CN211768037U - 托盘机构及应用其的分捡机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种托盘机构及应用其的分捡机，该托盘机构包括托盘、伸缩组件、翻转组件以及旋转组件，翻转组件与托盘连接，用于带动托盘进行伸缩；翻转组件翻转支撑伸缩组件，用于带动伸缩组件绕第一轴线进行翻转；旋转组件旋转支撑翻转组件，用于带动翻转组件绕与第一轴线垂直的第二轴线进行旋转。通过上述方式，本实用新型能够更好对物料进行装运与卸载。

Description

托盘机构及应用其的分捡机

技术领域

本实用新型涉及自动物流领域，特别涉及到一种托盘机构及应用其的分捡机。

背景技术

随着产业分工和物联网的迅速发展，物流产业也是高速发展，逐渐壮大，给人们的生活带来了方便，提高了人们的生活质量。

现有的自动物流系统一般由分捡机与货物架构成，由于货物架或物料放置区分布在分捡机的各个方向且离分捡机的托盘具有一定的距离，现有分捡机的托盘无法从货物架装运物料或将物料良好的卸载到货物架上，影响整个物流系统的自动化。

实用新型内容

本实用新型主要提供一种托盘机构及应用其的分捡机，以解决现有技术中无法对物料进行快速装运与卸载的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种托盘机构，所述托盘机构包括：托盘；伸缩组件，包括伸缩底盘及滑动设置于所述伸缩底盘上的伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件用于驱动所述托盘进行伸出或者缩回；翻转组件，包括翻转底盘及设置于所述翻转底盘上的翻转结构与翻转驱动组件，所述伸缩底盘以第一轴线转动设置于所述翻转结构上，所述翻转驱动组件用于驱动所述伸缩底盘以整体带动所述伸缩组件与托盘绕所述第一轴线进行翻转；旋转组件，包括旋转底盘及设置于所述旋转底盘上的旋转驱动组件，所述翻转底盘设置于所述旋转驱动组件上，所述旋转驱动组件用于驱动所述翻转底盘以整体带动所述翻转组件与所述伸缩组件以及所述托盘进行绕与所述第一轴线垂直的第二轴线进行旋转。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种分捡机，所述分捡机包括上述中任一项所述的托盘机构。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型提供的托盘机构及应用其的分捡机中，旋转组件通过驱动翻转底盘绕第二轴线进行旋转进而带动翻转组件与位于翻转组件上的伸缩组件以及位于伸缩组件上的托盘进行绕第二轴线旋转。翻转组件则通过带动伸缩底盘绕第一轴线进行翻转进而带动伸缩组件与位于伸缩组件上的托盘进行翻转，最后进一步通过伸缩组件可以带动托盘进行伸缩。使得本实用新型提供的托盘机构可以控制托盘绕第二轴线进行旋转，并可以绕垂直于第二轴线的第一轴线进行翻转，且进一步可以控制托盘可以沿着垂直于第二轴线与第一轴线所在平面的方向进行伸缩与缩回，以使得托盘可以适应性不同的装运与卸载环境，并实现自动化的装运与卸载。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本实用新型提供的托盘机构第一实施方式的结构示意图；

图2是图1所示托盘结构的爆炸示意图；

图3是图1中托盘的一实施方式的结构示意图；

图4是本实用新型提供的托盘机构第二实施方式的爆炸示意图；

图5是本实用新型提供的托盘机构第二实施方式的结构示意图；

图6是图5中伸缩组件的一实施方式的结构示意图；

图7是图5中伸缩组件的一实施方式的另一角度的结构示意图；

图8是本实用新型提供的托盘机构第三实施方式的爆炸示意图；

图9是本实用新型提供的托盘机构第四实施方式的爆炸示意图；

图10是图8中翻转组件的一实施方式的结构示意图；

图11是图8中翻转组件的一实施方式的另一角度的结构示意图；

图12是本实用新型提供的托盘机构第五实施方式的爆炸示意图；

图13是图12中旋转组件的一实施方式的结构示意图；

图14是图13中旋转组件去除旋转盘的一实施方式的结构示意图；

图15是本实用新型提供的升降机构一实施方式的结构示意图；

图16是图15中升降机构另一角度的结构示意图；

图17是图15中升降机构另一角度的结构示意图；

图18是图15中升降机构另一角度的结构示意图；

图19是本实用新型提供的分捡机构一实施方式的结构示意图；

图20是本实用新型提供的分捡机一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例一：

请参阅图1-图14，本实用新型提供一种托盘机构40，该托盘机构40包括有旋转组件400、翻转组件300、伸缩组件100以及托盘 41。

如图3所示，托盘41包括托盘底板210、两个托盘侧板220以及托盘背板230。其中，两个托盘侧板220设置于托盘底板210上且相对设置，托盘侧板220的一端设置有斜坡部221；托盘背板230设置于托盘底板210上且与托盘侧板220的另一端抵接。以使得托盘 11在靠近斜坡部221的一侧留有开口，以便于对物料进行装运或者卸载，且进一步通过设置斜坡部221，以便于形成铲状结构对物料进行装运或者卸载。

如图2所示，伸缩组件100托盘41连接，用于带动托盘41进行伸缩；翻转组件300翻转支撑伸缩组件100，用于带动伸缩组件300 绕第一轴线进行翻转；旋转组件400旋转支撑翻转组件300，用于带动翻转组件300绕与第一轴线垂直的第二轴线进行旋转。

具体地，伸缩组件100包括伸缩底盘110及滑动设置于伸缩底盘 110上的伸缩驱动组件140，伸缩驱动组件140用于驱动托盘41进行伸出或者缩回；翻转组件300包括翻转底盘310及设置于翻转底盘 310上的翻转结构320与翻转驱动组件330，伸缩底盘110以第一轴线转动设置于翻转结构320上，翻转驱动组件330用于驱动伸缩底盘 110以整体带动伸缩组件100与托盘41绕第一轴线进行翻转；旋转组件400包括旋转底盘410及设置于所述旋转底盘上的旋转驱动组件 460，翻转底盘310设置于旋转驱动组件460上，旋转驱动组件460 用于驱动翻转底盘310以整体带动翻转组件300与伸缩组件100以及托盘41进行绕与第一轴线垂直的第二轴线进行旋转。

如图5-图7所示，伸缩组件100包括有伸缩底盘110、滑轨组件 120、滑块组件130以及伸缩驱动组件140。滑轨组件120设置于伸缩底盘110上，滑块组件130滑动设置于滑轨组件120上，托盘41 则设置于滑动块组件130上。伸缩驱动组件140则设置于伸缩底盘上 110，可以用于驱动滑块组件130在滑轨组件120上进行移动，进而带动托盘41相对伸缩底盘110进行伸出或者缩回。

如图6所示，滑轨组件120包括滑动条121与螺纹条122，其中滑动条121表面光滑，可以进行良好的导向。滑动条121固定设置在伸缩底盘110上。螺纹条122设置有螺纹，且螺纹条122转动设置于伸缩底盘110上。且具体地，滑动条121与螺纹条122平行设置。

在具体实施例中，滑动条121可以是一条或者多条，螺纹条122 也可以是一条或者多条。

优选的，滑动条121具体可以是两条，螺纹条122则为一条，则两条滑动条121设置于螺纹条122的两侧，且与，螺纹条122等间隔设置，以保证良好的导向效果。

如图5所示，滑块组件130包括滑动块131及设置于滑动块131 上的固定板132；滑动块131套接于滑动条121与螺纹条122上，滑动块131上设置有与滑动条121配合的滑动孔133及与螺纹条122螺纹配合的螺纹孔134，托盘41则设置于固定板132上。

在具体实施例中，伸缩驱动组件140的输出端连接螺纹条122，以带动螺纹条122相对滑动块131旋转，进而使得滑动131块在螺纹条122上滑动。由于滑动块131与螺纹条122为螺纹配合，因此当滑动块131与螺纹条122发生相对旋转时，滑动块131则可以在螺纹条 122上进行滑动，即滑块组件130在滑轨组件120上进行滑动，进而带动托盘41在滑轨组件120进行滑动，进而带动托盘41相对伸缩底盘110进行伸出或者缩回。

如图6和图7所示，伸缩驱动组件140具体包括旋转电机141、从动轮142以及传动带143。其中，旋转电机141固定于伸缩底盘110 上，具体可以固定于伸缩底盘110远离滑轨组件120的底面上，且旋转电机141的输出端设置有主动轮144，从动轮142则固定套设于螺纹条122上，具体地，从动轮142可以设置有方形贯穿孔，螺纹条 122的端部的一部分可以为方形柱，以与方形贯穿孔配合，使得从动轮142与螺纹条122可以良好的固定，不会相对旋转。传动带143连接主动轮144与从动轮142，具体地，传动带143可以是传送带。

具体地，托盘140的伸出或缩回方向垂直于第一轴线和第二轴线所组成的平面。

如图10与图11所示，翻转组件300包括有翻转底盘310、翻转结构320以及翻转驱动组件330。翻转底盘310包括翻转底板311与两个翻转侧板312，两个翻转侧板312设置于翻转底板311上且相对设置，翻转结构320设置于翻转侧板312上，伸缩组件100具体是伸缩底盘110以第一轴线为轴线转动设置于翻转结构320上；翻转驱动组件330设置于翻转底盘310上，用于整体驱动伸缩组件100与托盘 41绕所述第一轴线翻转。

如图10所示，翻转底盘310还包括设置于翻转底板310上的竖板340，具体地，该竖板340的两端可以分别与两个翻转侧板312抵接。翻转驱动组件330以平行于第一轴线的第三轴线为旋转轴转动设置于竖板340上。

如图2和图11，翻转底盘310还包括与竖板340平行的翻转背板360，翻转背板360上设置有避让槽361，以便于避让旋转电机141 的输出端与主动轮142，以使得旋转电机141能够设置于伸缩底盘110 远离滑轨组件120的底面上且位于翻转底盘310的容纳腔中。从而降低了整个托盘机构10的高度，增加了托盘机构10的稳固性。

如图10所示，翻转驱动组件330包括有直线电机331与支撑组件332；直线电机331通过转动连接件333转动设置于竖板340上；支撑组件332与直线电机331的输出端连接，且与伸缩底盘110固定。

如图10所示，翻转侧板312的一端设置有避让部313，即翻转侧板312在端部可以朝向翻转底板311进行曲线或者直线延伸，以在端部形成三角状或者梯形状以形成避让部313。

翻转结构320包括设置于第一轴线上的两个翻转轴321，所述两个翻转轴321分别设置于两个避让部313上。具体地，两个翻转轴 321分别在两个避让部313上相对设置，且其中一个翻转轴321的长度方向与另一翻转轴321的长度方向相同。且两个翻转轴321的长度方向均位于第一轴线上。

如图10所示，翻转结构320还包括翻转连接件322，翻转接件 322包括呈L形设置的第一连接板3221与第二连接板3222，第一连接板3221设置旋转孔以与翻转轴321配合，第二连接板3222固定伸缩底盘110。具体地，翻转接件322中的第一连接板3221与翻转轴 321旋转配合且第一连接板3221所在平面与翻转侧板312所在平面为平行平面，第二连接板3222与伸缩底盘110固定设置。

如图13和图14所示，如图13所示，旋转驱动组件460包括旋转座420与旋转盘430。

其中，旋转座420固定于旋转底盘410上，旋转盘430则转动设置于旋转座420上，翻转底盘310设置于旋转盘430上，旋转座420 可驱动旋转盘430相对旋转座420进行转动进而带动翻转组件300绕与第一轴线垂直的第二轴线进行旋转。

如图14所示，旋转座420上设置有沉槽421以活动容纳至少部分旋转盘430，使得旋转盘430的一部分位于沉槽421内，从而使得旋转盘430不容易在旋转座420上发生直线移位，以保证旋转盘430 相对旋转座420旋转时的稳固性。

如图13所示，旋转盘430上设置有多个连接柱431以用于与翻转底盘310连接，多个连接柱431在旋转盘430上绕第二轴线进行设置。具体地，连接柱431可以为四个，四个连接柱431均匀设置于旋转盘430上。

如图13所示，旋转底盘410包括旋转底板411与设置于旋转底板411上且相对设置的两个旋转侧板412。旋转座420通过沉孔螺钉固定于旋转底板411上。

在具体实施例中，伸缩组件100上设置有霍尔传感器(图未示)，托盘41上设置有定位磁铁以与霍尔传感器配合判断托盘是否位于伸缩预设位置。伸缩预设位置优选为托盘41的初始位置或者是极限收缩时的位置。

在另一具体实施例中，旋转组件400具体是旋转盘410设置有旋转微动开关414，翻转底盘310上设置有翻转触碰件415，旋转微动开关414与翻转触碰件415配合会对旋转微动开关414进行触碰，从而确定翻转组件300是否位于旋转预设位置。

旋转预设位置优选为翻转组件300的初始位置，也就是翻转侧板 312与旋转侧板412平行的时候。

具体地，上述的伸缩预设位置与旋转预设位置均可以通过预设设定，并当托盘41位于伸缩预设位置时，在伸缩组件100上设置有霍尔传感器并在托盘41上设置有定位磁铁，以使得托盘41在伸缩过程中，如果位于伸缩预设位置时，霍尔传感器可以检测到定位磁铁，从而确定托盘41位于伸缩预设位置。

相似的，在翻转组件300位于旋转预设位置时，在翻转底盘310 上设置有翻转触碰件415并在旋转盘410设置有旋转微动开关414，以使得翻转组件300，霍尔传感器可以检测到定位磁铁，以使得翻转组件300在旋转过程中，如果位于旋转预设位置时，翻转触碰件415可以激发旋转微动开关414，从而确定翻转组件300位于翻转预设位置。

由于本实用新型提供的托盘机构40具有较多的驱动组件，且各驱动组件需要进行相互配合，通过判断托盘41是否位于伸缩预设位置即翻转组件300是否位于旋转预设位置，以便于其他组件进行联动，以免对托盘41或者物料造成伤害，并达到更好的稳固性。如当翻转组件300需要带动伸缩组件100及托盘41进行翻转时，一般托盘41 应该先位于伸缩预设位置后进行翻转，这样整个托盘41连同伸缩组件100的臂长较短，不容易出现晃动等等。

上述实施例中，旋转组件400通过驱动翻转底盘310绕第二轴线进行旋转进而带动翻转组件300与位于翻转组件300上的伸缩组件 100以及位于伸缩组件100上的托盘41进行绕第二轴线旋转。翻转组件300则通过带动伸缩底盘110绕第一轴线进行翻转进而带动伸缩组件100与位于伸缩组件100上的托盘41进行翻转，最后进一步通过伸缩组件100可以带动托盘41进行伸缩。

通过上述方式，使得本实用新型提供的托盘机构可以控制托盘绕第二轴线进行旋转，并可以绕垂直于第二轴线的第一轴线进行翻转，且进一步可以控制托盘可以沿着垂直于第二轴线与第一轴线所在平面的方向进行伸缩与缩回，以使得托盘可以适应性不同的装运与卸载环境，并实现自动化的装运与卸载。

以具体场景为例，本实用新型提供的托盘机构可以离托盘机构 40具有一定距离且不同方向的货物柜上的物料进行装运与卸载，可以极大的实现自动化，而无需人工的参与。

实施例二：

请参阅图3-图7，本实用新型提供一种托盘机构10，该托盘机构10包括有伸缩组件100及托盘11，伸缩组件100与托盘11连接且可以驱动托盘11进行伸缩。

具体地，本实施例提供的托盘11与实施例一所述的托盘41结构相同。

结合图4和图3所示，托盘11包括托盘底板210、两个托盘侧板220以及托盘背板230。其中，两个托盘侧板220设置于托盘底板 210上且相对设置，托盘侧板220的一端设置有斜坡部221；托盘背板230设置于托盘底板210上且与托盘侧板220的另一端抵接。以使得托盘11在靠近斜坡部221的一侧留有开口，以便于对物料进行装运或者卸载，且进一步通过设置斜坡部221，以便于形成铲状结构对物料进行装运或者卸载。

如图6所示，伸缩组件100包括有伸缩底盘110、滑轨组件120、滑块组件130以及伸缩驱动组件140。滑轨组件120设置于伸缩底盘 110上，滑块组件130滑动设置于滑轨组件120上，托盘11则设置于滑动块组件130上。伸缩驱动组件140则设置于伸缩底盘上110，可以用于驱动滑块组件130在滑轨组件120上进行移动，进而带动托盘11相对伸缩底盘110进行伸出或者缩回。

如图6所示，滑轨组件120包括滑动条121与螺纹条122，其中滑动条121表面光滑，可以进行良好的导向。滑动条121固定设置在伸缩底盘110上。螺纹条122表面设置有螺纹，且螺纹条122转动设置于伸缩底盘110上。且具体地，滑动条121与螺纹条122平行设置。

在具体实施例中，滑动条121可以是一条或者多条，螺纹条122 也可以是一条或者多条。

优选的，滑动条121具体可以是两条，螺纹条122则为一条，则两条滑动条121设置于螺纹条122的两侧，且两条滑动条121与螺纹条122等间隔设置，以保证良好的导向效果。

如图5所示，滑块组件130包括滑动块131及设置于滑动块131 上的固定板132；滑动块131套接于滑动条121与螺纹条122上，滑动块131上设置有与滑动条121配合的滑动孔133及与螺纹条122螺纹配合的螺纹孔134，托盘11则设置于固定板132上。

通过设置滑动条121，一方面便于进行导向，一方面利于稳定，使得滑动块131可以平稳在滑轨组件120上进行滑动。且进一步的，可以防止滑动块131跟随螺纹条122进行旋转，使得滑动块131与螺纹条122之间可以发生相对旋转。

在具体实施例中，伸缩底盘110设置有条形槽111，滑轨组件120 设置于条形槽111内。具体地，滑动条121与螺纹条122均可以设置于条形槽111。从而可以降低整个托盘机构10的高度，且可以使得托盘11可以直接承载于伸缩底盘110上，以增强整个托盘机构10在进行伸出或者缩回时候的稳固性。

在具体实施例中，伸缩驱动组件140的输出端连接螺纹条122，以带动螺纹条122相对滑动块131旋转，进而使得滑动131块在螺纹条122上滑动。由于滑动块131与螺纹条122为螺纹配合，因此当滑动块131与螺纹条122发生相对旋转时，滑动块131则可以在螺纹条 122上进行滑动，即滑块组件130在滑轨组件120上进行滑动，进而带动托盘11在滑轨组件120进行滑动，进而带动托盘41相对伸缩底盘110进行伸出或者缩回。

如图7所示，伸缩驱动组件140具体包括旋转电机141、从动轮 142以及传动带143。其中，旋转电机141固定于伸缩底盘110上，具体可以固定于伸缩底盘110远离滑轨组件120的底面上，且旋转电机141的输出端设置有主动轮144，从动轮142则固定套设于螺纹条 122上，具体地，从动轮142可以设置有方形贯穿孔，螺纹条122的端部的一部分可以为方形柱，以与方形贯穿孔配合，使得从动轮142 与螺纹条122可以良好的固定，不会相对旋转。传动带143连接主动轮144与从动轮142，具体地，传动带143可以是传送带。

具体地，旋转电机141通过带动主动轮144进行旋转进而带动从动轮142旋转，从而使得螺纹条122相对滑动块131旋转。

如图6所示，滑动块131包括有滑动板135、第一滑动件136以及第二滑动件137。其中，滑动板135设置有第一贯穿孔与第二贯穿孔；第一滑动件136包括第一盘体与设置于第一盘体上的第一柱体，第一盘体固定于滑动板135上以使得第一柱体嵌入第一贯穿孔中，螺纹孔134设置于第一滑动件136上且贯穿第一盘体与第一柱体；第二滑动件137与第一滑动件136的结构相似，包括第二盘体与设置于第二盘体上的第二柱体，第二盘体固定于滑动板135上以使得第二柱体嵌入第二贯穿孔中，滑动孔133设置于第二滑动件137上且贯穿第二盘体与第二主体。

固定板132包括呈L型设置的第一固定子板1321与第二固定子板1322，第一固定子板1322设置于滑动块131上。

在具体实施例中，托盘背板230与第二固定子板1322连接，第二固定子板1322可以设置有缓冲件231，托盘背板230具体可以通过缓冲件231进行连接。托盘底板210则可以承载于伸缩底盘110上，以保证托盘11在进行伸缩时的稳固性。

通过上述方式，本实用新型提供一种托盘机构，通过设置伸缩组件及与伸缩组件连接的托盘，且伸缩组件包括伸缩底盘、滑轨组件、滑块组件以及伸缩驱动组件。并将托盘设置于滑块组件上，通过伸缩驱动组件驱动滑块在滑轨组件上移动，进而带动托盘在滑轨组件上移动，从而可以相对伸缩底盘进行伸出或者缩回，从而可以自动对物料进行中短距离的装运与卸载，可以较好的适用于于物料离托盘机构较远的环境。

实施例三：

请参阅图3-图7，本实用新型提供一种托盘机构10，该托盘机构10包括有伸缩组件100及托盘11，伸缩组件100与托盘11连接且可以驱动托盘11进行伸缩。

具体地，本实施例提供的托盘11与实施例一所述的托盘41结构相同。

结合图4和图3所示，托盘11包括托盘底板210、两个托盘侧板220以及托盘背板230。其中，两个托盘侧板220设置于托盘底板 210上且相对设置，托盘侧板220的一端设置有斜坡部221；托盘背板230设置于托盘底板210上且与托盘侧板220的另一端抵接。以使得托盘11在靠近斜坡部221的一侧留有开口，以便于对物料进行装运或者卸载，且进一步通过设置斜坡部221，以便于形成铲状结构对物料进行装运或者卸载。

如图5所示，托盘背板230通过缓冲件231与伸缩组件100进行连接，伸缩组件100可以驱动托盘11进行伸出或者缩回。

伸缩组件100与托盘11中的一者设置有伸缩微动开关240，伸缩组件100与托盘11中的另一者设置有伸缩触碰件(图未示)，伸缩微动开关240与伸缩触碰件配合以用于确定托盘11是否位于伸缩预设位置。

具体地，可以伸缩组件100上设置伸缩微动开关240并在托盘 11上设置伸缩触碰件，也可以通过在托盘11上设置伸缩微动开关240 并在伸缩组件100设置伸缩触碰件，这里不做限定。

在具体场景中，托盘11在伸缩组件100上保持伸缩预设位置，即缩回极限位置，当需要对物料进行装运或者卸载时，可以通过伸缩组件100驱动托盘11伸出，当托盘11将物料进行装运或卸载后，伸缩组件100进一步驱动托盘11缩回，以保证托盘11的安全以及托盘11上物料的稳固性。因此，可以通过设置伸缩微动开关240，具体如可以将伸缩微动开关240设置于托盘背板230，且在伸缩组件100的相应位置设置伸缩触碰件，使得动托盘11位于伸缩预设位置时，伸缩微动开关240触碰到伸缩触碰件从而进行开启，通过上述方式，可以确定托盘11是否位于伸缩预设位置，从而可以控制伸缩组件100 停止驱动，防止对托盘机构10进行损坏。

具体地，还可以通过在伸缩组件100上设置霍尔传感器(图未示)，具体可以在伸缩底盘110上设置两个霍尔传感器，并在托盘11上具体可以是托盘底板210上对应设置有两个定位磁铁(图未示)，使得动托盘11位于到伸缩预设位置时，霍尔传感器可以感应到定位磁铁。从而也可以进一步确定托盘11是否位于伸缩预设位置时。

通过上述方式，本实用新型提供一种托盘机构，通过设置伸缩组件及与伸缩组件连接的托盘，且通过在托盘或者伸缩组件上设置伸缩微动开关，从而可以确定托盘是否位于伸缩预设位置，一方面相对距离传感器等而言，伸缩微动开关成本较低，且具有极高的灵敏度，可以快速确定托盘是否位于伸缩预设位置，另一方面，可以当托盘达到伸缩预设位置时控制旋转电机停止，以防止对旋转电机进行损坏。

实施例四：

请参阅图2与图8-图11，本实用新型提供一种托盘机构20，该托盘机构20包括有翻转组件300及托盘21，翻转组件300与托盘21 连接且可以驱动托盘21进行翻转。

具体地，本实施例中的托盘21可以与实施例一中的托盘41或实施例二中的托盘11结构相同或相似，这里不再赘述。

如图10所示，翻转组件300包括有翻转底盘310、翻转结构320 以及翻转驱动组件330。翻转底盘310包括翻转底板311与两个翻转侧板312，两个翻转侧板312设置于翻转底板311上且相对设置，翻转结构320设置于翻转侧板312上，托盘21以第一轴线为轴线转动设置于翻转结构320上；翻转驱动组件330设置于翻转底盘310上，用于驱动托盘21绕第一轴线翻转。

如图10所示，翻转底盘310还包括设置于翻转底板310上的竖板340，具体地，该竖板340的两端可以分别与两个翻转侧板312抵接。翻转驱动组件330以平行于第一轴线的第三轴线为旋转轴转动设置于竖板340上。

如图10所示，翻转驱动组件330包括有直线电机331与支撑组件332；直线电机331通过转动连接件333转动设置于竖板340上；支撑组件332与直线电机331的输出端连接，且与托盘21固定。

如图11所示，翻转侧板312的一端设置有避让部313，即翻转侧板312在端部可以朝向翻转底板311进行曲线或者直线延伸，以在端部形成三角状或者梯形状以形成避让部313。

翻转结构320包括设置于第一轴线上的两个翻转轴321，所述两个翻转轴321分别设置于两个避让部313上。具体地，两个翻转轴 321分别在两个避让部313上相对设置，且其中一个翻转轴321的长度方向与另一翻转轴321的长度方向相同。且两个翻转轴321的长度方向均位于第一轴线上。

如图10所示，翻转结构320还包括翻转连接件322，翻转接件 322包括呈L形设置的第一连接板3221与第二连接板3222，第一连接板3221设置旋转孔以与翻转轴321配合，第二连接板3222固定托盘21。具体地，翻转接件322中的第一连接板3221与翻转轴321旋转配合且第一连接板3221所在平面与翻转侧板312所在平面为平行平面，第二连接板3222与托盘21固定设置。

在具体实施例中，直线电机331的输出端与翻转底盘310所在水平面呈一定角度，从而可以驱动托盘21往远离竖板340与翻转底盘 310的方向进行移动，由于托盘21通过翻转连接件322转动设置于翻转轴321上，因此受到直线电机331驱动后的托盘21无法进行直线运动，而是会绕翻转轴321进行翻转运动。

上述实施例中，由于托盘21的托盘底板210一般为平面，通过设置避让部313以便于托盘21更好的翻转。

如图2和图10所示，翻转连接件322还包括连接第一连接板3221 与第二连接板3222的三角加强板3224。具体地，三角加强板3224 可以为直角三角形结构，且两个直角边分别与第一连接板3221与第二连接板3222连接固定。

所述支撑组件332包括呈T字形连接的支撑架334与条形板335；支撑架334转动设置于直线电机331的输出端上，且支撑架334与托盘21固定，条形板335与三角加强板3224固定连接。

如图11所示，支撑架334具体可以包括支撑底板3341及设置于支撑底板3341上且相对设置的两个支撑侧板3342，支撑底板3341 用于支撑固定托盘21，支撑侧板3342上设置有支撑贯穿孔以配合直线电机331的输出端，以使得支撑架334转动设置于输出端上，支撑侧板3342的一端向远离另一支撑侧板3342的方向延伸形成延伸板 3343，延伸板3343上设置有固定孔以通过固定件与条形板335固定。

通过上述方式，本实用新型提供一种托盘机构，通过设置翻转组件及与翻转组件连接的托盘，且翻转组件包括翻转底盘、翻转结构以及翻转驱动组件。并将托盘转动设置于翻转结构上，通过翻转驱动组件驱动托盘绕第一轴线翻转。通过带动托盘翻转，使得托盘上的物料可以由于重力的原因从开口滑下，便于对托盘上的物料进行自动化卸载，极大的提升了自动化。

如图9所示，托盘机构20还可以包括伸缩组件100，该伸缩组件100和实施例一或实施例二中的伸缩组件100结构相同，这里不再赘述。

其中，伸缩组件100以第一轴线为轴线转动设置于翻转结构320 上，翻转驱动组件330用于驱动伸缩组件100绕第一轴线翻转。

具体地，伸缩组件100的伸缩底盘110通过翻转连接件322转动设置于翻转轴321上，并通过支撑组件332与直线电机331的输出端连接。托盘21设置于伸缩组件100上，具体是设置于伸缩组件100 的的滑动块组件130上。托盘21与伸缩组件100的连接方式与实施例一或实施例二所述的托盘机构10中托盘11与伸缩组件100的连接方式一致，这里不再赘述。伸缩组件100用于驱动托盘21进行伸出与缩回。

在具体实施例中，翻转驱动组件330可以通过整体驱动伸缩组件 100与托盘21绕第一轴线进行翻转。

实施例五：

请参阅图12-图14，本实用新型提供一种托盘机构30，该托盘机构30包括有旋转组件400及托盘31，旋转组件400与托盘21连接且可以驱动托盘31进行旋转。

具体地，本实施例中的托盘31可以与实施例一中的托盘41或实施例二中的托盘11或实施例四中的托盘21结构相同或相似，这里不再赘述。

如图13所示，旋转组件400包括旋转底盘410、旋转座420以及旋转盘430。

其中，旋转座420固定于旋转底盘410上，旋转盘430则转动设置于旋转座420上，托盘31设置于旋转盘430上，旋转座420可驱动旋转盘430相对旋转座420进行转动进而带动托盘430进行转动。

如图14所示，旋转座420上设置有沉槽421以活动容纳至少部分旋转盘430，使得旋转盘430的一部分位于沉槽421内，从而使得旋转盘430不容易在旋转座420上发生直线移位，以保证旋转盘430 相对旋转座420旋转时的稳固性。

如图13所示，旋转盘430上设置有多个连接柱431以用于与托盘31连接，多个连接柱431绕旋转盘430的旋转轴线设置。具体地，连接柱431可以为四个，四个连接柱431均匀设置于旋转盘430上。

如图13所示，旋转底盘410包括旋转底板411与设置于旋转底板411上且相对设置的两个旋转侧板412。旋转座420通过沉孔螺钉固定于旋转底板411上。

如图14，旋转底盘410上还设置有旋转微动开关414，托盘31 上设置有托盘触碰件(图未示)，通过旋转微动开关414与托盘触碰件配合以判断托盘31是否位于预设位置。

具体地，预设位置可以预先进行设定，并在托盘31位于预设位置时，使得托盘触碰件可以触碰旋转微动开关414，以使得旋转微动开关414开启。因此当托盘31旋转过程中，如果托盘触碰件触碰到旋转微动开关414，则确定托盘31位于预设位置。

具体地，预设位置可以是托盘31原始位置，具体的，可以是托盘31的托盘侧板220与旋转侧板412平行时的位置。

在具体实施例中，旋转座420设置有旋转轴(图未示)，旋转盘 430设置有中心孔431，旋转轴通过中心孔431与旋转盘430配合，以带动旋转盘430绕旋转轴进行转动。

在具体实施例中，托盘31上进一步设置有托盘孔(图未示)，托盘孔与旋转轴配合以使得托盘31与旋转轴固定。进而加强托盘31与旋转盘430的固定，使得托盘31转动的更稳定。

上述实施例中，本实用新型提供一种托盘机构，通过设置旋转组件及与旋转组件连接的托盘，且旋转组件包括旋转底盘、旋转座以及旋转盘。并将托盘转动设置于旋转盘上，通过旋转座带动旋转盘进行转动，进而带动托盘进行转动，以便于托盘的开口可以朝多个方向进行旋转，从而便于对不同方向的物料进行装运与卸载。

在具体实施例中，托盘机构30还包括有翻转组件300，该翻转组件300和实施例四中的翻转组件300结构相同，这里不再赘述。

该翻转组件300设置于旋转盘430上，托盘31设置于翻转组件 300上。翻转组件300用于带动托盘31绕与旋转盘430的旋转轴垂直的第一轴线进行翻转。

具体地，翻转组件300中的翻转底盘310通过连接柱431与旋转盘430进行连接，托盘31与翻转组件300的连接方式与实施例四所述的托盘机构20中托盘21与翻转组件300的连接方式一致，这里不再赘述。

具体地，旋转座420可驱动旋转盘430相对旋转座420进行转动进而整体带动翻转组件300与托盘31整体进行旋转。

在具体实施例中，托盘机构30还可以包括伸缩组件100，该伸缩组件100和实施例一或实施例二中的伸缩组件100结构相同，这里不再赘述。

其中，伸缩组件100以第一轴线为轴线转动设置于翻转结构320 上，翻转驱动组件330用于驱动伸缩组件100绕第一轴线翻转。托盘31设置于伸缩组件100上，托盘31与伸缩组件100的连接方式与实施例一或实施例二所述的托盘机构10中托盘11与伸缩组件100的连接方式一致，这里不再赘述。伸缩组件100用于驱动托盘进行伸出与缩回。

翻转驱动组件330用于整体驱动伸缩组件100与托盘31绕第一轴线翻转。

具体地，伸缩组件100的伸缩底盘110通过翻转连接件322转动设置于翻转轴321上，并通过支撑组件332与直线电机331的输出端连接。托盘31设置于伸缩组件100的滑动块组件130上。

在其他实施例中，伸缩组件100也可以直接转动设置于旋转盘 430上，旋转座420可驱动旋转盘430相对旋转座420进行转动进而带动伸缩组件100与托盘31整体进行旋转。

通过上述方式，旋转组件可以用于驱动伸缩组件、翻转组件以及托盘进行整体旋转。翻转组件可以用于驱动伸缩组件及托盘进行整体翻转，伸缩组件可以驱动托盘31进行伸缩。使得整个托盘机构能够控制托盘进行旋转、翻转以及伸缩，从而可以适配不同环境的装运与卸载环境。

本实用新型还提供一种分捡机，该分捡机包括上述任一实施例所述的托盘机构10或托盘机构20或托盘机构30或托盘机构40。

实施例六

请参阅图15-图18以及图20，本实用新型提供一种升降机构50，该升降机构包括有支座500、第一驱动机构600、第二驱动机构700 以及承托组件800。

第一驱动机构600与支座500连接且用于驱动承托组件800在第一方向上运动，第二驱动机构600与支座500连接且用于驱动支座 500在第二方向上运动，进而使得承托组件800可在第一方向及所述第二方向上传送。

在具体实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。且需要说明的是，本实用新型提及的第一方向与第二方向均包括来回方向。

如图15所示，第一驱动机构600包括第一电机610及第一传动机构620，第一传动机构620与第一电机610连接，以在第一电机610 驱动第一传动机构620传动时，带动承托组件800在第一方向上运动。具体地，第一电机610可以是旋转电机。

如图15所示，第一传动机构620包括第一主动轮621及第一传动件622，第一主动轮621与第一电机610的输出轴连接，第一传动件622与第一主动轮621连接，具体地，承托组件800可与第一传动件622固定。以在第一电机610驱动第一主动轮621转动时，带动第一传动件622在第一方向上运动，进而带动承托组件800在第一方向进行运动。

如图15所示，第一传动机构620还包括第一从动轮623，第一传动件622绕设于第一主动轮621和第一从动轮623。

如图15所示，第一从动轮623与第一主动轮621分别设置于支架500的两端，第一从动轮623与第一主动轮621的滑动表面均可以带有齿条，第一传动件622具体可以是传送带，且第一传动件622的内表面也设置有齿条以与第一从动轮623以及第一主动轮621的齿条进行配合。

在具体实施例中，支架500沿着第一传动件622的长度方向设置有导向轨510，承托组件800上设置有导向块(图为示)以与导向轨 510配合，以使得承托组件800在沿第一方向进行运动时可以保持良好的稳固性。

如图16和图20所示，第二驱动机构700包括第二电机710及驱动轮720，第二电机710与驱动轮720连接，驱动轮720用于与导向机构70啮合，以在第二电机710驱动驱动轮720转动时，拨动支座 500相对于导向机构70在第二方向上运动。

第二驱动机构700还包括第二传动机构730，第二传动机构730 分别连接第二电机710与驱动轮720，以在第二电机710驱动第二传动机构730传动时，带动驱动轮720转动。

在具体实施例中，第二传动机构730包括第二主动轮731及第二传动件732，第二主动轮731与第二电机710的输出轴连接，第二传动件732绕设于第二主动轮731及驱动轮720。

第二传动机构730还包括第二从动轮733及连接杆734，第二传动件732绕设于第二主动轮731及第二从动轮733，连接杆734分别连接第二从动轮733及驱动轮720。

如图17和图18所示，支架500包括相对设置的第一表面520与第二表面530，第一表面520上设置有容纳槽体521，第二电机710 可以设置于容纳槽体521上。

如图18所示，连接杆734可转动设置于第二表面530上，支架 500上设置连通第一表面520与第二表面530的第一通槽541、第二通槽542以及第三通槽543。第二传动件732具体可以是传送带，一端绕设于第二主动轮731上，另一端通过第一通槽541绕设于设置于连接杆734上的第二从动轮733上。

驱动轮720具体可以为两个，两个驱动轮720分别设置于连接杆 734的两端，两个驱动轮720的主体部分位于第二表面530一侧，且两个驱动轮720分别通过第二通槽542以及第三通槽543在第一表面 520部分进行显露，以与导向机构齿合。

如图20，导向机构70具体可以是平行间隔设置的两条导轨，两个驱动轮720分别卡置于两条导轨上，并可以沿着两条导轨进行移动。两条导轨具体可以是环形导轨，分别为导轨71与导轨72。

如图16所示，升降机构50还包括至少两个导向轮550，至少两个导向轮550用于滑动卡置于导向机构70上。

具体地，导向轮550可以为两个，也可以为四个，这里不做限定。

如图16所示，在支架500的一端设置有四个导向轮550，且四个导向轮550两两相对设置，导向轮550的转动轴与齿轮的转动轴垂直，四个导向轮550可以对导轨71或导轨72进行滑动卡置，以对升降机构50进行导向，增强升降机构50沿第二方向移动时的稳固性。

上述实施例中，本实用新型提供一种升降机构，该升降机构可以包括支座、第一驱动机构、第二驱动机构以及承托组件。且第一驱动机构可以带动承托组件沿第一方向进行运动，第二驱动机构可以带动承托组件沿第二方向运动。使得承托组件能够实现多个方向的运动。

本实用新型还提供一种分捡机构，该分捡机构包括托盘机构与上述任一项实施例中的升降机构，该托盘机构设置于承托组件上。

实施例七：

请参阅图19，本实用新型提供一种分捡机构60，该分捡机构60 包括升降机构50与设置于升降机构50上的托盘机构900。

该升降机构包括有支座500、第一驱动机构600、第二驱动机构 700。

第一驱动机构600与支座500连接且用于驱动托盘机构900在第一方向上运动，第二驱动机构600与支座500连接且用于驱动支座 500在第二方向上运动，进而使得托盘机构900可在第一方向及所述第二方向上传送。

在具体实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。且需要说明的是，本实用新型提及的第一方向与第二方向均包括来回方向。

具体的，本实施例中的托盘机构900可以是上述任一实施例中的托盘机构，上述实施例中已经对托盘机构进行详细撰写，这里不再赘述。

上述实施例中，通过提供一种分捡机构，一方面可以通过升降机构带动托盘机构进行多方向的运动，从而可以在各货物架之间及货物架的各层之间进行移动，另一方面托盘机构可以控制托盘进行伸缩、翻转以及旋转，以便于装运与卸载物料。极大的提高物料的装卸自动化。

如图20，本实用新型还提供一种分捡机1，该分捡机1包括上述任一实施例所述的分捡机构60。分捡机1还包括有导向机构1，分捡机构60滑动设置于导向机构70上。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种托盘机构，其特征在于，所述托盘机构包括：

托盘；

伸缩组件，包括伸缩底盘及滑动设置于所述伸缩底盘上的伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件用于驱动所述托盘进行伸出或者缩回；

翻转组件，包括翻转底盘及设置于所述翻转底盘上的翻转结构与翻转驱动组件，所述伸缩底盘以第一轴线转动设置于所述翻转结构上，所述翻转驱动组件用于驱动所述伸缩底盘以整体带动所述伸缩组件与托盘绕所述第一轴线进行翻转；

旋转组件，包括旋转底盘及设置于所述旋转底盘上的旋转驱动组件，所述翻转底盘设置于所述旋转驱动组件上，所述旋转驱动组件用于驱动所述翻转底盘以整体带动所述翻转组件与所述伸缩组件以及所述托盘进行绕与所述第一轴线垂直的第二轴线进行旋转。

2.根据权利要求1所述的托盘机构，其特征在于，所述伸缩组件还包括：

滑轨组件，设置于所述伸缩底盘上；

滑块组件，滑动设置于所述滑轨组件上，所述托盘设置于所述滑块组件上；

其中，所述伸缩驱动组件设置于所述伸缩底盘上，用于驱动所述滑块组件在所述滑轨组件上进行移动，进而带动所述托盘相对所述伸缩底盘进行伸出或缩进。

3.根据权利要求2所述的托盘机构，其特征在于，

所述滑轨组件包括固定设置于所述伸缩底盘上的滑动条与转动设置于所述伸缩底盘上的螺纹条；

所述滑块组件包括滑动块及设置于所述滑动块上的固定板；

所述滑动块套接于所述滑动条与螺纹条上，所述滑动块上设置有与所述滑动条配合的滑动孔及与所述螺纹条螺纹配合的螺纹孔，所述托盘设置于所述固定板上；

所述伸缩驱动组件的输出端连接所述螺纹条，以带动所述螺纹条相对所述滑动块旋转，进而使得所述滑动块在所述螺纹条上滑动。

4.根据权利要求2所述的托盘机构，其特征在于，

所述翻转底盘包括翻转底板与设置于所述翻转底板上且相对设置的两个翻转侧板；

所述翻转结构设置于所述翻转侧板上。

5.根据权利要求4所述的托盘机构，其特征在于，所述翻转底盘还包括设置于所述翻转底板上的竖板；

所述翻转驱动组件包括：

直线电机，通过转动连接件以平行于所述第一轴线的第三轴线为旋转轴转动设置于所述竖板上；

支撑组件，与所述直线电机的输出端连接，且与所述伸缩底盘固定。

6.根据权利要求5所述的托盘机构，其特征在于，所述翻转侧板的一端设置有避让部，所述翻转结构包括翻转连接件与设置于所述第一轴线上的两个翻转轴；

所述两个翻转轴分别设置于两个所述避让部上；

所述翻转连接件包括呈L形设置的第一连接板与第二连接板，所述第一连接板设置旋转孔以与所述翻转轴配合，所述第二连接板固定所述伸缩底盘。

7.根据权利要求4所述的托盘机构，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：

旋转座，固定于所述旋转底盘上；

旋转盘，转动设置于所述旋转座上，所述翻转底盘设置于所述旋转盘上，所述旋转座可驱动旋转盘相对所述旋转座进行转动进而整体带动所述翻转组件与所述伸缩组件以及所述托盘进行绕所述第二轴线进行转动。

8.根据权利要求7所述的托盘机构，其特征在于，

所述旋转座设置有沉槽以活动容纳至少部分所述旋转盘；

所述旋转盘上设置有多个连接柱以用于与所述翻转底盘连接，所述多个连接柱绕所述第二轴线设置。

9.根据权利要求2所述的托盘机构，其特征在于，所述伸缩组件上设置有霍尔传感器，所述托盘上设置有定位磁铁以与所述霍尔传感器配合判断所述托盘是否位于伸缩预设位置。

10.一种分捡机，其特征在于，所述分捡机包括权利要求1-9中任一项所述的托盘机构。

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