CN111433071A - 移动体以及移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使用廉价的车轮、并能够容易且准确地控制行进方向的移动体。移动体具备：车身；支撑于车身并旋转的多个车轮；分别驱动车轮的多个马达、以及支撑于车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。

Description

移动体以及移动装置

技术领域

本发明涉及一种移动体以及移动装置。

背景技术

公知一种行驶体，该行驶体具备能够沿多个方向分别行进的多个全向轮(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-182588号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，全向轮的价格昂贵。并且，由于全向轮必须根据由货物的搭载产生的重心的偏离而使控制变化，所以控制算法变得复杂。

因此，本发明的一个方案的目的在于提供一种能够使用廉价的车轮、并且能够容易且准确地控制行进方向的移动体以及移动装置。

用于解决课题的方案

本发明的一个方案的移动体具备：车身；支撑于上述车身并旋转的多个车轮；分别驱动上述车轮的多个马达；以及支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。

本发明的一个方案的移动装置具备：多个上述移动体；以及与上述多个移动体的上述旋转台连结的连结货架。

发明的效果如下。

在本发明的方案中，能够根据货物的方向来调节旋转台的旋转角度。因此，不需要为了调节货物的方向而使用昂贵并会引起侧滑的全向轮。其结果，能够使用廉价的车轮，并且能够容易且准确地控制行进方向。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式的移动体的立体图。

图2是第一实施方式的移动体的旋转台单元的主视图。

图3是示出本发明的第一实施方式的移动装置的侧视图。

图4是示出第一实施方式的移动装置的立体图。

图5是包括第一实施方式的移动体在内的控制系统的框图。

图6是示出第一实施方式的控制系统中的多个马达的控制动作的一例的定序图。

图7是示出从第一实施方式的控制系统的外部计算机发送的控制指令的例子的图。

图8是示出第一实施方式的控制系统中的状态的测定以及报告的动作的一例的定序图。

图9是示出本发明的第二实施方式的移动体的立体图。

图10是第二实施方式的移动体的旋转台单元和升降装置的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的多个实施方式。

＜第一实施方式＞

图1是示出本发明的第一实施方式的移动体1的立体图。移动体1具备车身(底盘)2、和支撑于车身2并旋转的两个车轮4A、4B。车身2是设于移动体1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B形状相同且大小相同，并呈同心地配置。

在车身2装载有分别驱动车轮4A、4B的两个车轮用马达6A、6B。并且，在车身2装载有电池盒8，该电池盒8收纳有用于驱动车轮用马达6A、6B的作为电源的电池。另外，在车身2安装有印制电路板10A、10B、12A、12B，该印制电路板10A、10B、12A、12B配置用于驱动车轮用马达6A、6B的电路。

另外，在车身2安装有多个支柱14，在支柱14支撑有旋转台单元16。旋转台单元16具备彼此具有相同直径的支撑台18和旋转台20。支撑台18固定于支柱14的上端。旋转台20与支撑台18同心地配置于支撑台18的上方。

如图2所示，在支撑台18安装有轴承22，并在轴承22中插入有旋转台20的旋转台用金属零件24。也可以在旋转台20安装有轴承22，并在轴承22中插入有支撑台18的旋转台用金属零件24。无论如何，旋转台20都能够以大致铅垂的轴线为中心相对于支撑台18旋转。

在移动体1设有测定旋转台单元16的旋转台20的旋转角度的测定装置。测定装置没有限定，例如可以是光电传感器26。具体而言，如图1所示，在支撑台18安装有托架28，并在托架28支撑有光电传感器26。光电传感器26例如具有两个光电反射器29a、29b。

在旋转台20的外周面，交替地设有多个白色部分和多个黑色部分。多个白色部分相互隔开均等的角间隔配置，多个黑色部分也相互隔开均等的角间隔配置。白色部分及黑色部分可以通过着色来设置，也可以通过将白色胶带和黑色胶带粘贴于旋转台20来设置。

光电反射器29a、29b分别具有发光元件(例如发光二极管)和受光元件(例如光电晶体管)，受光元件接受从发光元件发出的光中被旋转台20的外周面反射后的光。受光元件输出与所接受的光的强度对应的电信号。受光元件所输出的电信号的电平根据受光元件是面向白色部分还是面向黑色部分而不同。因此，通过把握从旋转台20位于基准的角度位置时起的电信号的电平的变化次数，能够测定旋转台20的旋转角度。

在本实施方式中，设有相对于旋转台20的角度位置不同的两个光电反射器29a、29b。由于两个光电反射器29a、29b的输出相位根据角度位置的不同而不同，所以能够辨别旋转台20的旋转方向。

＜移动装置＞

图3及图4示出第一实施方式的移动装置30。在该移动装置30中，两个移动体1的旋转台单元16的旋转台20通过连结货架32连结。

具体而言，在各旋转台20的中央形成有槽或凹部34，并在连结货架32的下表面，形成或安装有两个突起36。突起36分别嵌入到凹部34。连结货架32相对于各移动体1的旋转台20不旋转。

连结货架32的上表面平坦，能够在上表面装载货物38。

移动体1也能够单独地搬运货物38。在该情况下，在旋转台单元16的旋转台20之上装载货物38而不使用连结货架32。

但是，利用通过连结货架32而连结有多个移动体1的移动装置30，能够搬运重量较大的货物38。在该情况下，由于通过连结货架32连结的多个移动体1的旋转台单元16的旋转台20根据多个移动体1各自的行驶方向而旋转，所以不会阻碍多个移动体1的行驶。

在图示的移动装置30中，连结两个移动体1，但也可以连结三个以上的移动体1的旋转台单元16的旋转台20。

＜控制系统＞

图5是包括本发明的第一实施方式的移动体1在内的控制系统的框图。移动体1能够以无线的方式与远距离操作移动体1的外部计算机40通信。作为无线通信的方法，没有限定，例如可以为Wi-Fi(注册商标)。

移动体1具有两个马达单元、即第一马达单元42A和第二马达单元42B。马达单元42A、42B分别与车轮用马达6A、6B对应。

马达单元42A、42B由电源43供电。电源43是收纳在电池盒8(参照图1)内的电池。光电传感器26也由电源43供电。

第一马达单元42A具有车轮用马达6A、无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、马达驱动控制部50A、驱动电路52A以及速度传感器54A。第二马达单元42B具有车轮用马达6B、无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、马达驱动控制部50B、驱动电路52B以及速度传感器54B。以下，有时将车轮用马达6A称作第一车轮用马达6A，将车轮用马达6B称作第二车轮用马达6B。

无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、以及马达驱动控制部50A作为主控制电路而安装于印制电路板12A(参照图1)。驱动电路52A包括逆变器、马达驱动器，并安装于印制电路板10A(参照图1)。无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、以及马达驱动控制部50B作为主控制电路而安装于印制电路板12B(参照图1)。驱动电路52B包括逆变器、马达驱动器，并安装于印制电路板10B(参照图1)。

无线通信电路44A、44B具有与外部计算机40进行无线通信的功能。但是，在本实施方式中，通常仅使用第一马达单元42A的无线通信电路44A。第二马达单元42B的无线通信电路44B能够作为无线通信电路44A产生了故障的情况下的预备来使用。

主控制部46A、46B分别是处理器，通过读取并执行存储在记录介质(未图示)中的程序来动作。因此，从记录介质读取出的程序(程序代码)本身实现实施方式的功能。并且，记录有该程序的记录介质能够构成本发明。

主控制部46A使用无线通信电路44A来与外部计算机40进行无线通信。并且，主控制部46A通过控制马达驱动控制部50A来控制车轮用马达6A的驱动。另外，主控制部46A能够进行通信地与第二马达单元42B的主控制部46B有线连接。

主控制部46B通过控制马达驱动控制部50B来控制车轮用马达6B的驱动。并且，根据需要，主控制部46B能够使用无线通信电路44B来与外部计算机40进行无线通信。

存储器48A、48B分别存储主控制部46A或46B进行处理所需的数据。主控制部46A、46B分别从存储器48A或48B读取需要的数据。存储器48A、48B是易失性存储器，但也可以是非易失性存储器。并且，存储器48A、48B分别也可以具备易失性存储器和非易失性存储器双方。

马达驱动控制部50A根据来自主控制部46A的指令来控制车轮用马达6A的驱动(例如转速)。马达驱动控制部50B根据来自主控制部46B的指令来控制车轮用马达6B的驱动(例如转速)。马达驱动控制部50A、50B分别例如能够进行PID(Proportional-Integral-Differential：比例积分微分)控制或者向量控制，例如是微处理器、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)、或者DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。

驱动电路52A在马达驱动控制部50A的控制下驱动车轮用马达6A。驱动电路52B在马达驱动控制部50B的控制下驱动车轮用马达6B。

速度传感器54A、54B分别输出示出车轮用马达6A、6B的转速的电信号。速度传感器54A、54B分别例如是安装在车轮用马达6A或6B的内部的霍尔传感器，将磁场变换成电信号。马达驱动控制部50A基于速度传感器54A的输出信号来判定车轮用马达6A的转速。即，马达驱动控制部50A测定车轮用马达6A的转速。马达驱动控制部50B基于速度传感器54B的输出信号来判定车轮用马达6B的转速。即，马达驱动控制部50B测定车轮用马达6B的转速。所测定到的车轮用马达6A的转速的值被通知给主控制部46A，主控制部46A使用车轮用马达6A的转速的值来对马达驱动控制部50A发出用于控制车轮用马达6A的驱动的指令。所测定到的车轮用马达6B的转速的值被通知给主控制部46B，主控制部46B使用车轮用马达6B的转速的值来对马达驱动控制部50B发出用于控制车轮用马达6B的驱动的指令。

并且，马达驱动控制部50A基于驱动电路52A的电流值并以公知的计算方式来计算车轮用马达6A的转矩。即，马达驱动控制部50A测定车轮用马达6A的转矩。马达驱动控制部50B基于驱动电路52B的电流值并以公知的计算方式来计算车轮用马达6B的转矩。即，马达驱动控制部50B测定车轮用马达6B的转矩。所测定到的车轮用马达6A的转矩的值被通知给主控制部46A，主控制部46A使用车轮用马达6A的转矩的值来对马达驱动控制部50A发出用于控制车轮用马达6A的驱动的指令。所测定到的车轮用马达6B的转矩的值被通知给主控制部46B，主控制部46B使用车轮用马达6B的转矩的值来对马达驱动控制部50B发出用于控制车轮用马达6B的驱动的指令。

再者，向第一马达单元42A的主控制部46A供给光电传感器26的两个光电反射器29a、29b的输出信号。通过上述的方式，主控制部46A基于光电反射器29a、29b的输出信号来辨别旋转台20的旋转方向，并且判定旋转台20的旋转角度。即，主控制部46A测定旋转台20的旋转角度。

＜马达的控制的动作例＞

参照图6及图7，说明基于来自外部计算机40的控制指令来控制马达单元42A、42B的车轮用马达6A、6B的动作例子。在具备多个移动体1的移动装置30(参照图3及图4)中，各移动体1分别独立地执行该动作。

如图6所示，外部计算机40以无线通信的方式将所有马达单元42A、42B用的控制指令发送到第一马达单元42A。所有马达单元42A、42B用的控制指令是与车轮用马达6A、6B双方的驱动的控制相关的控制指令。在第一马达单元42A中，若无线通信电路44A接收到控制指令，则主控制部46A将所接收到的控制指令储存在存储器48A中。

如图7所示，控制指令的格式的例子具有示出指令类型的字段、示出目标达成时间的字段、示出第一装置ID(第一马达单元42A的装置ID)的字段、示出第一车轮用马达6A的目标速度的字段、示出第二装置ID(第二马达单元42B的装置ID)的字段、以及示出第二车轮用马达6B的目标速度的字段。示出指令类型的字段包括表示所发送的指令是设定目标速度的控制指令的内容的位串。示出目标达成时间的字段包括示出在接收到该控制指令后至车轮用马达6A、6B达到目标速度为止的时间的位串。示出装置ID的字段包括表示具有应根据该控制指令被控制的车轮用马达的马达单元的ID的位串。即，示出装置ID的两个字段分别包括示出第一马达单元42A的装置ID的位串、或者示出第二马达单元42B的装置ID的位串。紧接示出第一马达单元42A的装置ID的字段之后的示出目标速度的字段包括示出第一车轮用马达6A的目标速度的位串。紧接示出第二马达单元42B的装置ID的字段之后的示出目标速度的字段包括示出第二车轮用马达6B的目标速度的位串。

在该控制指令中，例如，假定将目标达成时间指定为100ms，将第一车轮用马达6A的目标速度指定为100rpm，并将第二车轮用马达6B的目标速度指定为200rpm。该情况下，控制指令指的是：在接收到控制指令后的100ms的时间内，第一马达单元42A应该将车轮用马达6A的转速控制为100rpm，第二马达单元42B应该将车轮用马达6B的转速控制为200rpm。

返回到图6，在第一马达单元42A中，主控制部46A制定第一车轮用马达6A和第二车轮用马达6B的控制计划。具体而言，主控制部46A决定目标达成时间内的各瞬间的第一车轮用马达6A和第二车轮用马达6B的瞬时目标速度。各瞬间分离一定控制周期。

可以基于各马达的当前的转速、由控制指令指定的该马达的目标速度、以及由控制指令指定的目标达成时间，通过插补来进行该决定。例如，在接收到上述的假定例的控制指令的时刻，在车轮用马达6A、6B停止的情况(转速为0rpm的情况)下，主控制部46A以使第一车轮用马达6A的转速每隔1ms各上升1rpm的方式决定隔开1ms的各瞬间的瞬时目标速度。另外，主控制部46A以使第二车轮用马达6B的转速每隔1ms各上升2rpm的方式决定隔开1ms的各瞬间的瞬时目标速度。由此，在经过100ms后，车轮用马达6A的转速达到100rpm，车轮用马达6B的转速达到200rpm。在该例子中，主控制部46A利用直线插补来决定车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度，但也可以利用其它插补算法。

若决定车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度，则主控制部46A将车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度储存在存储器48A中。

之后，主控制部46A根据控制计划，控制马达驱动控制部50A来控制第一车轮用马达6A的转速。即，主控制部46A在各瞬间从存储器48A读取第一车轮用马达6A的瞬时目标速度，以一定的控制周期(例如每隔1ms)反复以使第一车轮用马达6A的转速成为瞬时目标速度的方式控制马达驱动控制部50A。并且，主控制部46A根据控制计划，以有线通信的方式将与第二车轮用马达6B的驱动的控制相关的控制指示信息发送到第二马达单元42B。即，主控制部46A在各瞬间从存储器48A读取第二车轮用马达6B的瞬时目标速度，以一定的控制周期(例如每隔1ms)反复以有线通信的方式将示出第二车轮用马达6B的瞬时目标速度的控制指示信息发送到第二马达单元42B。

在第二马达单元42B中，主控制部46B以一定的控制周期(例如每隔1ms)反复从第一马达单元42A接收示出第二车轮用马达6B的瞬时目标速度的控制指示信息。每当主控制部46B接收控制指示信息时，就根据控制指示信息，以使第二车轮用马达6B的转速成为瞬时目标速度的方式控制马达驱动控制部50B。

在第一马达单元42A中，若无线通信电路44A接收到新的控制指令，则基于各马达的当前的转速、由新的控制指令指定的该马达的目标速度、以及由新的控制指令指定的目标达成时间，主控制部46A制定第一车轮用马达6A和第二车轮用马达6B的新的控制计划。即使各马达的当前的转速未达到由紧前的控制指令指定的目标速度，也执行新的控制计划的制定。

之后，主控制部46A根据新的控制计划，控制马达驱动控制部50A来控制第一车轮用马达6A的转速，并根据新的控制计划，以有线通信的方式将与第二车轮用马达6B的驱动的控制相关的控制指示信息发送到第二马达单元42B。这样，同步地反复控制车轮用马达6A、6B的转速。

在上述的例子中，各马达的控制周期是1ms，但并不限定于1ms，例如也可以是5ms。

或者，第一马达单元42A的主控制部46A也可以决定较短的控制周期(例如每隔1ms)的第一车轮用马达6A的瞬时目标速度，并决定较长的控制周期(例如每隔5ms)的第二车轮用马达6B的瞬时目标速度。在该情况下，主控制部46A以较长的控制周期并以有线通信的方式将指定较长的控制周期(例如每隔5ms)的第二车轮用马达6B的瞬时目标速度的控制指示信息发送到第二马达单元42B。第二马达单元42B基于当前的车轮用马达6B的转速、由控制指示信息指定的瞬时目标速度、以及较长的控制周期，来决定较短的控制周期的车轮用马达6B的瞬时目标速度。较短的控制周期的瞬时目标速度的决定可以通过插补、例如直线插补来进行。第一马达单元42A的主控制部46A根据由主控制部46A计算出的较短的控制周期的第一车轮用马达6A的瞬时目标速度，控制马达驱动控制部50A来控制第一车轮用马达6A的转速。第二马达单元42B的主控制部46B根据由主控制部46B计算出的较短的控制周期的第二车轮用马达6B的瞬时目标速度，控制马达驱动控制部50B来控制第二车轮用马达6B的转速。这样，同步地反复控制车轮用马达6A、6B的转速。在该情况下，即使无法以较短的控制周期从第一马达单元42A向第二马达单元42B发送控制指示信息，也能够以较短的周期来控制车轮用马达6B的转速。

＜马达的状态的测定的动作例＞

参照图8来说明马达单元42A、42B所进行的马达单元42A、42B的状态的测定以及报告的动作的例子。在具备多个移动体1的移动装置30(参照图3及图4)中，各移动体1分别独立地执行该动作。

如图8所示，外部计算机40以无线通信的方式将所有马达单元42A、42B用的测定指令发送到第一马达单元42A。所有马达单元42A、42B用的测定指令是指示测定第一马达单元42A的第一车轮用马达6A的当前的转速及当前的转矩、第二马达单元42B的第二车轮用马达6B的当前的转速及当前的转矩、以及旋转台20的当前的旋转角度并报告上述数据的指令。测定指令包括示出该指令是测定指令的内容的识别码、测定开始的时期、以及报告的周期(测定的周期)。

在第一马达单元42A中，若无线通信电路44A接收到来自外部计算机40的测定指令，则主控制部46A将测定指令储存在存储器48A中。并且，主控制部46A以有线通信的方式将第二马达单元42B用的测定指示信息发送到第二马达单元42B。测定指示信息表示由测定指令指定的测定开始的时期以及报告的周期。在第二马达单元42B中，若主控制部46B以有线通信的方式接收到来自第一马达单元42A的测定指示信息，则主控制部46B将测定指示信息储存在存储器48B中。

在由测定指令指定的测定开始的时期，主控制部46A执行状态测定。具体而言，主控制部46A使马达驱动控制部50A测定第一车轮用马达6A的转速及转矩，并从马达驱动控制部50A接收转速及转矩的测定值。并且，主控制部46A测定旋转台20的旋转角度。

并且，在由测定指示信息指定的测定开始的时期，主控制部46B执行状态测定。具体而言，主控制部46B使马达驱动控制部50B测定第二车轮用马达6B的转速及转矩，并从马达驱动控制部50B接收转速及转矩的测定值。在测定结束后，作为第二马达单元42B的状态报告，主控制部46B以有线通信的方式将示出测定结果的报告发送到第一马达单元42A。

若接收到第二马达单元42B的状态报告，则第一马达单元42A的主控制部46A一并地以无线通信的方式将示出主控制部46A中的测定结果和主控制部46B中的测定结果的所有马达单元42A、42B的状态报告发送到外部计算机40。

之后，在由测定指令指定的报告的周期(测定的周期)，第一马达单元42A的主控制部46A执行状态测定，第二马达单元42B的主控制部46B执行状态测定。而且，第二马达单元42B以有线通信的方式向第一马达单元42A发送第二马达单元42B的状态报告，第一马达单元42A一并地以无线通信的方式将所有马达单元42A、42B的状态报告发送到外部计算机40。

＜第一实施方式的效果＞

在该实施方式中，能够根据货物的方向来调节移动体1的旋转台20的旋转角度。因此，不需要为了调节货物的方向而使用昂贵并会引起侧滑的全向轮。其结果，能够使用廉价的车轮4A、4B，并且能够容易且准确地控制移动体1的行进方向。

尤其是，在通过连结货架32连结有多个移动体1的旋转台单元16的移动装置30中，由于通过连结货架32连结的多个移动体1的旋转台单元16根据多个移动体1各自的行驶方向而旋转，所以不会阻碍多个移动体1的行驶。即，即使多个移动体1连结，也能够在外部计算机40的控制下分别顺利地行驶。

在移动体1设有测定旋转台20的旋转角度的测定装置、例如光电传感器26。因此，移动体1能够将旋转台20的旋转角度报告给作为外部的控制装置的外部计算机40。外部计算机40能够考虑连结有多个移动体1的连结货架32上的货物38的方向，来决定各移动体1的车轮用马达6A、6B的转速。由此，能够适当地调节货物38的方向。

也可以基于由测定装置测定出的旋转台20的旋转角度，由移动体1本身调节车轮用马达6A、6B的转速。例如，在上文中参照图7说明的车轮用马达6A、6B的控制的动作中，主控制部46A也可以考虑旋转台20的旋转角度来制定第一车轮用马达6A和第二车轮用马达6B的控制计划。由此，能够适当地调节货物38的方向。

＜第二实施方式＞

参照图9及图10来说明本发明的第二实施方式的移动体1。第二实施方式的移动体1还具备能够升降的货架60、和使货架60升降的驱动机构。其它特征与第一实施方式相同，附图中示出与第一实施方式共同的构成要素，从而使用与第一实施方式相同的符号。

货架60是平坦的圆形板。货架60与旋转台单元16同心地配置于旋转台单元16的上方。

如图10所示，在旋转台单元16的支撑台18的下方安装有使货架60升降的马达62。马达62的旋转轴64沿铅垂方向配置。在旋转轴64形成有导螺杆66。旋转轴64插入在形成于支撑台18的中心的贯通孔68、以及形成于旋转台20的中心的贯通孔70内。

在货架60的下表面固定有螺母72。螺母72与马达62的旋转轴64的导螺杆66螺纹结合。

在旋转台单元16的旋转台20固定有多个(优选为三个以上)托架74。各托架74支撑导向轴76。在货架60的下表面固定有多个托架78。各导向轴76的前端保持于托架78。

在上述的结构中，若马达62的旋转轴64旋转，则导螺杆66使螺母72向上方或下方移动，从而货架60向上方或下方移动。多个导向轴76将货架60的姿势维持为水平。

马达62由马达驱动单元80驱动。马达驱动单元80具备无线通信电路82、马达驱动控制部84、以及驱动电路86。无线通信电路82能够以无线通信的方式接收来自外部计算机40的控制指令。作为无线通信的方法，没有限定，例如可以是Wi-Fi。马达驱动控制部84根据由无线通信电路82接收到的控制指令来控制马达62的驱动。马达驱动控制部84例如是微处理器、ASIC、或者DSP。

马达驱动单元80由电源88供电。电源88是与电源43相独立的电池，例如能够固定在旋转台20之上。但是，马达驱动单元80也可以由上述的电源43(参照图5)供电。

根据本实施方式，能够将货架60调节至所希望的高度，从而能够顺利地交接货物。例如，在要向货架60装载货物的情况下，外部计算机40的操作者通过外部计算机40向马达驱动单元80发出指令，能够使货架60的高度与放置有货物的台、托盘、或者输送机的高度一致。在要从货架60卸下货物的情况下，外部计算机40的操作者通过外部计算机40向马达驱动单元80发出指令，能够使货架60的高度与应放置货物的台、托盘、或者输送机的高度一致。

本实施方式的多个移动体1能够以图3及图4所示的方式连结。在该情况下，在货架60形成有用于嵌入连结货架32的突起36的凹部34(参照图3)。该情况下，由于通过连结货架32连结的多个移动体1的旋转台单元16的旋转台20根据多个移动体1各自的行驶方向而旋转，所以不会阻碍多个移动体1的行驶。

＜变形例＞

以上，说明了本发明的实施方式，但上述的说明不限定本发明，在本发明的技术范围内，能想到包括构成要素的删除、追加、置换在内的各种变形例。

例如，在上述的实施方式中，在各移动体1设有两个车轮4A、4B，并设有两个车轮用马达6A、6B。但是，也可以在各移动体1设置三个以上的车轮、以及用于驱动三个以上的车轮的三个以上的马达单元。

第二实施方式的使货架60升降的驱动机构使用导螺杆66和螺母72，但例如也可以使用齿条和小齿轮之类的其它驱动机构。

符号的说明

1—移动体，2—车身(底盘)，4A、4B—车轮，6A、6B—车轮用马达，16—旋转台单元，20—旋转台，9a、29b—光电反射器(测定装置)，32—连结货架，42A—第一马达单元，42B—第二马达单元，46A、46B—主控制部，62—马达(驱动机构)，66—导螺杆(驱动机构)，72—螺母(驱动机构)。

Claims (5)

1.一种移动体，其特征在于，具备：

车身；

支撑于上述车身并旋转的多个车轮；

分别驱动上述车轮的多个马达；以及

支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。

2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

还具备测定上述旋转台的旋转角度的测定装置。

3.根据权利要求2所述的移动体，其特征在于，

还具备控制上述多个马达的控制部，

上述控制部基于由上述测定装置测定出的上述旋转台的旋转角度，来调节上述多个马达的速度。

4.根据权利要求1至3任一项中所述的移动体，其特征在于，还具备：

配置于上述旋转台的上方的能够升降的货架；以及

使上述货架升降的驱动机构。

5.一种移动装置，其特征在于，具备：

权利要求1至4任一项中所述的多个移动体；以及

与上述多个移动体的上述旋转台连结的连结货架。

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