CN217494253U - 一种用于取运货的机器人及滑轮组装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能仓储物流技术领域，提供一种用于取运货的机器人及滑轮组装置，包括固定支撑柱、底座以及至少一组横梁，还包括设置在所述机器人内的滑轮组装置，所述滑轮组装置包括第一滑轮装置和，所述横梁的至少一端设有第一滑轮装置，所述第一滑轮装置通过第一传动条带动所述横梁移动，所述横梁上安装有机械手，所述横梁内部设有往复运动装置，所述机械手在所述往复运动装置的带动下在横梁上移动。本实用新型通过在横梁上设有第一滑轮装置，在升降支撑柱上设有第二滑轮装置，第一滑轮装置和第二滑轮装置上均设有多个滑行轴，保证了横梁和升降支撑杆上升或下降性能的稳定性。

Description

一种用于取运货的机器人及滑轮组装置

技术领域

本实用新型涉及智能仓储物流技术领域，特别涉及一种用于取运货的机器人及滑轮组装置。

背景技术

仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储系统中的重要技术。目前国内绝大多数的仓储机器人，横梁和升降支撑柱上升或下降的性能不稳定并且运行精度不高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供以下技术方案：

本公开的至少一个实施例提供一种用于取运货的机器人，包括固定支撑柱、底座以及至少一组横梁，还包括设置在所述机器人内的滑轮组装置，所述滑轮组装置包括第一滑轮装置，所述横梁的至少一端设有第一滑轮装置，所述第一滑轮装置通过第一传动条带动所述横梁移动，所述横梁内部设有往复运动装置，所述往复运动装置连接机械手，所述机械手在所述往复运动装置的带动下在横梁上移动。

优选的，所述每组横梁可以单独移动也可以共同移动。优选的，所述往复运动装置是本领域中可以带动机械手来回往复运动的装置，所述往复运动装置均在本方案的保护范围内，所述往复运动装置是本领域的现有技术，本方案就不做进一步的说明。

本公开的至少一个实施例提供一种用于取运货的机器人，还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱上设有第二滑轮装置，所述第二滑轮装置能够沿所述固定支撑柱移动，并通过第二传动条带动所述升降支撑柱沿所述固定支撑柱移动。

本公开的至少一个实施例提供一种用于取运货的机器人，所述第一滑轮装置能够沿所述升降支撑柱或所述固定支撑柱移动；也就是说横梁可以设置在所述升降支撑柱或所述固定支撑柱上，当取运货的机器人没有升降支撑柱时，所述横梁可以沿固定支撑柱移动；

当取运货的机器人设有升降支撑柱时，所述横梁可以沿升降支撑柱移动，所述升降支撑柱在第二轮装置的作用下沿所述固定支撑柱移动。本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，包括第一滑轮装置，所述第一滑轮装置包括连接板、第一固定板和第一滑轮组，所述连接板的两侧固定连接所述第一固定板，所述第一固定板上设有所述第一滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮单元和第二滑轮单元，所述第一滑轮单元设置在所述第二滑轮单元的上下两侧。所述第一滑轮单元与所述第二滑轮单元的滑动轴垂直，也就是说第一滑轮单元和所述第二滑轮单元分别在所述升降支撑柱内的不同面上滑动。

本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，所述第一滑轮单元包括第一滑轮和第一固定座，所述第一滑轮置于所述第一固定座内，所述第一固定座与所述第一固定板固定连接。

优选的，所述第一滑轮通过第一连接轴与所述第一固定座连接，所述第一固定座通过第一螺杆与所述第一固定板固定，并通过第二螺杆调节第一固定座和第一固定板间的距离，用于控制所述第一滑轮的中心位置。

优选的，所述第二螺杆设置在所述第一固定座的中间部位，所述第一螺杆位于所述第二螺杆的上下侧。

本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，所述第二滑轮单元包括第一固定块、第二固定座和至少一个第二滑轮，所述第一固定块固定连接在所述第一固定板上，所述第二固定座与所述第一固定块固定连接，所述第二滑轮内置于所述第二固定座内。

优选的，所述第一固定块通过第三螺杆与所述第二固定座固定，并通过第四螺杆调节第一固定块和第二固定座间的距离，用于控制所述第二滑轮的中心位置。

本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，还包括第二滑轮装置，所述第二滑轮装置包括第二固定板，所述第二固定板包括第一端部和第二端部，所述第一端部上设有第二滑轮组，所述第二端部上设有第三滑轮组和第四滑轮组；所述第四滑轮组包括第五滑轮，所述第五滑轮设置在所述第二固定板上。

优选的，所述第一端部上设有卡槽。

优选的，至少一个所述第二滑轮装置在所述升降支撑柱上。

本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，所述第二滑轮组包括第二固定块和第三滑轮，所述第二固定块上设有突出块，所述突出块嵌入所述第一端部内，所述第二固定块内设有弧形凹槽，所述第三滑轮置于所述弧形凹槽内。

优选的，所述突出块置于所述卡槽内，第二固定块通过第五螺杆与所述第二固定板固定，并通过第六螺杆调节第二固定块和第二固定板的距离，用于控制所述第三滑轮的中心位置。

本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，所述第三滑轮组包括第三固定座和第四滑轮，所述第三固定座与所述第二固定板连接，所述第四滑轮置于所述第三固定座内。

本公开的至少一个实施例提供一种滑轮组装置，所述第五滑轮和所述第三滑轮的滑动轴平行，所述第五滑轮与所述第四滑轮的滑动轴垂直。

优选的，所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮和第五滑轮内均设有轴承，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。优选的，所述第三固定座通过第七螺杆与所述第二固定板固定，并通过第八螺杆调节第三固定座和第二固定板间的距离，用于控制所述第四滑轮的中心位置。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型通过在横梁上设有第一滑轮装置，在升降支撑柱上设有第二滑轮装置，第一滑轮装置和第二滑轮装置上均设有多个滑行轴，保证了横梁和升降支撑杆上升或下降性能的稳定性；

(2)本实用新型的第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮和第五滑轮内均可设有轴承，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度；

(3)本实用新型的通过调节螺杆控制所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮的中心位置，提高运行精度。

附图说明

图1是实施例1的用于取运货的机器人示意图。

图2是实施例1的第一滑轮装置放置的位置示意图。

图3是实施例1的第二滑轮装置放置的位置示意图。

图4是实施例2的第一滑轮装置的结构分解图。

图5是实施例2的第二滑轮装置的结构分解图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细描述，应当指出的是，实施例只是对实用新型的具体阐述，不应视为对实用新型的限定，实施例的目的是为了让本领域技术人员更好地理解和再现本实用新型的技术方案，本实用新型的保护范围仍应当以权利要求书所限定的范围为准。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1，一种用于取运货的机器人，参照附图1-3。

本实施例提供一种用于取运货的机器人，包括固定支撑柱1、升降支撑柱2、底座3以及至少一组横梁4，还包括设置在所述用于取运货的机器人内的滑轮组装置5，所述滑轮组装置5包括第一滑轮装置6，所述横梁4的至少一端设有第一滑轮装置6，第一滑轮装置6的直接动力来源于一端连接在横梁4上的第一传动条(传动带)9，第一传动条(传动带)9与第一滑轮装置6相配合，第一滑轮装置6可以沿所述升降支撑柱2移动，所述第一滑轮装置6能够在第一传动条(传动带)9的驱动下带动所述横梁4的至少一端沿所述升降支撑柱2移动；所述升降支撑柱2上设有第二滑轮装置7，所述第二滑轮装置7的直接动力来源于第二传动条(传动带)10，第二滑轮装置7能够沿所述固定支撑柱1移动，并且能够在第二传动条(传动带)10的驱动下带动所述升降支撑柱2沿所述固定支撑柱1移动。

优选的，所述每组横梁可以单独移动也可以共同移动。

优选的，所述往复运动装置连接机械手，所述机械手8可以沿所述横梁4左右移动；所述横梁4上安装有机械手8，所述横梁4内部设有往复运动装置(遮挡未画出)，所述机械手8在所述往复运动装置(遮挡未画出)的带动下在横梁上移动。

优选的，所述往复运动装置是本领域中可以带动机械手8来回往复运动的装置，所述往复运动装置均在本方案的保护范围内，所述往复运动装置是本领域的现有技术，本方案就不做进一步的说明。

优选的，本方案中也包括所述固定支撑柱或升降支撑柱里如设有滑轨或导轨或齿条，所述滑轮组装置5也可以在滑轨或导轨或齿条内移动。

优选的，取运货的机器人内可以不设有升降支撑柱，所述横梁可以沿固定支撑柱移动，其他结构或运行状态不变。

实施例2，一种滑轮组装置，参照附图1、3-5。

本实施例提供一种滑轮组装置，包括第一滑轮装置6所述第一滑轮装置6包括连接板61、第一固定板62和第一滑轮组63，所述连接板61的两侧固定连接所述第一固定板62，所述第一固定板62上设有所述第一滑轮组63，所述第一滑轮组63包括至少一个第一滑轮单元64和第二滑轮单元65，所述第一滑轮单元64设置在所述第二滑轮单元65的上下两侧。

如图4所示，所述第一滑轮单元64包括第一滑轮641和第一固定座642，所述第一滑轮641置于所述第一固定座642内，所述第一固定座642与所述第一固定板62固定连接。

优选的，所述第一滑轮641通过第一连接轴643与所述第一固定座642连接，所述第一固定座642通过第一螺杆644与所述第一固定板62固定，并通过第二螺杆645调节第一固定座642和第一固定板62间的距离，用于控制所述第一滑轮641的中心位置。

优选的，所述第二螺杆645设置在所述第一固定座642的中间部位，所述第一螺杆644位于所述第二螺杆645的上下侧。

所述第二滑轮单元65包括第一固定块651、第二固定座652和至少一个第二滑轮653，所述第一固定块651固定连接在所述第一固定板62上，所述第二固定座652与所述第一固定块651固定连接，所述第二滑轮653内置于所述第二固定座652内。

优选的，所述第一固定块651通过第三螺杆654与所述第二固定座652固定，并通过第四螺杆655调节第一固定块651和第二固定座652间的距离，用于控制所述第二滑轮653的中心位置。

所述第一滑轮单元64与所述第二滑轮单元65的滑动轴垂直，也就是说第一滑轮单元64和所述第二滑轮单元65分别在所述升降支撑柱2内的不同面上滑动。

如图5所示，还包括第二滑轮装置，所述第二滑轮装置7包括第二固定板71，所述第二固定板71包括第一端部711和第二端部712，所述第一端部711上设有第二滑轮组72，所述第二端部712上设有第三滑轮组73和第四滑轮组74。

优选的，所述第一端部711上设有卡槽7111。

所述第二滑轮组72包括第二固定块721和第三滑轮722，所述第二固定块721上设有突出块7211，所述突出块7211嵌入所述第一端部711内，所述第二固定块721内设有弧形凹槽7212，所述第三滑轮722置于所述弧形凹槽7212内滑动。

优选的，所述突出块7211置于所述卡槽7111内，第二固定块721通过第五螺杆723与所述第二固定板71固定，并通过第六螺杆724调节第二固定块721和第二固定板71的距离，用于控制所述第三滑轮722的中心位置。

所述第三滑轮组73包括第三固定座731和第四滑轮732，所述第三固定座731与所述第二固定板71连接，所述第四滑轮732置于所述第三固定座731内。

优选的，所述第三固定座731通过第七螺杆733与所述第二固定板71固定，并通过第八螺杆调节第三固定座731和第二固定板71间的距离，用于控制所述第四滑轮732的中心位置。

所述第四滑轮组74包括第五滑轮741，所述第五滑轮741设置在所述第二固定板71上。

所述第五滑轮741和所述第三滑轮722的滑动轴平行，所述第五滑轮741与所述第四滑轮732的滑动轴垂直。

优选的，至少一个所述第二滑轮装置7在所述升降支撑柱2上。

优选的，所述第一滑轮641、第二滑轮653、第三滑轮722、第四滑轮732和第五滑轮741内均设有轴承8，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

本实施例的滑轮组装置可以用于实施例1所述的机器人，并实现机器人的取运货操作。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (10)

1.一种用于取运货的机器人，其特征在于，包括固定支撑柱、可移动底座以及至少一组横梁，还包括设置在所述机器人内的滑轮组装置，所述滑轮组装置包括第一滑轮装置，所述横梁的至少一端设有第一滑轮装置，所述第一滑轮装置通过第一传动条带动所述横梁移动，所述横梁内部设有往复运动装置，所述往复运动装置连接机械手，所述机械手在所述往复运动装置的带动下在横梁上移动。

2.根据权利要求1所述的一种用于取运货的机器人，其特征在于，还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱上设有第二滑轮装置，所述第二滑轮装置能够沿所述固定支撑柱移动，并通过第二传动条带动所述升降支撑柱沿所述固定支撑柱移动。

3.根据权利要求2所述的一种用于取运货的机器人，其特征在于，所述第一滑轮装置能够沿所述升降支撑柱或所述固定支撑柱移动。

4.一种滑轮组装置，其特征在于，应用于权利要求1-3任一所述的一种用于取运货的机器人，所述滑轮组装置包括第一滑轮装置，所述第一滑轮装置包括连接板、第一固定板和第一滑轮组，所述连接板的两侧固定连接所述第一固定板，所述第一固定板上设有所述第一滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮单元和第二滑轮单元，所述第一滑轮单元设置在所述第二滑轮单元的上下两侧；所述第一滑轮单元与所述第二滑轮单元的滑动轴垂直。

5.根据权利要求4所述的一种滑轮组装置，其特征在于，所述第一滑轮单元包括第一滑轮和第一固定座，所述第一滑轮置于所述第一固定座内，所述第一固定座与所述第一固定板连接。

6.根据权利要求4所述的一种滑轮组装置，其特征在于，所述第二滑轮单元包括第一固定块、第二固定座和至少一个第二滑轮，所述第一固定块连接在所述第一固定板上，所述第二固定座与所述第一固定块连接，所述第二滑轮内置于所述第二固定座内。

7.根据权利要求4所述的一种滑轮组装置，其特征在于，还包括第二滑轮装置，所述第二滑轮装置包括第二固定板，所述第二固定板包括第一端部和第二端部，所述第一端部上设有第二滑轮组，所述第二端部上设有第三滑轮组和第四滑轮组。

8.根据权利要求7所述的一种滑轮组装置，其特征在于，所述第二滑轮组包括第二固定块和第三滑轮，所述第二固定块上设有突出块，所述突出块嵌入所述第一端部内，所述第二固定块内设有弧形凹槽，所述第三滑轮置于所述弧形凹槽内。

9.根据权利要求8所述的一种滑轮组装置，其特征在于，所述第三滑轮组包括第三固定座和第四滑轮，所述第三固定座与所述第二固定板连接，所述第四滑轮置于所述第三固定座内；

所述第四滑轮组包括第五滑轮，所述第五滑轮设置在所述第二固定板上。

10.根据权利要求9所述的一种滑轮组装置，其特征在于，所述第五滑轮和所述第三滑轮的滑动轴平行，所述第五滑轮与所述第四滑轮的滑动轴垂直。

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