2006216662A JP 2006216662 A JP2006216662 A JP 2006216662A JP 2008040936 A JP2008040936 A JP 2008040936A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage command
- voltage
- drive motor
- motor
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】前側のタイヤ14R,14Lが発生する駆動力と、後側のタイヤ15R、15Lが発生する駆動力が押し合うことにより生ずる抗力を、ロードセル50により検出する。前側の駆動力が大きくて抗力が発生した場合には、前側のチョッパ装置19R、19Lに駆動力を減少させる補正電圧指令HFを入力して、前側の駆動力を低減させると共に、後側のチョッパ装置29R、29Lに駆動力を増加させる補正電圧指令HFを入力して、後側の駆動力を増加させる。後側の駆動力が大きくて抗力が発生した場合には、前側のチョッパ装置19R、19Lに駆動力を増加させる補正電圧指令HFを入力して、前側の駆動力を増加させると共に、後側のチョッパ装置29R、29Lに駆動力を減少させる補正電圧指令HFを入力して、後側の駆動力を減少させる。
【選択図】図3
Description
図9は、無人搬送車を底面側から見た図であり、図10は、このタイプの無人搬送車に使用する走行ユニットを示す斜視図、図11は、この走行ユニットを示す底面図である。
取付部13は、無人搬送車1の車体本体2の底面に固定取付されるものである。走行駆動部11は、旋回支持部12により、取付部13(車体本体2)に対して水平面内で旋回自在に取り付けられている。つまり、車体本体2に対して、走行駆動部11がステアリング旋回できるようになっている。
なお、図9〜図11では図示されていないが、車体本体2(取付部13)に対する、走行駆動部11(タイヤ14R、14L)のステアリング角を検出するステアリング角センサも備えられている。
図12に示すように、前側の走行ユニット10には、誘導センサ16、ステアリング角センサ17、制御装置18、左右のチョッパ装置19R,19L、左右の駆動モータ15R,15L、左右のタイヤ14R,14Lが備えられている。
なお設定速度vは、無人搬送車1の車体本体2側に備えた速度コントローラから送られてくる。
なお設定速度vは、無人搬送車1の車体本体2側に備えた速度コントローラから送られてくる。
スリップが発生すると、コースアウトする原因の一つとなる。
但し、FF=(1/Rt)(T15R+T15L)
FR=(1/Rt)(T25R+T25L)
Freac :前側走行ユニット10と後側走行ユニット20との間に働く抗力。
FF :前側走行ユニット10が発生する駆動力。
FR :後側走行ユニット20が発生する駆動力。
θF:前側走行ユニット10の旋回中心(旋回支持部12の位置)と後側走行ユニット20旋回中心(旋回支持部22の位置)とを結んだ直線と、前側走行ユニット10の進行方向(駆動力を発生している方向)。
θR:前側走行ユニット10の旋回中心(旋回支持部12の位置)と後側走行ユニット20旋回中心(旋回支持部22の位置)とを結んだ直線と、後側走行ユニット20の進行方向(駆動力を発生している方向)。
Rt:タイヤ14R、14L、24R、24Lの半径。
T15R:前側走行ユニット10の右駆動モータ15Rが発生するトルク。
T15L:前側走行ユニット10の左駆動モータ15Lが発生するトルク。
T25R:後側走行ユニット20の右駆動モータ25Rが発生するトルク。
T25L:後側走行ユニット20の左駆動モータ25Lが発生するトルク。
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第1の補正電圧指令を第1と第2の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号を比例・積分演算して得た第2の補正電圧指令を第3と第4の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする。
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第1の補正電圧指令として第1と第2の電圧供給装置に送る第1の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第2の補正電圧指令として第3と第4の電圧供給装置に送る第2の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする。
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力検出センサと、
抗力信号(α)≧0となっているときには、式(01)で示す値となっている第1の補正電圧指令を出力し、(α)<0となっているときには、式(02)で示す値となっている第2の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式(01)で示す値となっている第1の補正電圧指令を半分の値にして第1と第2の電圧供給装置に送る第1の分割器と、式(02)で示す値となっている第2の補正電圧指令を半分の値にして第3と第4の電圧供給装置に送る第2の分割器とを備えていることを特徴とする。
−α/(K1cosθF)・・・(01)
α/(K1cosθR)・・・・(02)
ただし、K1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第1の駆動モータのモータ電流値(IFR)を検出する第1の電流センサと第2の駆動モータのモータ電流値(IFL)を検出する第2の電流センサと、モータ電流値(IFR)とモータ電流値(IFL)とを加算したモータ電流値(IF)を出力する第1の加算回路と、
第3の駆動モータのモータ電流値(ILR)を検出する第3の電流センサと第4の駆動モータのモータ電流値(ILL)を検出する第4の電流センサと、モータ電流値(ILR)とモータ電流値(ILL)とを加算したモータ電流値(IL)を出力する第2の加算回路と、
式(03)に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力(Freac)を求め、求めた抗力(Freac)の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号(α)を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第1の補正電圧指令を第1と第2の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号(α)を比例・積分演算して得た第2の補正電圧指令を第3と第4の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする。
抗力(Freac)=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(03)
ただし、K2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第1の駆動モータのモータ電流値(IFR)を検出する第1の電流センサと第2の駆動モータのモータ電流値(IFL)を検出する第2の電流センサと、モータ電流値(IFR)とモータ電流値(IFL)とを加算したモータ電流値(IF)を出力する第1の加算回路と、
第3の駆動モータのモータ電流値(ILR)を検出する第3の電流センサと第4の駆動モータのモータ電流値(ILL)を検出する第4の電流センサと、モータ電流値(ILR)とモータ電流値(ILL)とを加算したモータ電流値(IL)を出力する第2の加算回路と、
式(04)に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力(Freac)を求め、求めた抗力(Freac)の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号(α)を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第1の補正電圧指令として第1と第2の電圧供給装置に送る第1の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第2の補正電圧指令として第3と第4の電圧供給装置に送る第2の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする。
抗力(Freac)=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(04)
ただし、K2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第1の駆動モータのモータ電流値(IFR)を検出する第1の電流センサと第2の駆動モータのモータ電流値(IFL)を検出する第2の電流センサと、モータ電流値(IFR)とモータ電流値(IFL)とを加算したモータ電流値(IF)を出力する第1の加算回路と、
第3の駆動モータのモータ電流値(ILR)を検出する第3の電流センサと第4の駆動モータのモータ電流値(ILL)を検出する第4の電流センサと、モータ電流値(ILR)とモータ電流値(ILL)とを加算したモータ電流値(IL)を出力する第2の加算回路と、
式(05)に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力(Freac)を求め、求めた抗力(Freac)の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力演算回路と、
抗力信号(α)≧0となっているときには、式(06)で示す値となっている第1の補正電圧指令を出力し、(α)<0となっているときには、式(07)で示す値となっている第2の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式(06)で示す値となっている第1の補正電圧指令を半分の値にして第1と第2の電圧供給装置に送る第1の分割器と、式(07)で示す値となっている第2の補正電圧指令を半分の値にして第3と第4の電圧供給装置に送る第2の分割器とを備えていることを特徴とする。
抗力(Freac)=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(05)
−α/(K1cosθF)・・・(06)
α/(K1cosθR)・・・・(07)
ただし、K2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
K1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。
請求項1乃至請求項6の何れか一項において、
前記無人搬送車の車体本体の底面には、前側の走行ユニットと後側の走行ユニットが備えられており、
前側の走行ユニットは、第1の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第2の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた前側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された前側固定部と、この前側固定部に対して前側走行駆動部を旋回自在に支持する前側旋回支持部とでなり、
後側の走行ユニットは、第3の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第4の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた後側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された後側固定部と、この後側固定部に対して後側走行駆動部を旋回自在に支持する旋回支持部とでなることを特徴とする。
この補正回路100により、電圧指令SFR、SFL、SRR、SRLに補正電圧指令HF、HRを付加する調整動作については後述する。
そして、走行駆動部11には右タイヤ(右車輪)14Rと、左タイヤ(左車輪)14Lと、右駆動モータ15Rと、左駆動モータ15Lと、誘導線(誘導テープなど)を検出する誘導センサ16と、ステアリング角センサ17と、制御装置18と、左右のチョッパ装置19R,19Lが備えられている。
そして、走行駆動部21には右タイヤ(右車輪)24Rと、左タイヤ(左車輪)24Lと、右駆動モータ25Rと、左駆動モータ25Lと、誘導線(誘導テープなど)を検出する誘導センサ26と、ステアリング角センサ27と、制御装置28と、左右のチョッパ装置29R,29Lが備えられている。
ロードセル50は、走行ユニット10と走行ユニット20との間に生ずる抗力Freacに応じた抗力信号αを出力する。
補正回路100のPIコントローラ101は、抗力信号αをPI演算し、PI演算結果である値を反転回路102にて反転させた値の信号を、前側走行ユニット10に送る補正電圧指令HFとして出力し、また、PI演算結果である値を、後側走行ユニット20に送る補正電圧指令HRとし出力する。
また最小値選択回路204は、抗力信号αをPIコントローラ202によりPI演算した値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令HRとして出力する。このため補正電圧指令HRの値は、負の値か、または0となる。
この場合、抗力Freac≧0(抗力信号α≧0)となっているため、式(7)で示す補正電圧信号HFは負の値となっている。
なお、後側の走行ユニット20へは、補正電圧指令HRは送らない。
この場合、抗力Freac<0(抗力信号α<0)となっているため、式(11)で示す補正電圧信号HRは負の値となっている。
なお、前側の走行ユニット10へは、補正電圧指令HFは送らない。
FF=K1(SF−SL)=K1(SFR+SFL)−K1SL・・・(2)
FR=K1(SR−SL)=K1(SRR+SRL)−K1SL・・・(3)
ただし、
K1は電圧指令に対する駆動力の比例定数(電圧指令にK1を掛けると駆動力が得られる関係になっており、K1の値は無人搬送車の走行制御装置に応じて予め設定されている)、
SLは走行抵抗に相当する電圧指令、
SF=SFR+SFL
SR=SRR+SRL
である。
抗力Freac=FFcosθF−FRcosθR ・・・(1)
但し、
θF:前側走行ユニット10の旋回中心(旋回支持部12の位置)と後側走行ユニット20旋回中心(旋回支持部22の位置)とを結んだ直線と、前側走行ユニット10の進行方向(駆動力を発生している方向)。
θR:前側走行ユニット10の旋回中心(旋回支持部12の位置)と後側走行ユニット20旋回中心(旋回支持部22の位置)とを結んだ直線と、後側走行ユニット20の進行方向(駆動力を発生している方向)。
FF=K1(SF−SL+HF)・・・(2−1)
0=K1(SF−SL+HF)cosθF−K1(SR−SL)cosθR・・・(4)
0=K1(SFcosθF−SRcosθR+HFcosθF)−K1SL(cosθF−cosθR)・・・(5)
式(5)において、右辺2項目を0とみなすと、
0=K1(SFcosθF−SRcosθR+HFcosθF)・・・(5−1)
となる。
式(5−1)を変形すると
K1HFcosθF=−K1(SFcosθF−SRcosθR)=−Freac・・・(6)
となる。
よって、
HF=−Freac/(K1cosθF)=−α/(K1cosθF)・・・(7)
となる。
FR=K1(SR−SL+HR)・・・(3−1)
0=K1(SF−SL)cosθF−K1(SR−SL+HR)cosθR・・・(8)
0=K1(SFcosθF−SRcosθR−HRcosθR)−K1SL(cosθF−cosθR)・・・(9)
式(9)において、右辺2項目を0とみなすと、
0=K1(SFcosθF−SRcosθR−HRcosθR)・・・(9−1)
となる。
式(9−1)を変形すると
K1HRcosθR=K1(SFcosθF−SRcosθR)=Freac・・・(10)
となる。
よって、
HR=Freac/(K1cosθR)=α/(K1cosθR)・・・(11)
となる。
そして、演算して求めた抗力Freacの値が零になるように、前側走行ユニット10の電圧指令SFR,SFLや後側走行ユニット20の電圧指令SRR,SRLを調整する。
FF=K2(IF−IL)=K2(IFR+IFL)−K2IL・・・(12)
FR=K2(IR−IL)=K2(IRR+IRL)−K2IL・・・(13)
ただし、
K2モータ電流に対する駆動力の比例定数(モータ電流にK2を掛けると駆動力が得られる関係となっており、K2の値はモータに応じて予め設定している)、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値(この値はモータに応じて予め設定している)、
IFRは前側走行ユニット10の右駆動モータ15Rのモータ電流、
IFLは前側走行ユニット10の左駆動モータ15Lのモータ電流、
IRRは後側走行ユニット20の右駆動モータ25Rのモータ電流、
IRLは後側走行ユニット20の左駆動モータ25Lのモータ電流、
IF=IFR+IFL (つまりIFは、前側走行ユニット10の駆動モータ15R,15Lの合計のモータ電流)、
IR=IRR+IRL (つまりIRは、後側走行ユニット20の駆動モータ25R,25Lの合計のモータ電流)、
である。
抗力Freac=FFcosθF−FRcosθR ・・・(1)
Freac=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(14)
式(14)から分かるように、抗力Freacは、前側走行ユニット10の駆動モータ15R,15Lに流れるモータ電流IFと、後側走行ユニット20の駆動モータ25R,25Lに流れるモータ電流IRと、走行ユニット10,20のステアリング角θF,θRから求めることができる。
最小値選択回路503は、抗力信号αをPIコントローラ501によりPI演算したPI演算値を判定回路502にて反転させた値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令HFとして出力する。このため補正電圧指令HFの値は、負の値か、または0となる。
また最小値選択回路504は、抗力信号αをPIコントローラ502によりPI演算した値と、零とを比較し、その小さい方を補正電圧指令HRとして出力する。このため補正電圧指令HRの値は、負の値か、または0となる。
この場合、抗力Freac≧0(抗力信号α≧0)となっているため、式(7)で示す補正電圧信号HFは負の値となっている。
なお、後側の走行ユニット20へは、補正電圧指令HRは送らない。
この場合、抗力Freac<0(抗力信号α<0)となっているため、式(11)で示す補正電圧信号HRは負の値となっている。
なお、前側の走行ユニット10へは、補正電圧指令HFは送らない。
しかし、本願発明は上記実施例に示したタイプの無人搬送車に限らず、一対の(2つの)前輪と、一対の(2つの)後輪が、それぞれ、独立の駆動モータにより回転駆動され、しかも左右の前輪の操舵角が互いに同じになると共に、左右の後輪の操舵角が互いに同じになるようになっている、各種の無人搬送車に適用することができる。
2 車体本体
10,20 走行ユニット
14R,14L,24R、24L タイヤ
15R,15L,25R,25L 駆動モータ
16,26 誘導センサ
17,27 ステアリング角センサ
18,28 制御装置
19R,19L,29R,29L チョッパ装置
50 ロードセル
100〜600 補正回路
Claims (7)
- ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第1の補正電圧指令を第1と第2の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号を比例・積分演算して得た第2の補正電圧指令を第3と第4の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。 - ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号を出力する抗力検出センサと、
前記抗力検出信号を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第1の補正電圧指令として第1と第2の電圧供給装置に送る第1の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第2の補正電圧指令として第3と第4の電圧供給装置に送る第2の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。 - ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
無人搬送車の車体本体に備えられており、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力を検出し、検出した抗力の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力検出センサと、
抗力信号(α)≧0となっているときには、式(01)で示す値となっている第1の補正電圧指令を出力し、(α)<0となっているときには、式(02)で示す値となっている第2の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式(01)で示す値となっている第1の補正電圧指令を半分の値にして第1と第2の電圧供給装置に送る第1の分割器と、式(02)で示す値となっている第2の補正電圧指令を半分の値にして第3と第4の電圧供給装置に送る第2の分割器とを備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
−α/(K1cosθF)・・・(01)
α/(K1cosθR)・・・・(02)
ただし、K1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。 - ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第1の駆動モータのモータ電流値(IFR)を検出する第1の電流センサと第2の駆動モータのモータ電流値(IFL)を検出する第2の電流センサと、モータ電流値(IFR)とモータ電流値(IFL)とを加算したモータ電流値(IF)を出力する第1の加算回路と、
第3の駆動モータのモータ電流値(ILR)を検出する第3の電流センサと第4の駆動モータのモータ電流値(ILL)を検出する第4の電流センサと、モータ電流値(ILR)とモータ電流値(ILL)とを加算したモータ電流値(IL)を出力する第2の加算回路と、
式(03)に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力(Freac)を求め、求めた抗力(Freac)の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号(α)を比例・積分演算すると共に正負反転して得た第1の補正電圧指令を第1と第2の電圧供給装置に送り、前記抗力検出信号(α)を比例・積分演算して得た第2の補正電圧指令を第3と第4の電圧供給装置に送る補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
抗力(Freac)=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(03)
ただし、K2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。 - ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第1の駆動モータのモータ電流値(IFR)を検出する第1の電流センサと第2の駆動モータのモータ電流値(IFL)を検出する第2の電流センサと、モータ電流値(IFR)とモータ電流値(IFL)とを加算したモータ電流値(IF)を出力する第1の加算回路と、
第3の駆動モータのモータ電流値(ILR)を検出する第3の電流センサと第4の駆動モータのモータ電流値(ILL)を検出する第4の電流センサと、モータ電流値(ILR)とモータ電流値(ILL)とを加算したモータ電流値(IL)を出力する第2の加算回路と、
式(04)に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力(Freac)を求め、求めた抗力(Freac)の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力演算回路と、
前記抗力検出信号(α)を比例・積分演算する比例・積分演算器と、この比例・積分演算器により演算した演算値を反転させた値と零とを比較してその小さい方を第1の補正電圧指令として第1と第2の電圧供給装置に送る第1の最小値選択回路と、前記比例・積分演算器により演算した演算値と零とを比較してその小さい方を第2の補正電圧指令として第3と第4の電圧供給装置に送る第2の最小値選択回路とを有する補正回路を備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
抗力(Freac)=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(04)
ただし、K2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。 - ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた前側の右輪及び左輪と、
ステアリング角が互いに同じになるように、無人搬送車の車体本体に備えられた後側の右輪及び左輪と、
前側の右輪を回転駆動する第1の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第1の駆動モータに送る第1の電圧供給装置と、
前側の左輪を回転駆動する第2の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第2の駆動モータに送る第2の電圧供給装置と、
後側の右輪を回転駆動する第3の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第3の駆動モータに送る第3の電圧供給装置と、
後側の左輪を回転駆動する第4の駆動モータと、電圧指令が入力されるとこの電圧指令に応じたモータ電圧を第4の駆動モータに送る第4の電圧供給装置と、
車体本体の前側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である前側誘導誤差を検出する第1の誘導センサと、
車体本体の後側における車体本体の車幅方向の中央位置と誘導線とのズレ量である後側誘導誤差を検出する第2の誘導センサと、
前側の右輪及び左輪のステアリング角である前側ステアリング角(θF)を検出する第1のステアリング角センサと、
後側の右輪及び左輪のステアリング角である後側ステアリング角(θR)を検出する第2のステアリング角センサと、
第1の電圧供給装置と第2の電圧供給装置に対して個別に第1の電圧指令と第2の電圧指令を送ると共に、前側誘導誤差と前側ステアリング角(θF)と設定速度を基に前側誘導誤差を零とするように、第1の電圧指令と第2の電圧指令の値を調整する第1の制御装置と、
第3の電圧供給装置と第4の電圧供給装置に対して個別に第3の電圧指令と第4の電圧指令を送ると共に、後側誘導誤差と後側ステアリング角(θR)と設定速度を基に後側誘導誤差を零とするように、第3の電圧指令と第4の電圧指令の値を調整する第2の制御装置と、
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
第1の駆動モータのモータ電流値(IFR)を検出する第1の電流センサと第2の駆動モータのモータ電流値(IFL)を検出する第2の電流センサと、モータ電流値(IFR)とモータ電流値(IFL)とを加算したモータ電流値(IF)を出力する第1の加算回路と、
第3の駆動モータのモータ電流値(ILR)を検出する第3の電流センサと第4の駆動モータのモータ電流値(ILL)を検出する第4の電流センサと、モータ電流値(ILR)とモータ電流値(ILL)とを加算したモータ電流値(IL)を出力する第2の加算回路と、
式(05)に示す演算をすることにより、前側の右輪及び左輪により発生する駆動力と、後側の右輪及び左輪により発生する駆動力とが押し合うことにより生ずる抗力(Freac)を求め、求めた抗力(Freac)の値に応じた値となっている抗力信号(α)を出力する抗力演算回路と、
抗力信号(α)≧0となっているときには、式(06)で示す値となっている第1の補正電圧指令を出力し、(α)<0となっているときには、式(07)で示す値となっている第2の補正電圧指令を出力する補正回路と、
式(06)で示す値となっている第1の補正電圧指令を半分の値にして第1と第2の電圧供給装置に送る第1の分割器と、式(07)で示す値となっている第2の補正電圧指令を半分の値にして第3と第4の電圧供給装置に送る第2の分割器とを備えていることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
抗力(Freac)=K2(IF−IL)cosθF−K2(IR−IL)cosθR・・・(05)
−α/(K1cosθF)・・・(06)
α/(K1cosθR)・・・・(07)
ただし、K2はモータ電流に対する駆動力の比例定数、
ILは走行抵抗に相当するモータ電流値として予め設定した値である。
K1は電圧指令に対する駆動力の比例定数である。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項において、
前記無人搬送車の車体本体の底面には、前側の走行ユニットと後側の走行ユニットが備えられており、
前側の走行ユニットは、第1の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第2の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた前側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された前側固定部と、この前側固定部に対して前側走行駆動部を旋回自在に支持する前側旋回支持部とでなり、
後側の走行ユニットは、第3の駆動モータにより回転駆動する右輪と、第4の駆動モータにより回転駆動する左輪を備えた後側走行駆動部と、車体本体の底部に固定取付された後側固定部と、この後側固定部に対して後側走行駆動部を旋回自在に支持する旋回支持部とでなることを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006216662A JP4665864B2 (ja) | 2006-08-09 | 2006-08-09 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006216662A JP4665864B2 (ja) | 2006-08-09 | 2006-08-09 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008040936A true JP2008040936A (ja) | 2008-02-21 |
JP4665864B2 JP4665864B2 (ja) | 2011-04-06 |
Family
ID=39175839
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006216662A Expired - Fee Related JP4665864B2 (ja) | 2006-08-09 | 2006-08-09 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4665864B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2495089A (en) * | 2011-09-27 | 2013-04-03 | Sevcon Ltd | Vehicle fail-safe electric motor controller |
JP2015005020A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
US9654032B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-05-16 | Sevcon Limited | Electric motor and motor controller |
JP2019506126A (ja) * | 2015-11-04 | 2019-02-28 | ズークス インコーポレイテッド | ロボット型車両の象限構成 |
WO2019111581A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 移動体および移動装置 |
CN110567736A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-13 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种转向架均载测试方法及装置 |
JPWO2019111671A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2020-11-26 | 日本電産株式会社 | 回転制御装置、移動体、および搬送ロボット |
US11167812B2 (en) | 2015-11-04 | 2021-11-09 | Zoox, Inc. | Drive module for robotic vehicles |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03504706A (ja) * | 1988-04-07 | 1991-10-17 | オッドバード ヨーンセン アクスイェ セルスカプ | 車輪の非ロックおよび非スキッド制動/トラクションのための方法およびシステム |
JPH05505930A (ja) * | 1990-04-06 | 1993-08-26 | マグネット モータ ゲゼルシャフト フュール マグネットモータリッシェ テクニーク ミット ベシュレンクテル ハフツング | 非連動形駆動用電気モータを有する電気自動車 |
JPH0699758A (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 4輪駆動車のトルク配分制御方法 |
JP2000043748A (ja) * | 1998-07-29 | 2000-02-15 | Komatsu Ltd | 操舵装置 |
JP2002166739A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のスリップの検知および解消装置 |
JP2003146234A (ja) * | 2001-11-16 | 2003-05-21 | Kanazawa Inst Of Technology | 電気移動車両の操舵・駆動制御方法ならびに電気移動車両の操舵・駆動制御装置および電気移動車両 |
-
2006
- 2006-08-09 JP JP2006216662A patent/JP4665864B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03504706A (ja) * | 1988-04-07 | 1991-10-17 | オッドバード ヨーンセン アクスイェ セルスカプ | 車輪の非ロックおよび非スキッド制動/トラクションのための方法およびシステム |
JPH05505930A (ja) * | 1990-04-06 | 1993-08-26 | マグネット モータ ゲゼルシャフト フュール マグネットモータリッシェ テクニーク ミット ベシュレンクテル ハフツング | 非連動形駆動用電気モータを有する電気自動車 |
JPH0699758A (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 4輪駆動車のトルク配分制御方法 |
JP2000043748A (ja) * | 1998-07-29 | 2000-02-15 | Komatsu Ltd | 操舵装置 |
JP2002166739A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のスリップの検知および解消装置 |
JP2003146234A (ja) * | 2001-11-16 | 2003-05-21 | Kanazawa Inst Of Technology | 電気移動車両の操舵・駆動制御方法ならびに電気移動車両の操舵・駆動制御装置および電気移動車両 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10761492B2 (en) | 2011-04-28 | 2020-09-01 | Sevcon Limited | Electric motor and motor controller |
US9654032B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-05-16 | Sevcon Limited | Electric motor and motor controller |
GB2495089B (en) * | 2011-09-27 | 2015-06-17 | Sevcon Ltd | Motor controller |
GB2495089A (en) * | 2011-09-27 | 2013-04-03 | Sevcon Ltd | Vehicle fail-safe electric motor controller |
JP2015005020A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
JP2019506126A (ja) * | 2015-11-04 | 2019-02-28 | ズークス インコーポレイテッド | ロボット型車両の象限構成 |
US11167812B2 (en) | 2015-11-04 | 2021-11-09 | Zoox, Inc. | Drive module for robotic vehicles |
JPWO2019111671A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2020-11-26 | 日本電産株式会社 | 回転制御装置、移動体、および搬送ロボット |
CN111433071A (zh) * | 2017-12-05 | 2020-07-17 | 日本电产株式会社 | 移动体以及移动装置 |
JPWO2019111581A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2020-12-10 | 日本電産株式会社 | 移動体および移動装置 |
WO2019111581A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 移動体および移動装置 |
CN110567736A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-13 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种转向架均载测试方法及装置 |
CN110567736B (zh) * | 2019-09-12 | 2021-06-04 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种转向架均载测试方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4665864B2 (ja) | 2011-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4665864B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
US10272943B2 (en) | Control unit for vehicle and control method for vehicle | |
JP5429142B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7873453B2 (en) | Control apparatus for electric power steering apparatus | |
US20060229782A1 (en) | Vehicle-trailer stability and handling performance improvement using rear-wheel steering control | |
JP5464292B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7668635B2 (en) | Front wheel steering control device | |
JPH0549106A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2008254630A (ja) | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 | |
JP5195132B2 (ja) | 車両用舵角推定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
CN104417603B (zh) | 转向控制设备和方法 | |
US11891136B2 (en) | Steering control device | |
JP2008141875A (ja) | 走行装置及び駆動制御装置 | |
JP2005184971A (ja) | 電動車両のモータ出力制御装置 | |
JP2006166572A (ja) | 車両の制御装置及び電気自動車 | |
JP5640930B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5768865B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2021250877A1 (ja) | 車両の自動操舵制御装置および自動操舵制御システム | |
JPH0662509A (ja) | 電気自動車の差動駆動装置 | |
JPH0984215A (ja) | 電気自動車用駆動モ−タ制御装置 | |
JP2004078386A (ja) | 全方位走行無人搬送車の誘導走行方法 | |
JP3166388B2 (ja) | 操舵力制御装置 | |
JP2005193779A (ja) | 車両用操舵装置 | |
WO2023189181A1 (ja) | 車両制御装置及びプログラム | |
WO2022153828A1 (ja) | 車両の駆動システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090617 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101214 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101227 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140121 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4665864 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |