JP2019506126A - ロボット型車両の象限構成 - Google Patents
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Abstract
自律車両の（例えば、象限内の）部品構成を実現するためのシステム、装置、及び方法は、複数の構成部品から自律車両を組み立てるモジュール構築技術を含みうる。複数の構成部品は、放射状の及び双方向の対称性を実現するように構成されてよい。構成部品ベースの構成は、二重に支援される電力供給システムを含む、（例えば、充電可能なバッテリを使用する）電力供給構成を含みうる。電力供給システムは、電力供給部に（例えば、充電可能なバッテリの端部に）配置された停止スイッチを含みうる。停止スイッチは、例えば、緊急の場合又は衝突の後に、電力供給システムを無効化するように構成されてよい。放射状の及び双方向の対称性は、車両が固有のフロント端部又はリア端部を有さなくてもよいので、自律車両の双方向運転操作を提供しうる。
Description
本出願の実施形態は、概して、ロボット型車両を構成するための方法、システム、及び装置に関する。
関連出願の相互参照
本ＰＣＴ国際出願は、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｆｌｅｅｔ Ｓｅｒｖｉｃｅ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９５９号明細書、「Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｍａｐｐｉｎｇ ｔｏ Ｎａｖｉｇａｔｅ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ Ｒｅｓｐｏｎｓｉｖｅ ｔｏ Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ Ｃｈａｎｇｅｓ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９６３号明細書、及び「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ａｃｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９６２号明細書に関係する、「Ｑｕａｄｒａｎｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９５８号明細書の継続であり、それらの全ては、全ての目的のためにその全体において、参照により本明細書に組み込まれる。
本ＰＣＴ国際出願は、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｆｌｅｅｔ Ｓｅｒｖｉｃｅ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９５９号明細書、「Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｍａｐｐｉｎｇ ｔｏ Ｎａｖｉｇａｔｅ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ Ｒｅｓｐｏｎｓｉｖｅ ｔｏ Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ Ｃｈａｎｇｅｓ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９６３号明細書、及び「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ａｃｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９６２号明細書に関係する、「Ｑｕａｄｒａｎｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」と題された２０１５年１１月４日出願の米国特許出願第１４／９３２，９５８号明細書の継続であり、それらの全ては、全ての目的のためにその全体において、参照により本明細書に組み込まれる。
搭乗者、物品、材料、その他同種のものを輸送するように構成される自律車両は、自律車両が自律的にナビゲートして、計画されたルートを巧みに操縦するように構成される場合に機能的な目的を果たさないことがある不必要な装置及びシステムを含みうる車両に基づいていることがよくある。その結果、ステアリング車輪、ブレーキペダル、スロットルペダル、ターンシグナルスターク、リアビューミラー、サイドビューミラー、ワイパー制御部、ダッシュボード、ゲージ、フロントガラス、バックライトガラス（例えば、リアガラス）、パーキングブレーキ、進行方向と対峙する（例えば、フロントガラス又はウィンドスクリーンと対峙する）シート、その他同種のものは必要でないことがある、なぜなら、自律車両は、例えば、ヒューマンインタラクションの必要なしに、及び／又は、車両とのヒューマンインタラクション及び／又は車両の制御の必要により決定される不必要な構造（例えば、運転手がフロントガラスと対峙するので、前向きのシートを要する）なしに、自律車両の操作を自律的に指示できるべきだからである。
また、自律車両としての役割が再び与えられる既存車両の構成は、運転手なし車両の構成であれば従来設計及び製造パラダイムによる制約を受ける必要がないのに、人間運転手ベースの車両に関連する車両設計及び製造プロセスによって、しばしば制約されうる。
従って、運転手なしロボット型車両を実現するためのシステム、装置、及び方法の必要が存在する。
様々な実施形態又は例（「例」）が、以下の詳細な説明及び添付の図面において開示される。
上で説明された図面は本発明の様々な例を示すが、本発明は、示された例によって限定されない。図面において、同じ参照番号は、同等の構造要素を指すことが理解されるべきである。また、図面は、必ずしも一定の縮尺でないことが理解される。
様々な実施形態又は例は、例えば、システム、プロセス、方法、装置、ユーザインターフェース、ソフトウェア、ファームウェア、ロジック、回路、又は非一時的コンピュータ可読媒体において具体化される実行可能な一連のプログラム命令を含む数多くの方法で実現されうる。非一時的コンピュータ可読媒体又はコンピュータネットワークのように、プログラム命令は、光学的、電気的、又は無線通信のリンクを介して伝送され、また、非一時的コンピュータ可読媒体に記憶されるか、或いは他の方法で固定される。非一時的コンピュータ可読媒体の例は、例えば、電子メモリ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ソリッドステートメモリ、ハードディスクドライブ、及び不揮発性メモリを含むが、それらに限定されない。１つ又は複数の非一時的コンピュータ可読媒体は、いくつかのデバイスに分散配置されてもよい。一般に、開示されるプロセスのオペレーションは、特許請求の範囲において別段提供されない限り、任意の順序で実行されてよい。
１つ又は複数の例についての詳細な説明が、以下で添付図と共に提供される。詳細な説明は、そのような例と関連して提供されるが、いかなる特定の例にも限定されない。その範囲は、特許請求の範囲によってのみ限定され、数多くの代替形態、変更形態、及び均等形態が包含される。完全な理解を提供するために、数多くの具体的な詳細が、以下の説明において記述される。これらの詳細は、例示目的で提供され、説明される技術は、これらの具体的な詳細のいくつか又は全てを伴わずに、特許請求の範囲に従って実践されてもよい。明快さのために、例に関係する技術分野で知られている技術資料は、説明を不必要に曖昧にするのを避けるために詳細に説明されない。
図１Ａは、自律車両の構成部品（structural sections）１２５の例１２０、１４０を示す。例１２０において、構成部品１２５は、自律車両（図示せず）の外部の環境にさらされうる外側面１２２、１２４と、他の構成部品１２５の内側面１２１、１２３に接続するように構成されうる内側面１２１、１２３と、軌道に沿って自律車両を推進させるように構成された推進ユニット１３２と、推進ユニットに接続された車輪を操舵するように構成された操舵ユニット１３４と、自律車両の外部の環境を感知するように構成されたセンサユニットと、オプションで、センサユニット１３６、操舵ユニット１３４、及び推進ユニット１３２と電気的に通信する自律車両（ＡＶ）コントローラ１３８とを含みうる。いくつかの例において、自律車両コントローラ１３８は、１つ又は複数の他の構成部品１２５内のセンサユニット１３６、操舵ユニット１３４、及び推進ユニット１３２と電気的に通信してもよい。他の例において、自律車両コントローラ１３８は、構成部品１２５内に存在しなくてもよく、センサユニット１３６、操舵ユニット１３４、及び推進ユニット１３２が、１つ又は複数の他の構成部品１２５内の自律車両コントローラ１３８と電気的に通信してもよい。構成部品１２５は、例えば、１つの構成部品１２５の内側面１２３と第２の構成部品１２５の内側面１２３、又は、１つの構成部品１２５の内側面１２１と第２の構成部品１２５の内側面１２１のように、類似する内側面を接続することによって、（例えば、破線矢印１２５、１２７により示されるように）他の構成部品１２５に接続されうる。他の構成部品１２５に対する一の構成部品１２５の接続部は、例えば、留め具（例えば、スクリュー、ボルト、及びリベット）、スナップ継ぎ手、接着剤、粘着剤、融着、溶接、及び蝋付けなどを含むがそれらに限定されない好適な接続手段を介して実現されうる。
例１３０において、推進ユニット１３２は、例えば、車輪１３７に接続された車軸１３５に連結されるモータ１３３（例えば、電気モータ）を含みうる。センサユニット１３６、操舵ユニット１３４、推進ユニット１３２、及び自律車両コントローラは、例えば、バッテリ、充電可能なバッテリ、燃料電池、又は自律車両に好適な他の電力源のような１つ又は複数の電力ユニット（図示せず）と電気的に通信してよい。
例１４０において、推進ユニット１３２及びそれに関連するコンポーネント（例えば、モータ１３３、車軸１３５、及び車輪１３７）は、構成部品１２５内に異なる向きで配置されてもよく、互いに鏡像となりうるように、推進ユニットを反対側に設けて構成部品１２５同士の接続１２５が容易になるように構成部品１２５を形成しうることを、当業者は認識するであろう。例えば、自律車両の四隅付近に配置される４つの車輪１３７を有する４つの構成部品１２５が互いに接続されて自律車両を構成しうるように、例１４０に示された構成は、互いに接続された後、再構成されて自律車両を形成しうる。
図１Ｂは、自律車両の構成部品１２５の例１５０、１６０を示す。例１５０において、４つの構成部品１２５は、互いに接続（１２５、１２７）されてもよく、例１６０に示すような自律車両１００を形成しうる。例１５０に対して更に、互いに斜め向かいに配置１７１される構成部品１２５は、互いに鏡像になりうる構成部品１２５を構成してもよく、また、互いに斜め向かいに配置１７３される構成部品１２５は、互いに鏡像になりうる構成部品１２５を構成してもよい。
例１６０において、４つの構成部品１２５は、自律車両１００を形成するように互いに接続された状態で示されている。自律車両１００は、フロント又はリアを持たなくてもよく、両矢印１９０により表される方向に双方向移動するように構成されうる。一例として、自律車両１００は、移動方向を変えるためにバック（例えば、リバース）しなくてもよく、代わりに、第１の方向に移動することを停止し、第２の方向に移動を続けてもよい。４つの構成部品１２５は、互いに対称的（例えば、車両１００上の基準点１００ｒに関して対称的）に配置されてよい。各構成部品１２５は、丸印１〜４によって表される、自律車両１００の象限（quadrant）を構成しうる。
例１５０、１６０において、自律車両コントローラ１３８は、１つ又は複数の構成部品１２５内で再構成されてもよい。例えば、自律車両１００は、異なる構成部品１２５に配置される２つの自律車両コントローラ１３８を含んでもよく、車両１００の制御（例えば、車両１００の操舵、推進、センサ、安全システム、及び、オプションで、ブレーキユニットの制御）における二重冗長性を実現しうる。他の例として、自律車両１００は、異なる構成部品１２５に配置される３つの自律車両コントローラ１３８を含んでもよく、車両１００の制御（例えば、車両１００の操舵、推進、センサ、安全システム、及び、オプションでブレーキユニットの制御）、及び／又は、センサユニット１３６のセンサからの信号出力における三重冗長性を実現しうる。更に他の例として、自律車両１００は、異なる構成部品１２５に配置される４つの自律車両コントローラ１３８を含んでもよく、車両１００の制御（例えば、車両１００の操舵、推進、センサ、安全システム、及び、オプションでブレーキユニットの制御）における四重冗長性を実現しうる。
図１Ｃは、自律車両１００の構成部品の他の例１７０、１８０を示す。例１７０において、２つの構成部品１７５は、互いに接続１７７されてもよく、例１８０に示される自律車両１００を形成しうる。２つの構成部品１７５は、互いに（例えば、基準点１００ｒに関して）対称的に配置されてもよい。各構成部品は、例えば、２つの推進ユニット１３２を含んでもよく、各推進ユニット１３２は、車軸１３５に接続されるモータ１３３を有し、車軸１３５は車輪１３７に連結される。自律車両１００は、自律車両コントローラ１３８における二重冗長性、三重冗長性、又は四重冗長性を実現するように構成されてもよく、例えば、自律車両コントローラ１３８が２つの構成部品１７５に分散配置されうる。各構成部品１７５は、丸印１〜２により示されるような自律車両１００の２分の１を構成しうる。図１８の例１６０に関連して上で説明されたように、自律車両１００は、両矢印１９０により表されるような双方向の移動を実現しうる。
図１Ｄは、自律車両１００の一例１９８の外形図を示す。例１９８において、自律車両１００の第１の端部の外形図（例えば、矢印１０１の方向に沿って見ているもの）は、互いに接続された４つの構成部品１２５（例えば、破線により表されるもの）を示す。４つの構成部品１２５は、互いに（例えば、基準点１００ｒに関して）対称的に配置されうる。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第１の端部をもって第１の方向１９１に移動しうる。
例１９９において、自律車両１００の第２の端部の外形図（例えば、矢印１０３の方向に沿って見ているもの）は、互いに接続された４つの構成部品１２５（例えば、破線により表されるもの）を示す。４つの構成部品１２５は、例えば、互いに（例えば、基準点１００ｒに関して）対称的に配置されうる。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第２の端部をもって、第１の方向１９１とは反対の第２の方向１９２に移動しうる。
例１９８、１９９において、当業者は、１つ又は複数の構成部品１２５が、例えば、窓、ドア、及びルーフなどの追加的な構成を含みうることを認識するであろう。
図１Ｅは、自律車両１００の他の例の外形図を示す。図１Ｅにおいて、自律車両１００は、４つの構成部品１２５を含んでもよく、自律車両コントローラ１３８は、複数の構成部品１２５に分散配置されてもよく、例えば、上で説明されたような二重冗長性、三重冗長性、又は四重冗長性を提供しうる。例えば、１３９により示されるように、図１Ｅに示されているより多くの又は少ない自律車両コントローラ１３８があってもよい。
図１Ｆは、自律車両１００の更に他の例の外形図を示す。図１Ｆにおいて、自律車両１００は、例えば、２つの構成部品１７５（例えば、第１の１／２部分及び第２の１／２部分）を含みうる。自律車両コントローラ１３８は、複数の構成部品１７５に分散配置されてもよく、例えば、上で説明されたような二重冗長性、三重冗長性、又は四重冗長性を提供しうる。例えば、１３９により示されるように、図１Ｆに示されているより多い又は少ない自律車両コントローラ１３８があってもよい。構成部品１７５は、例えば、互いに（例えば、基準点１００ｒに関して）対称的に配置されてもよい。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第１の端部をもって第１の方向１９１に移動しうる。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第２の端部をもって、第１の方向１９１と反対の第２の方向１９２に移動しうる。
図２は、自律車両１００のブレーキユニットの例２００、２５０、２７０を示す。例２００において、構成部品１２５は、１つ又は複数の自律車両コントローラ１３８と電気的に通信するブレーキユニット２２０を含みうる。ブレーキユニット２２０は、例えば、自律車両１００のブレーキング及び／又は回生ブレーキを実現１００するように構成されうる。例２５０において、ブレーキユニット２２０は、車軸１３５に接続されてよく、車軸１３５に、又は、車輪１３７及び／又はモータ１３３に関連する他の構造に、ブレーキング力（例えば、ブレーキパッド又はブレーキシューを使用するもの）を与えうる。一例として、ブレーキ力は、油圧で、空気圧で、又は電気的に与えられうる。
例２７０において、ブレーキユニット２２０は、モータ１３３に対して電気的に接続２２１されてよく、自律車両１００の回生ブレーキを実現するように構成されうる。自律車両１００の回生ブレーキにより生成されるエネルギー（例えば、電気電力）は、自律車両１００の１つ又は複数の電力供給部２３０に接続２２３されてもよく、自律車両１００への電力供給に用いられるエネルギー源（例えば、１つ又は複数の充電可能なバッテリ）を充電しうる。
図３Ａは、自律車両１００のセンサシステムの、対称的に配置されたセンサセット３０１ａ〜３０１ｄの一例３００を示す。例３００において、センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内のセンサユニット１３６は、自律車両１００において互いに（例えば、基準点１００ｒに関して）対称的に配置されてもよい。例えば、複数の構成部品１２５が互いに接続されているときに、センサユニット１３６が互いに対称的な配置になるように、センサユニット１３６のそれぞれが、それら構成部品１２５各々の隅に配置されてよい。いくつかの例において、４つの象限１〜４の各々にあるセンサユニット１３６は、自律車両１００外部の環境外部３９０に対するセンサカバレッジの領域を有してもよく、他の象限内の他のセンサユニット１３６のセンサカバレッジの領域と重複する。センサセット３０１ａ〜３０１ｄの各々にあるセンサユニット１３６は、例えば、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ、カラーＬＩＤＡＲ、３次元ＬＩＤＡＲなど）、撮像センサ（例えば、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、ステレオカメラなど）、及び、無線検出及び測距（ＲＡＤＡＲ）センサのような、互いに異なるいくつかのタイプのセンサを含みうる。いくつかのタイプのセンサは、例えば、複数の光検出及び測距センサ（ＬＩＤＡＲ）、複数の撮像センサ、及び、複数の無線検出及び測距（ＲＡＤＡＲ）センサのような、１つ又は複数の同じタイプのセンサを含んでもよい。
図３Ｂは、自律車両１００のセンサセットのセンサカバレッジの領域の一例３２０を示す。例３２０において、センサセット３１０ｂ内のセンサユニット１３６は、３１０ｂにより示される環境３９０のセンサカバレッジの領域を有してもよく、センサカバレッジの領域３１０ｂは、１８０度より大きくてもよい。センサカバレッジの領域３１０ｂは、例えば、センサセット３０１ａ、３０１ｃに関連するセンサカバレッジの領域と重複してもよい。
図３Ｃは、自律車両１００のセンサセット３０１ａ〜３０１ｄのセンサカバレッジの重複領域の一例３４０を示す。例３４０において、センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内のセンサユニット１３６の各々は、重複領域ａ＋ｂ、ｃ＋ｂ、ｃ＋ｄ、ａ＋ｄにより示されるように、互いに重複しうるセンサカバレッジの領域３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄを個々に有してよい。センサカバレッジの重複領域は、自律車両１００の外部環境３９０に対して３６０度のセンサカバレッジを実現しうる。センサカバレッジの重複領域は、センサセット３０１ａ〜３０１ｄの１つ又は複数における１つ又は複数のセンサが、損傷するか、機能不全になるか、又は、それ以外で操作不能になる場合に、冗長センサカバレッジを実現しうる。
図３Ｄは、自律車両１００における異なるセンサタイプの一例３５０を示す。自律車両１００内に、複数の同じセンサタイプの例があってもよい。自律車両１００は、例えば、有線及び／又は無線通信プロトコルを用いて、データ及び／又は信号をやり取りする（例えば、送信する、受信する、又はその両方）ように構成された通信ユニット３８９（ＣＯＭＭＳ）を含みうる。通信ユニット３８９は、図３Ｄに示された様々な要素の間で、信号及び／又はデータをやり取りしうる。通信ユニット３８９は、例えば、自律車両１００と、外部システム、デバイス、無線デバイス、コンピューティングデバイス、無線コンピューティングデバイス、データストレージデバイス、通信ネットワーク、インターネット、及びクラウドとの間で、信号及び／又はデータをやり取りしうる。
例３５０において、（例えば、センサセット３０１ａ〜３０１ｄの１つ内の）センサユニット１３６は、例えば、ステレオ撮像センサ３５９（例えば、長距離ステレオカメラ）、撮像センサ３５３、３５５を有するＬＩＤＡＲ３５１、他のＬＩＤＡＲ３５７、他の撮像デバイス３６１、音声ナビゲーション及び測距センサ（ＳＯＮＡＲ）３７５、ＲＡＤＡＲ３７３、全地球測位システム３８５（ＧＰＳ）、及び、慣性測定ユニット３８７（ＩＭＵ）を含むがそれらに限定されない様々な異なるセンサタイプを含みうる。例えば、３７９により示されるように、複数のＳＯＮＡＲセンサ３７５があってもよい。異なるセンサタイプは、例えば、自律車両１００上の基準点３２５（例えば、車両１００の底部のフロア構造）に対する高さＡ〜Ｅのような、それらセンサセット３０１ａ〜３０１ｄの各々において異なる高さ（例えば、距離）に配置されてよい。高さＡ〜Ｅは、センサ高の非限定的な例であり、他の高さが自律車両１００内の様々なセンサに実装されてもよい。
センサセット３０１ａ〜３０１ｄにおける各センサタイプは、１つ又は複数の自律車両コントローラ１３６と通信するものであってもよい。センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内の各センサタイプは、（例えば、車両１００の異なる構成部品１２５又は１７５に置かれた）３つの異なる自律車両コントローラ１３８と通信するものであってもよく、例えば、センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内のセンサからのセンサ出力信号の処理における三重冗長性を実現しうる。１３９により示されるように、例３５０に示されているより多いか、又は少ない自律車両コントローラ１３６があってもよい。各構成部品（例えば、１２５又は１７５）の推進ユニット１３２、操舵ユニット１３４、及び、オプションで、ブレーキングユニット２２０もまた、３つの異なる自律車両コントローラ１３８と通信してよい。いくつかの例において、センサセット内の１つ又は複数のセンサは、例えば、ＬＩＤＡＲ３５１及びＬＩＤＡＲ３５７のような同じセンサセット内の他のセンサの軸に沿って整列されてもよい。例えば、センサ信号及び／又はデータは、ＬＩＤＡＲセンサを含むセンサ用のギガビットイーサネットを用いてやり取りされてよく、一方で、ギガビットマルチメディアシリアルリンク（ＧＭＳＬ）が撮像センサ用に使用されてもよい。
図４は、自律車両１００の車両ベース４１５の一例を示す。例４００において、各構成部品１２５は、電力ユニット（図示せず）（例えば、充電可能なバッテリ、いくつかの充電可能なバッテリ又は電池を含む筐体、燃料電池など）を受けるように構成されたハウジング４１１を含みうる。電力ユニットは、例えば、ハウジング４１０の隙間４１１を通って挿入４１３され、留め具、接着剤、粘着剤、その他同種のものを使用してハウジング４１０に固定されてよい。各電力ユニットは、例えば、交換又は保守のために、ハウジング４１０から（例えば、矢印４１３の反対方向に）着脱可能であるように構成されてよい。電力ユニットは、互いに（例えば、基準点１００ｒに関して）対称的に配置されてよい。電力ユニットを互いに対称的に配置することは、例えば、自律車両１００の動的バランスに寄与するし、より低い重心及び／又はより低い回転モーメントに寄与する。
各電力ユニットは、例えば、自律車両１００のクランプルゾーンのために確保してもよい空間から電力ユニットを離して配置するように、距離Ｄｉだけ、そのそれぞれのハウジング４１０内に差し込まれてもよい。ハウジング４１０は、各構成部品１２５に含まれる基礎構造４２１に接続されてもよい。車両ベース４１５は、例えば、留め具、接着剤、粘着剤、溶接、その他同種のものを含むがそれらに限定されない好適な技術を用いて互いに接続される構成部品１２５を構成しうる。
図４８は、自律車両１００の車両ベース４１５に収容される電力ユニットの例４５０、４８０の上面図を示す。例４５０において、各構成部品１２５内のハウジング４１０は、電力ユニット４６０を受けるように構成されてよい。電力ユニット４６０は、例えば、図４Ａの例４００に関連して上で説明されたように、距離Ｄｉだけ、それらハウジング４１０の各々に差し込まれてもよい。ハウジング４１０における隙間４１１は、例えば、電力ユニット４６０が隙間の１つに挿入４１３され、次いで、ハウジング４１０の中へとより深く進入されることを許容するように構成されうる。
例４８０において、隣接する構成部品１２５内のハウジング４１０のペアは、電力ユニット４７０を受けるように構成されてよい。電力ユニット４７０は、例えば、図４Ａの例４００に関連して上で説明されたように、距離Ｄｉだけ、それらハウジング４１０の各々に差し込まれてよい。ハウジング４１０内の隙間４１１は、例えば、電力ユニット４７０が隙間４１１の１つに挿入４１３され、次いで、隣接する構成部品１２５内のハウジング４１０へとより深く進入されることを許容するように構成されてよい。
図４Ｂにおいて、電力ユニット（４６０、４７０）は、例えば、電力ユニット（４６０、４７０）の電気ノード（図示せず）を、１つ又は複数の構成部品１２５内の電気ノード（図示せず）に接続することによって、自律車両１００のシステムに電気的に接続されうる。図４Ａ〜図４Ｂには示されないが、図１Ｃの構成部品１７５は、図４Ａ〜図４Ｂに関連して上で説明されたのと同様の方法で電力ユニットを受けるように構成されたハウジングを含むように構成されてもよい。各電力ユニット（４６０、４７０）は、例えば、１つ又は複数の充電可能なバッテリ又は燃料電池のような１つ又は複数の電力源を含みうる。
図５Ａは、自律車両１００の構成部品内の外部安全システムの一例５００を示す。例５００において、１つ又は複数の構成部品１２５は、例えば、他の車両又は歩行者からの衝撃からエネルギーを吸収するために、自律車両１００の外部に外向きに、かつ環境へと展開するように構成される１つ又は複数のブラッダ５１０を含みうる。ブラッダ５１０は、未展開位置（例えば、５１０）から、展開位置５１０ｄへと展開されうる。ブラッダ５１０は、展開位置５１０ｄから、未展開位置５１０へと収縮されうる。いくつかの例において、ブラッダ５１０は、（例えば、衝撃により損傷されない場合に）再利用されうる。
図５Ｂは、自律車両１００の構成部品内の外部安全システムの他の例５２０を示す。例５２０において、１つ又は複数の構成部品１２５は、自律車両１００の外部の物体に向けて音響エネルギーのビーム（例えば、車両１００と物体との間で衝突又は至近通過を避けるための音響アラート）を発するように構成された１つ又は複数の音響ビームステアリングアレイ５２５を含みうる。音響ビームステアリングアレイ５２５は、例えば、車両１００の第１の端部、車両１００の第２の端部、車両１００の両方の端部、及び／又は車両１００の１つ又は複数の側部に配置されてよい。
図５Ｃは、自律車両１００の構成部品内の外部安全システムの更に他の例５３０を示す。例５３０において、１つ又は複数の構成部品１２５は、環境へと光（例えば、車両１００と物体との間で衝突又は至近通過を避けるための視覚的アラートとして）を発するように構成された１つ又は複数の光エミッタ５３５を含みうる。光エミッタ５３５は、例えば、車両１００の第１の端部、車両１００の第２の端部、車両１００の両方の端部、及び／又は車両１００の１つ又は複数の側部に配置されてよい。いくつかの例において、光エミッタは、例えば、自律車両１００の接近を歩行者及びその他同種のものに通知するために、及び／又は、自律車両１００が減速している又は停止しようとしていることを視覚的に指し示すために、使用されてもよい。
図５Ｄは、自律車両１００の構成部品内の内部安全システムの一例５４０を示す。例５４０において、１つ又は複数の構成部品１２５は、車両１００に対する衝撃力を受けて変形するように構成されたクランプルゾーン５４５の構造を含みうる。図４Ａ〜図４Ｂに関連して上で説明されたように、電力ユニット（４１０、４６０）及び／又は構成部品１２５内の他の内部構造は、少なくとも差し込み距離Ｄｉの位置に配置されてもよく、その各構成部品１２５内に設けられるクランプルゾーン５４５のための空間、及び／又は、衝撃力の結果としてクランプルゾーン５４５が変形し及び／又は移動した際にクランプルゾーン５４５の車両１００内部への侵入部分が占める空間を提供してもよい。安全システムユニット５１５は、１つ又は複数の構成部品１２５に含まれてもよい。安全システムユニット５１５は、例えば、１つ又は複数の自律車両コントローラ１３８に電気的に接続されてもよい。安全システムユニット５１５は、自律車両１００の、１つ又は複数の外部安全システム、１つ又は複数の内部安全システム、又は、その両方を監視し及び／又は作動させるように構成されうる。図５Ｄにおいて、構成部品１２５は、基板５４９（例えば、車両１００のフロア又はフロアパン）を含みうる。例えば、１つ又は複数の搭乗者シート又はベンチシートのような構造５４７が基板５４９に接続されてよい。図５Ａ〜図５Ｄに示された例は、例えば、２つの構成部品１７５を有する車両１００に実装されうる。
図６Ａは、自律車両１００の構成部品間での接続部の一例６００を示す。例６００において、１つ又は複数の接続部８１０、８１２は、例えば、１つ又は複数の構成部品１２５との間で、信号、データ、電気電力、又は流体（例えば、圧縮ガス、油圧流体）の１つ又は複数をやり取りするように実装されうる。接続部８１０、８１２は、構成部品１２５が互いに接続されるときに、互いに連結するように構成された電気コネクタ及び／又は流体継ぎ手を含みうる。構成部品１２５は、（例えば、マシンビジョン又はレーザを使用して）互いに一列に並べられてもよく、例えば、接続部８１０、８１２が互いに一列に並んで、接続部８１０、８１２を連結することが容易になりうる。
図６Ｂは、自律車両１００の構成部品間での接続部の他の例６５０を示す。例６５０において、構成部品１７５は、接続部８５２及び８５４を含んでもよく、例えば、構成部品１７５同士で、信号、データ、電気電力、又は流体（例えば、圧縮ガス、油圧流体）の１つ又は複数のやり取りを実現するために使用されうる。
図７は、自律車両１００を形成するために構成部品を組み立てるプロセスのフローダイアグラム７００の一例を示す。段階７０２で、自律車両（例えば、車両１００）の第１の構成部品（例えば、１２５又は１７５）が、自律車両の第２の構成部品（例えば、１２５又は１７５）と一列に並んで配置されてよい。例えば、内側面１２１が、互いに一列に並んで配置されてもよく、又は、内側面１２３が、互いに一列に並んで配置されてもよい（図１Ｂを参照）。他の例として、面１７３が、互いに一列に並んで配置されてもよい（図１Ｃを参照）。段階７０４で、第１の構成部品は、第２の構成部品に接続されてよい。段階７０６で、フロー７００が完了したかどうかについて、判断がされてもよい。ＹＥＳの分岐が採用される場合、フロー７００は、車両１００についての他のプロセスが実行されうる段階７１５のような他の段階へと遷移しうる。一例として、ＹＥＳの分岐は、第１及び第２の構成部品が、図１Ｃの部分１７５を構成するときに採用されうる。第１及び第２の構成部品１７５を接続した後、例えば、車両１００の２つの１／２部分が形成され、フロー７００は、終了するか、又は、段階７１５のような他の段階（例えば、他のフロー内）へと遷移しうる。
一方で、ＮＯの分岐が採用された場合、段階７０６は、段階７０８へと遷移してもよく、ここで、第３の構成部品（例えば、１２５）が、第１の構成部品（例えば、あらかじめ接続された構成部品１２５）と一列に並んで配置されてよい。
段階７１０で、第３の構成部品は、第１の構成部品に接続されてよい。段階７１２で、第４の構成部品（例えば、１２５）が、第２及び第３の構成部品（例えば、あらかじめ接続された構成部品１２５）と一列に並べて配置されてもよい。段階７１４で、第４の構成部品は、第２及び第３の構成部品に接続されてよい。段階７１４が完了した後、フロー７００は、例えば、段階７１５のような他の段階へと遷移しうるか、又はフロー７００は、終了しうる。１つの構成部品（例えば、１２５、１７５）の１つ又は複数の他の構成部品に対する接続の順序は様々であってよく、フロー７００に関連して説明された順序に限定されないことを、当業者は認識するであろう。
図８は、自律車両８００の他の例８９９の透視図を示す。例８９９において、自律車両８００は、４つの構成部品から（例えば、４つの象限部品から）形成されてよい。各構成部品は、自律車両８００の象限を構成してもよく、例えば、各象限は、他の象限と同一であるか、又は他の象限と実質的に同一である。自律車両８００は、（例えば、第１の端部に配置された）車輪８１１の第１のペアと、（例えば、第１の端部と反対の第２の端部に配置された）車輪８１２の第２のペアとを含みうる。側部パネル８１３が、車輪８１１、８１２の間に延在しうる。自律車両８００は、例えば、車両８００を側方に横切るように延在しうる端部パネル８１５、８１６を含みうる。ルーフパネル８１４は、例えば、端部パネル８１５、８１６のペアの間に延在しうる。１つ又は複数の透明な開口８１７（例えば、窓、ビューポート）は、例えば、側部パネル８１３と、ルーフパネル８１４との間に延在しうる。いくつかの例において、透明な開口８１７は、恒久的に閉じられてもよい。他の例において、透明な開口８１７は、（例えば、制御スイッチに接続された窓リフトを介して）開閉されてもよい。透明な開口８１７は、例えば、ガラス及びプラスチックを含むがそれらに限定されない好適な透明な材料から作られてよい。
いくつかの例において、ルーフパネル８１４は、例えば、車輪８１１、８１２のペアの間に延在しうる、アーチ形の又は非線形の輪郭を含みうる。一例として、ルーフパネル８１４の曲率半径は、（例えば、車輪８１１、８１２ペア間のその広がりの主要な部分を通じて）およそ８．４メートルであってよい。他の例において、端部パネル８１５、８１６は、パネル８１６の第１の側部縁８２０からパネル８１５の第２の側部縁８２１までの、アーチ形の又は非線形の輪郭を含みうる。端部パネル８１５、８１６の曲率半径は、例えば、第１の側部縁８２０から第２の縁８２１まで、一定又は実質的に一定であってよい。端部パネル８１５、８１６のカーブは、例えば、車輪８１１、８１２の外径よりも僅かに大きくてもよい。端部パネル８１５、８１６は、車輪８１１、８１２の最底部分に向かう位置（例えば、車輪８１１、８１２が地上面に載ることになるところ）まで延在しうる。端部パネル８１５、８１６は、例えば、車輪８１１、８１２の底部縁８２２、８２３まで、それぞれ延在しうる。
側部パネル８１３は、中央部分８２４と、端部８２５、８２６とを含みうる。端部８２５、８２６は、例えば、端部パネル８１５、８１６と一体に形成されてよい。端部８２５、８２６は、例えば、車輪８１１、８１２の周囲に延在するホイールアーチを終了しうる。いくつかの例において、側部パネル８１３は、車輪８１１、８１２の間で僅かに内向きのカーブを含みうる。他の例において、側部パネル８１３は、車輪８１１、８１２の間で平面であってもよい。
自律車両８００は、１つ又は複数のドア８２７を含みうる。図８の例８９９において、ドア８２７は、車両８００の閉じられた位置に示されている。ドア８２７は、ルーフパネル８１４又は車両８００の他の好適な構造物に形成される１つ又は複数のヒンジを含みうる。例えば、ヒンジＨ１及びＨ２は、ドア８２７及びルーフパネル８１４に接続されてよく、例えば、垂直方向に開閉するドア８２７を実現するように構成されてよい。図８は、車両８００の反対側に配置される第２のドア８２７の部分の上面部８２８を示す。
自律車両８００は、端部パネル８１５、８１６からルーフパネル８１４まで延在しうる、長手方向のくぼみ又は空隙８３０を含みうる。空隙８３０は、引張材（図１１の引張材８５７を参照）を受けるように構成されてよい。
自律車両８００は、例えば、軸線Ｘ及びＹのような１つ又は複数の軸線に関して対称であってよい。１つ又は複数の軸線に関する対称性は、車両８００の双方向オペレーションを実現するように構成されてよい。例えば、車両８００の対称構成は、車輪８１１が前輪として駆動されるか又は車輪８１２が前輪として駆動される車両８００を提供しうる。一例として、車両８００は、それが、端部パネル８１５が車両８００のフロントである状態で駐車区画の中へと動かされてもよいし、端部パネル８１６が車両８００のフロントである状態で駐車区画から外に動かされてもよいので、リバースを有する必要がない。
好適な推進システムは、例えば、専用の電気モータ（例えば、車輪につき１つの電気モータ）により各車輪８１１及び各車輪８１２が駆動されるようにして、車輪８１１、８１２を駆動しうる。電気モータは、運転システムにより制御されてよく、１つの電気モータが故障する事象において、運転システムは、残りの３つの電気モータを制御して、車両８００の運転操作を継続しうる。自律車両８００は、冗長コンピュータ制御システムを使用して電気モータ操作を制御することによって、電気モータ操作における冗長性の４つの段階レベルを含みうる。また、電気モータは、ブレーキング目的のために使用されてもよく、その結果、別々のブレーキ、及び、それらに関連するコンポーネント、重さ、及び複雑さが、潜在的に排除されうる。加えて、ブレーキングエネルギーは、例えば、車両８００の電力システムに電気的に接続される回生ブレーキシステムによって貯蔵されうるか、又は再利用されうる。各車輪を別々に駆動することによる他の利点は、コンピュータ制御を介して、アンチロックブレーキングシステム及び／又は電子安定性制御システムが排除されうることである、なぜなら、それらのシステムは、単一のドライブトレインが２つ以上の車輪を駆動する（例えば、差動装置又はトランスアクスルを介する）場合に必要になりうるからである。
図９は、自律車両における搭乗者キャビン９１０の例９００の平面図を示す。搭乗者キャビン９１０は、図９の例９００に示されるように、互いに対面するように配置されうる４つのシート９３２を含みうる。他のシート構成（例えば、ベンチシート、互いに背を向けるシートなど）が使用されてもよく、より多い又はより少ないシートが搭乗者キャビン９１０に含まれてもよく、例９００は、自律車両の搭乗者キャビンの非限定的な例である。シート９３２は、ヘッドレスト９３３を含んでもよく、ヘッドレスト９３３は、例えば、図８に関連して上で説明されたような、車両８００の（破線で示された）端部パネル８１５、８１６に近接して配置されてよい。搭乗者キャビン９１０は、複数の構成部品から組み立てられてよい。例えば、搭乗者キャビン９１０は、第１の構成部品９５１及び第２の構成部品９５２を構成してもよく、第１の部分９５１及び第２の部分９５２は、共通の縁９５０に沿って、互いに又は車両８００の他の構造に接続又は他の方法で連結されてもよい。他の例において、搭乗者キャビン９１０は、四半分の構成部品又は４分の１部分９６１〜９６４（破線において示される）（例えば、搭乗者キャビン９１０を形成する４つの別々のサブユニット）を構成しうる。複数の構成部品（例えば、２つの別々の部分９５１及び９５２、又は４つの別々の部分）は、例えば、車両８００の象限構成部品の中に挿入される前に接続されてもよいし、又は象限構成部品が他の象限構成部品に接続される前に象限構成部品に配置されてもよい。
図１０は、自律車両８００のフレームの例１０００の断面図を示す。自律車両８００のフレーム８３６は、例えば、発泡絶縁体、シリコーン（例えば、シリコーンバッグ）、又は他の材料を含むがそれらに限定されない材料から作られうるコア１０５９を含みうる。フレーム８３６は、モジュール構成にされてもよく、例えば、車両８００の様々なパネル（例えば、図８のパネル８１３、８１４、８１５及び８１６）を支持するように構成されうる。
内部マトリックス１０５８を有するフレーム部分１０５２は、コア１０５９に接続されてよい。内部マトリックス１０５８は、三角形、円形、及び六角形の形状のマトリックスを含んでもよく、それらは、例えば、フレーム８３６に剛性及び構造的なサポートを提供するように構成されうる。内部マトリックス１０５８はまた、車両８００のための様々な流体、信号、ワイヤ配線、ホース、その他同種のものの経路を制御するための導管としての役目を果たしうる。
六角形コンジット１０５３は、例えば、流体（例えば、窒素又は他のガスなどの圧縮ガス）の経路を制御するために使用されてよい。円形コンジット１０５４は、例えば、車両８００の１つ又は複数の電気システムのために、（例えば、ワイヤ、光ケーブル、ローカルエリアネットワークケーブルなどを介して）電気信号の経路を制御するために使用されてよい。三角形コンジット１０５７は、車両８００の他の構成物、チューブ、又は流体の経路を制御するために使用されてよい。一例として、六角形コンジット１０５３は、車両８００のドア８２７及び／又は窓８１７の開閉を空気圧で操作するために、圧縮空気の経路を制御するするために使用されてよい。
フレーム部分１０５２は、ストリンガー８５０の端部８５１を受けるように構成されたスロット１０５５を含みうる。ストリンガー１０５０の端部１０５１は、例えば、接着剤、スナップ継ぎ手、粘着剤、留め具、溶接、その他同種のものを使用して、スロット１０５５に固定されてよい。ファブリックスキン１０５６は、フレーム部分１０５２の外側面、コア１０５９、又はその両方に適用されてよい。ファブリックスキン１０５６は、例えば、可撓性材料から作られてよい。ファブリックスキン１０５６は、基底構造を、自然力にさらされることから保護するように構成されてよい。いくつかの例において、ファブリックスキン１０５６の部分は、車両８００に美観的な見た目を提供するために、又は、自律車両輸送サービス又はビジネスに関連付けられた広告活動又は図案のような他の目的のために、塗装されても、プリントされても、又は他の方法でマークされてもよい。ファブリックスキン１０５６の１つ又は複数の部分は、例えば、車両８００のサービス又は修理のために、新しいファブリックスキン１０５６（例えば、改訂された図案又は広告）を適用するために、又はファブリックスキン１０５６を修理するために、着脱可能に構成されてよい。
図１１は、自律車両８００の分解図の例１１００を示す。フレーム部分８３６は、例えば、１つ又は複数の絶縁体パネル８３５が（例えば、接着剤、粘着剤、留め具、溶接、その他を介して）そこに固定されうる空所、チャネル、スロット、溝、隙間、その他同種のものを含みうる。１つ又は複数の絶縁体パネル８３５は、ファブリック８３４（例えば、伸縮性の材料）でカバーされてよい。ファブリック８３４は、例えば、フレーム部分８３６の周囲を、及び１つ又は複数の絶縁体パネル８３５を、覆うように延在されてよい。絶縁体パネル８３５は、音響（例えば、音声減衰）及び／又は熱絶縁特性のために選択された、異なる量の絶縁体材料を含みうる。いくつかの例において、ファブリック８３４は、駆動モータ、電気システム、及びブレーキシステムのような、車両８００のコンポーネントへの空気流を考慮するように構成されてよい。他の例において、ファブリック８３４は、プロセッサ、及び他の電気システムのような、車両８００のシステムへの電磁干渉を遮断するように構成されてよい。
フレーム部分８３６は、車両８００に強度及び剛性を提供するために、図１０に示されたコンジットの内部中空構造を有するスケルトンフレームとして構成されてよい。内部中空構造は、流体、ワイヤ配線、ホース、及び車両８００に必要とされる他の基盤設備の経路を制御するための、上で説明されたコンジットを形成しうる。フレーム構造８３６は、車両８００の全長にわたって延在してもよく、上記の流体、ワイヤ配線、ホースなどの経路を制御することは、車両８００にわたって広範囲になされてもよい。二次フレームは、フレーム部分８３６内に配置されてもよく、図９に示されたシート８３２、及び搭乗者キャビン９１０の他のコンポーネント（例えば、メディアコンソール）をサポートするように構成されてもよく、例えば、衝突の場合に、キャビン９１０にいる搭乗者に追加的な保護を提供しうる。
図１２は、自律車両８００の象限部品の例１２００の図を示す。自律車両８００は、４つの象限部品から形成されてよい。各象限部品は、他の象限部品と同一であってよい。いくつかの例において、１つの象限部品は、他の象限部品の鏡像であってよい。図１２において、組み立てられた形における象限部品は、端部パネル８１５、及びルーフパネリング８１４の部分を含みうる。ルーフパネリング８１４は、フレーム部分８４０のまわりに延在しうる上側ファブリックスキン部分８３８と下側ファブリックスキン部分８３９とを含んでもよく、例えば、絶縁体８１４が、ファブリックスキン部分８３８、８３９によって作成された空所内に収容されうる。側部パネル８１３は、ルーフパネル８１４のそれと同様のやり方で構築されてよい。ファブリックスキン部分８４２、８４３が、例えば、フレーム部分８４４、８４５のまわりに延在してもよく、絶縁体８４６が、ファブリックスキン部分８４２、８４３によって作成された空所内に収容されうる。象限部品は、例えば、接着剤、スナップ継ぎ手、溶接、粘着剤、留め具、融着、その他同種のものを使用して、他の象限部品に接続されてよい。
図１３は、自律車両８００の象限部品の分解図の例１３００を示す。例１３００において、様々な絶縁体パネル８４７が、フレーム構造８３６の空所内に挿入されてよい。１つ又は複数のファブリック部分８４８は、絶縁体パネル８４７を包むように、フレーム構造８３６のまわりに延在されうる。車両８００の各部分又は各象限は、シート８３２（図９を参照）がその上に取り付けられうるフロアベース８４９を含みうる。フロアベース８４９は、４つのパーツ、すなわち部分から形成されうる車両ベースのパーツを形成しうる。車両８００の各部分又は各象限は、例えば、１つのシート８３２、車輪（例えば、８１１又は８１２）、側部パネル８１３の部分、端部パネル（例えば、８１５又は８１６）の部分、及びルーフパネル８１４の部分を含みうる。図１２及び図１３の例は、車両８００の部分又は象限の１つを構成しうる。第２の象限又は部分は、例えば、図１２及び図１３に示された象限と同一であってよく、２つの追加的な象限又は部分は、図１２及び図１３に示された象限の鏡像であってもよい。各象限又は各部分は、例えば、象限の車輪に接続された駆動モータ、好適なワイヤ配線、空気圧継ぎ手、及び車両８００の他のコンポーネントを含みうる。
図１１に対して更に、可撓性引張材８５０（例えば、ストリンガー）が、くぼみ８３０（図８を参照）の上に持ち上げられた状態で示されている。可撓性引張材８５０は、くぼみ８３０内にはまる（例えば、縁８５７がくぼみ８３０内にぴったりとはまりうる）ように、かつフレーム８３６をテンションＴに維持するように、フレーム８３６に接続するように構成されうる。例えば、可撓性引張材８５０の自然なバイアス力は、テンションＴの矢印で示される方向になりうる。一定のテンションをフレーム８３６に与えるために、可撓性引張材８５０の遠位端部は、車両８００の好適な場所（例えば、図１０のフレーム部分１０５２内のスロット１０５５）に固定されてよい。可撓性引張材８５０は、重さを最小限にし、潜在的な衝突からの衝撃保護を提供しながら、フレーム８３６に構造的なサポートを提供するように構成されてよい。可撓性引張材８５０は、例えば、プラスチック、可撓性又は弾性の金属、合成物、ファイバーグラス、及びカーボンファイバーを含むがそれらに限定されない材質から作られてよい。
図１４は、自律車両８００のフレーム構造物の例１４００の透視図を示す。図１４において、フレーム８３６は、図１２及び図１３に示された象限部品から形成されてよい。
図１５は、自律車両８００の絶縁体構造物の例１５００の透視図を示す。図１５において、絶縁体パネル８３５は、図１４に示されたフレーム８３６の１つ又は複数の部分に接続されてよい。絶縁体パネル８３５は、例えば、ファブリックスキンでカバーされてよく、ファブリックスキンは可撓性材料から作られてよい。
図１６は、自律車両８００のフロアベースの例１６００の透視図を示す。例１６００において、フロアベース８４９は、完全な組み立て構成で示されており、しかしながら、フロアベース８４９は、車両８００の象限に対応する４分の１の部分を構成しうる。図１６において、フロアベース８４９の４分の１の部分は、８４９ａ、８４９ｂ、８４９ｃ、８４９ｄとして表される。フロアベース８４９の４分の１の部分８４０ａ〜８４９ｄは、例えば、接着剤、スナップ継ぎ手、溶接、粘着剤、留め具、融着、その他同種のものを使用して互いに接続されてよい。フロアベース８４９は、例えば、シート８３２のような、車両８００の他の構造を受けるように構成される取り付け点１６３１を含みうる。シート８３２以外の構造は、取り付け点１６３１に取り付けられてもよいし、又は接続されてもよい。フロアベース８４９は、電子システム、プロセッサ及び他のシステム、ワイヤ配線、ケーブル配線、コンジット、及び、他の構造がその中に配置されうる筐体１６２０を含みうる。搭乗者キャビン９１０のコンポーネントは、筐体１６２０に取り付けられても、及び／又は筐体１６２０によりサポートされてもよい。チャネル１６２１、１６２３は、筐体１６２０へ又は筐体１６２０から、構成物の経路を制御するために使用されてよい。フロアベース８４９は、電力供給部１６１０（例えば、充電可能なバッテリ、又は燃料電池）がそこを通ってフロアベース８４９の中へと挿入されうる隙間１６０１を含みうる。電力供給部１６１０の電気ノード１６１２、１６１４（例えば、充電可能なバッテリの端子）は、電力を要する車両の適切なシステムに接続されてよい。
図１６の例１６５０において、電気ノード１６１２及び／又は１６１４は、スイッチ１６５１に電気的に接続されてよい。スイッチ１６５１は、スイッチ１６５１のボタン１６５３を押すか、又は他のやり方で作動させることによって、手動により作動１６５２されるように構成されうる。いくつかの例において、スイッチ１６５１は、信号１６５９を介して電気的に作動されてもよい。信号１６５９は、例えば、衝突などの（例えば、動きセンサによって検出される）事象の検出時に、自律車両８００のシステムにより生成されうる。スイッチ１６５１の（例えば、手動による及び／又は電気的な）作動は、自律車両８００の電力供給部１６１０から電力コントローラ１６５５への電力を停止する（例えば、無効にする、又は切断する）ように構成されてよい。スイッチ１６５１は、電力コントローラ１６５５に電気的に接続（１６５２、１６５４）されてよい。電力コントローラ１６５５は、例えば、自律車両８００の１つ又は複数のシステムに電力を分配するように構成されてよい。スイッチ１６５１は、衝突、事故、又は、その搭乗者又は他の人間の安全の利益のために自律車両８００を意図的に無効化する必要がありうる他の状況の場合に、緊急応答者又は他の人間により作動されうる緊急電力停止スイッチとして使用されてよい。スイッチ１６５１は、例えば、端部パネル８１５、８１６に近接した場所のような、自律車両８００の１つ又は複数の場所に配置されてよい。スイッチ１６５１は、例えば、スイッチ１６５１のボタン１６５３への物理的アクセスを得るために開かれうる保護カバー、ドア、又はプレートの背後に配置されてもよい。
上述した例は、明快な理解の目的のためのいくつかの詳細において説明されてきたが、上で説明された概念的な技術は、提供された詳細には限定されない。上で説明された概念的な技術を実現する多くの代替的な方法が存在する。開示された例は、例示であり、制限的ではない。
例１６０において、４つの構成部品１２５は、自律車両１００を形成するように互いに接続された状態で示されている。自律車両１００は、フロント又はリアを持たなくてもよく、両矢印１９０により表される方向に双方向移動するように構成されうる。一例として、自律車両１００は、移動方向を変えるためにバック（例えば、リバース）しなくてもよく、代わりに、第１の方向に移動することを停止し、第２の方向に移動を続けてもよい。４つの構成部品１２５は、互いに対称的（例えば、車両１００上の基準点１００Ｒに関して対称的）に配置されてよい。各構成部品１２５は、丸印１〜４によって表される、自律車両１００の象限（quadrant）を構成しうる。
図１Ｃは、自律車両１００の構成部品の他の例１７０、１８０を示す。例１７０において、２つの構成部品１７５は、互いに接続１７７されてもよく、例１８０に示される自律車両１００を形成しうる。２つの構成部品１７５は、互いに（例えば、基準点１００Ｒに関して）対称的に配置されてもよい。各構成部品は、例えば、２つの推進ユニット１３２を含んでもよく、各推進ユニット１３２は、車軸１３５に接続されるモータ１３３を有し、車軸１３５は車輪１３７に連結される。自律車両１００は、自律車両コントローラ１３８における二重冗長性、三重冗長性、又は四重冗長性を実現するように構成されてもよく、例えば、自律車両コントローラ１３８が２つの構成部品１７５に分散配置されうる。各構成部品１７５は、丸印１〜２により示されるような自律車両１００の２分の１を構成しうる。図１Ｂの例１６０に関連して上で説明されたように、自律車両１００は、両矢印１９０により表されるような双方向の移動を実現しうる。
図１Ｄは、自律車両１００の一例１９８の外形図を示す。例１９８において、自律車両１００の第１の端部の外形図（例えば、矢印１０１の方向に沿って見ているもの）は、互いに接続された４つの構成部品１２５（例えば、破線により表されるもの）を示す。４つの構成部品１２５は、互いに（例えば、基準点１００Ｒに関して）対称的に配置されうる。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第１の端部をもって第１の方向１９１に移動しうる。
例１９９において、自律車両１００の第２の端部の外形図（例えば、矢印１０３の方向に沿って見ているもの）は、互いに接続された４つの構成部品１２５（例えば、破線により表されるもの）を示す。４つの構成部品１２５は、例えば、互いに（例えば、基準点１００Ｒに関して）対称的に配置されうる。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第２の端部をもって、第１の方向１９１とは反対の第２の方向１９２に移動しうる。
図１Ｆは、自律車両１００の更に他の例の外形図を示す。図１Ｆにおいて、自律車両１００は、例えば、２つの構成部品１７５（例えば、第１の１／２部分及び第２の１／２部分）を含みうる。自律車両コントローラ１３８は、複数の構成部品１７５に分散配置されてもよく、例えば、上で説明されたような二重冗長性、三重冗長性、又は四重冗長性を提供しうる。例えば、１３９により示されるように、図１Ｆに示されているより多い又は少ない自律車両コントローラ１３８があってもよい。構成部品１７５は、例えば、互いに（例えば、基準点１００Ｒに関して）対称的に配置されてもよい。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第１の端部をもって第１の方向１９１に移動しうる。自律車両１００は、双方向に移動してもよく、例えば、車両１００の第２の端部をもって、第１の方向１９１と反対の第２の方向１９２に移動しうる。
図３Ａは、自律車両１００のセンサシステムの、対称的に配置されたセンサセット３０１ａ〜３０１ｄの一例３００を示す。例３００において、センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内のセンサユニット１３６は、自律車両１００において互いに（例えば、基準点１００Ｒに関して）対称的に配置されてもよい。例えば、複数の構成部品１２５が互いに接続されているときに、センサユニット１３６が互いに対称的な配置になるように、センサユニット１３６のそれぞれが、それら構成部品１２５各々の隅に配置されてよい。いくつかの例において、４つの象限１〜４の各々にあるセンサユニット１３６は、自律車両１００外部の環境外部３９０に対するセンサカバレッジの領域を有してもよく、他の象限内の他のセンサユニット１３６のセンサカバレッジの領域と重複する。センサセット３０１ａ〜３０１ｄの各々にあるセンサユニット１３６は、例えば、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ、カラーＬＩＤＡＲ、３次元ＬＩＤＡＲなど）、撮像センサ（例えば、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、ステレオカメラなど）、及び、無線検出及び測距（ＲＡＤＡＲ）センサのような、互いに異なるいくつかのタイプのセンサを含みうる。いくつかのタイプのセンサは、例えば、複数の光検出及び測距センサ（ＬＩＤＡＲ）、複数の撮像センサ、及び、複数の無線検出及び測距（ＲＡＤＡＲ）センサのような、１つ又は複数の同じタイプのセンサを含んでもよい。
図３Ｂは、自律車両１００のセンサセットのセンサカバレッジの領域の一例３２０を示す。例３２０において、センサセット３０１ｂ内のセンサユニット１３６は、３１０ｂにより示される環境３９０のセンサカバレッジの領域を有してもよく、センサカバレッジの領域３１０ｂは、１８０度より大きくてもよい。センサカバレッジの領域３１０ｂは、例えば、センサセット３０１ａ、３０１ｃに関連するセンサカバレッジの領域と重複してもよい。
センサセット３０１ａ〜３０１ｄにおける各センサタイプは、１つ又は複数の自律車両コントローラ１３８と通信するものであってもよい。センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内の各センサタイプは、（例えば、車両１００の異なる構成部品１２５又は１７５に置かれた）３つの異なる自律車両コントローラ１３８と通信するものであってもよく、例えば、センサセット３０１ａ〜３０１ｄ内のセンサからのセンサ出力信号の処理における三重冗長性を実現しうる。１３９により示されるように、例３５０に示されているより多いか、又は少ない自律車両コントローラ１３８があってもよい。各構成部品（例えば、１２５又は１７５）の推進ユニット１３２、操舵ユニット１３４、及び、オプションで、ブレーキングユニット２２０もまた、３つの異なる自律車両コントローラ１３８と通信してよい。いくつかの例において、センサセット内の１つ又は複数のセンサは、例えば、ＬＩＤＡＲ３５１及びＬＩＤＡＲ３５７のような同じセンサセット内の他のセンサの軸に沿って整列されてもよい。例えば、センサ信号及び／又はデータは、ＬＩＤＡＲセンサを含むセンサ用のギガビットイーサネットを用いてやり取りされてよく、一方で、ギガビットマルチメディアシリアルリンク（ＧＭＳＬ）が撮像センサ用に使用されてもよい。
図４は、自律車両１００の車両ベース４１５の一例を示す。例４００において、各構成部品１２５は、電力ユニット（図示せず）（例えば、充電可能なバッテリ、いくつかの充電可能なバッテリ又は電池を含む筐体、燃料電池など）を受けるように構成されたハウジング４１０を含みうる。電力ユニットは、例えば、ハウジング４１０の隙間４１１を通って挿入４１３され、留め具、接着剤、粘着剤、その他同種のものを使用してハウジング４１０に固定されてよい。各電力ユニットは、例えば、交換又は保守のために、ハウジング４１０から（例えば、矢印４１３の反対方向に）着脱可能であるように構成されてよい。電力ユニットは、互いに（例えば、基準点１００Ｒに関して）対称的に配置されてよい。電力ユニットを互いに対称的に配置することは、例えば、自律車両１００の動的バランスに寄与するし、より低い重心及び／又はより低い回転モーメントに寄与する。
図４Ｂは、自律車両１００の車両ベース４１５に収容される電力ユニットの例４５０、４８０の上面図を示す。例４５０において、各構成部品１２５内のハウジング４１０は、電力ユニット４６０を受けるように構成されてよい。電力ユニット４６０は、例えば、図４Ａの例４００に関連して上で説明されたように、距離Ｄｉだけ、それらハウジング４１０の各々に差し込まれてもよい。ハウジング４１０における隙間４１１は、例えば、電力ユニット４６０が隙間の１つに挿入４１３され、次いで、ハウジング４１０の中へとより深く進入されることを許容するように構成されうる。
図５Ｄは、自律車両１００の構成部品内の内部安全システムの一例５４０を示す。例５４０において、１つ又は複数の構成部品１２５は、車両１００に対する衝撃力を受けて変形するように構成されたクランプルゾーン５４５の構造を含みうる。図４Ａ〜図４Ｂに関連して上で説明されたように、電力ユニット（４６０、４７０）及び／又は構成部品１２５内の他の内部構造は、少なくとも差し込み距離Ｄｉの位置に配置されてもよく、その各構成部品１２５内に設けられるクランプルゾーン５４５のための空間、及び／又は、衝撃力の結果としてクランプルゾーン５４５が変形し及び／又は移動した際にクランプルゾーン５４５の車両１００内部への侵入部分が占める空間を提供してもよい。安全システムユニット５１５は、１つ又は複数の構成部品１２５に含まれてもよい。安全システムユニット５１５は、例えば、１つ又は複数の自律車両コントローラ１３８に電気的に接続されてもよい。安全システムユニット５１５は、自律車両１００の、１つ又は複数の外部安全システム、１つ又は複数の内部安全システム、又は、その両方を監視し及び／又は作動させるように構成されうる。図５Ｄにおいて、構成部品１２５は、基板５４９（例えば、車両１００のフロア又はフロアパン）を含みうる。例えば、１つ又は複数の搭乗者シート又はベンチシートのような構造５４７が基板５４９に接続されてよい。図５Ａ〜図５Ｄに示された例は、例えば、２つの構成部品１７５を有する車両１００に実装されうる。
フレーム部分１０５２は、ストリンガー８５０の端部８５１を受けるように構成されたスロット１０５５を含みうる。ストリンガー８５０の端部８５１は、例えば、接着剤、スナップ継ぎ手、粘着剤、留め具、溶接、その他同種のものを使用して、スロット１０５５に固定されてよい。ファブリックスキン１０５６は、フレーム部分１０５２の外側面、コア１０５９、又はその両方に適用されてよい。ファブリックスキン１０５６は、例えば、可撓性材料から作られてよい。ファブリックスキン１０５６は、基底構造を、自然力にさらされることから保護するように構成されてよい。いくつかの例において、ファブリックスキン１０５６の部分は、車両８００に美観的な見た目を提供するために、又は、自律車両輸送サービス又はビジネスに関連付けられた広告活動又は図案のような他の目的のために、塗装されても、プリントされても、又は他の方法でマークされてもよい。ファブリックスキン１０５６の１つ又は複数の部分は、例えば、車両８００のサービス又は修理のために、新しいファブリックスキン１０５６（例えば、改訂された図案又は広告）を適用するために、又はファブリックスキン１０５６を修理するために、着脱可能に構成されてよい。
Claims (20)
- 推進ユニット、操舵ユニット、及びセンサユニットを含む構成部品と、
互いに機械的に接続される複数の前記構成部品を含む自律車両と、
各構成部品内の前記推進ユニット、前記操舵ユニット、及び前記センサユニットと電気的に通信する自律車両コントローラと
を備える、装置。 - 前記複数の前記構成部品は、互いに対称的に配置される
請求項１に記載の装置。 - 前記複数の前記構成部品は、互いに鏡像となる構成部品を含む
請求項２に記載の装置。 - 前記複数の前記構成部品内のセンサユニットは、互いに対称的に配置される
請求項２に記載の装置。 - 前記複数の前記構成部品内のセンサユニットは、センサカバレッジの重複領域を有する
請求項４に記載の装置。 - 各構成部品は、前記自律車両コントローラと電気的に通信するブレーキユニットを含む
請求項１に記載の装置。 - 各構成部品は、パワーユニットを収容するように構成されたハウジングを含む
請求項１に記載の装置。 - 各構成部品は、パワーユニットの一部を収容するように構成されたハウジングを含む
請求項１に記載の装置。 - 各構成部品は、前記自律車両の象限を構成する
請求項１に記載の装置。 - 前記センサユニットは、複数の異なるセンサタイプを含み、前記複数の異なるセンサタイプの少なくとも１つは、同じセンサタイプの複数のセンサを含むものである、
請求項１に記載の装置。 - 前記同じセンサタイプは、複数の光検出及び測距センサを含むものである
請求項１０に記載の装置。 - 前記同じセンサタイプは、複数の撮像センサを含むものである
請求項１０に記載の装置。 - 前記同じセンサタイプは、複数の無線検出及び測距センサを含むものである
請求項１０に記載の装置。 - 各構成部品は、前記自律車両の外部安全システムの一部を含む
請求項１に記載の装置。 - 各構成部品は、前記自律車両の内部安全システムの一部を含む
請求項１に記載の装置。 - 象限構成内に置かれる複数のクアッド（quad）構造を含む自律車両であって、各クアッド構造が少なくとも２つの他のクアッド構造に接続され、各クアッド構造がセンサユニット、推進ユニット、及び操舵ユニットを含む、自律車両と、
１つ又は複数の前記クアッド構造内に配置され、各クアッド構造内の前記センサユニット、前記推進ユニット、及び前記センサユニットと電気的に通信する自律車両コントローラと
を備える、装置。 - 前記複数のクアッドセクションは、互いに対称的に配置される
請求項１６に記載の装置。 - 前記複数のクアッドセクションは、互いに鏡像となるクアッド構造を含む
請求項１７に記載の装置。 - 前記複数のクアッドセクション内のセンサユニットは、互いに対称的に配置される
請求項１７に記載の装置。 - 各クアッドセクション内に含まれるブレーキユニットであって、各ブレーキユニットが前記自律車両コントローラと電気的に通信する、ブレーキユニットを更に備える
請求項１６に記載の装置。
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