CN207724346U - 一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，包括防倾覆运载机构、驱动机构和力传递机构；防倾覆运载机构包括机架、可装卸承载杆和导向承载机构，机架的两侧连接所述的可装卸承载杆，在机架和可装卸承载杆上分别设置所述的导向承载机构；驱动机构安装在机架一侧，力传递机构设置在双桁架上，驱动机构与力传递机构相配合作业。作业时，导向承载机构安装在双桁架导向承载导轨上，沿着导轨导向承载，经过驱动机构驱动整个防倾覆装置进行运动。通过本实用新型可实现龙门机械手的快速平稳运动，提高了大跨距高速重载龙门机械手在高速度、大载荷运动时的稳定性，提高了工作效率，降低了用工成本。

Description

一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置

技术领域

本实用新型涉及应用于车间长距离物流中货物搬运机械手领域，特别涉及一种应用于一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置。

背景技术

目前，在车间物流作业中，对于需要长距离搬运码垛、重量大的货物，常常使用叉车或行吊等物流设备进行运输，这种运输方式一次运送货物的数量根据设备参数确定，且全程由人力操作完成。为提高物流效率，在相对较小的车间中，通过增加物流设备来提高运输能力，势必会导致物流现场管理难度增大，甚至出现物流秩序混乱问题。现有长距离搬运码垛重量大货物的方法，存在工作效率低、码垛质量差、用工量大、劳动强度高等问题，成为影响货物物流的瓶颈。

传统行吊通常是齿轮齿条驱动或滚轮型钢驱动方式。齿轮齿条驱动制造安装精度要求高、维护成本高，运输效率较低，不适宜做远距离传送。滚轮型钢驱动方式是滚轮在型钢上滚动，结构笨重，速度较慢，精度较低。当前普遍使用的导轨滑块驱动式龙门机械手，精度要求高，承载能力有限，成本高，不适宜大跨距重载运动。

龙门式机械手具有载荷大、速度快、精度高、可大跨距运动、可编程自动控制等优点。对于搬运码垛高速度、大载荷、大跨距的要求，通过合理的结构设计能够达到目的。但设计的关键问题是，解决龙门机械手运动部件的导向驱动和防倾覆问题，以及在快速启停和高速运动时的稳定性和安全性问题。

对于直角坐标龙门式机械手，为提高运载效率，通常是两轴同时运动。对于重载机械手，运动组件将承受较大载荷，自身结构也会较重。在运动过程中，偏心载重结构将使运动部件受到较大扭曲变型，结构强度刚度不够将引起倾覆。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，旨在满足货物物流快速、重载、大跨距要求，提高工作效率和安全性能，提升码垛质量、减少用工量，降低企业成本。

本实用新型的技术方案如下：

一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，包括防倾覆运载机构、驱动机构和力传递机构；所述防倾覆运载机构包括机架、可装卸承载杆和导向承载机构，机架的两侧连接所述的可装卸承载杆，在机架和可装卸承载杆上分别设置所述的导向承载机构；所述驱动机构安装在机架一侧，力传递机构设置在双桁架上，驱动机构与力传递机构相配合作业。本实用新型高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，实际作业过程中，导向承载机构安装在龙门机械手运动双桁架导向承载导轨上，沿着双桁架上的导轨导向承载，经过驱动机构和力传递机构的配合作业驱动整个防倾覆装置进行运动。

优选的，所述机架包括由横杆、竖杆和支板相焊接而成的方形框架，横杆上设置有定位槽，可装卸承载杆通过定位槽安装在横杆上。

优选的，所述导向承载机构包括导向承载轮座、同心承载轮和偏心导向轮，同心承载轮安装于导向承载轮座底部，偏心导向轮安装于导向承载轮座侧面。

优选的，在导向承载轮座同一侧面并列设置有两个偏心导向轮。此设计的好处在于，两个偏心导向轮与双桁架上的导轨侧面配合，能够增加导向时的稳定性。

优选的，偏心导向轮与双桁架上的导轨侧面留有3-12mm的间隙。

优选的，导向承载轮座通过螺栓安装在横杆和可装卸承载杆上。

优选的，所述驱动机构包括电机及其减速机、电机座、电机座固定销轴、安装板、电机座导向轴、电机座导向弹簧和电机座活动销轴；电机及其减速机安装在电机座上，电机座一侧耳环通过电机座固定销轴固定到安装板上，电机座中间孔通过电机座导向轴上的电机座导向弹簧连接在安装板上，电机座另一侧耳环通过电机座活动销轴固定到安装板上，安装板与支板固定连接，电机及其减速机与力传递机构传动连接。

优选的，所述力传递机构包括滚轮导轨机构和齿轮齿条机构。

优选的，电机座活动销轴与耳环留有3-10mm的间隙。此设计的好处在于，当电机与力传递机构相配合运动时，可防止导向承载机构运动时电机卡阻过载受损。

本实用新型的有益效果在于：

通过本实用新型双桁架机械手导向驱动防倾覆装置可以实现龙门机械手的快速平稳运动，提高了大跨距高速重载龙门机械手在高速度、大载荷运动时的稳定性，提高了工作效率，降低了用工成本。同时，本实用新型防倾覆装置结构设计合理，安装使用方便，操作简单，作用明显，效果显著。

附图说明

图1为本实用新型防倾覆装置的安装图；

图2为本实用新型中防倾覆导向承载机构的结构示意图；

图3为本实用新型中导向承载轮组件的安装图；

图4为本实用新型导向承载轮导向承载的示意图；

图5为本实用新型中驱动机构的安装图。

其中：1、防倾覆运载机构；2、驱动机构；3、双桁架；4、双桁架；5、导轨；6、横杆；7、竖杆；8、支板；11、机架；12、可装卸承载杆；13、导向承载机构；131、导向承载轮座；132、同心承载轮；133、偏心导向轮；21、电机及其减速机；22、电机座；23、电机座固定销轴；24、安装板；25、电机座导向轴；26、电机座导向弹簧；27、电机座活动销轴；28、力传递机构。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本实用新型做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1至图5所示，本实施例提供一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，包括防倾覆运载机构1、驱动机构2和力传递机构28；防倾覆运载机构1包括机架11、可装卸承载杆12和导向承载机构13，机架11的两侧连接所述的可装卸承载杆12，在机架11和可装卸承载杆12上分别设置所述的导向承载机构13；驱动机构2安装在机架11一侧，力传递机构28设置在双桁架上，驱动机构2与力传递机构28相配合作业。

其中，机架11包括由横杆6、竖杆7和支板8相焊接而成的方形框架，横杆6上下共有四根，竖杆7前后共有四根，支板8左右共有两块，下方的横杆6上设置有定位槽，可装卸承载杆12通过定位槽借助螺栓安装在下方的横杆6上，保证整体结构的精度和强度，支板8连接在两侧的竖杆7上。下方横杆的长度小于双桁架之间的间距(同时也小于上方横杆的长度)，便于整个机架11的安装。

导向承载机构13包括导向承载轮座131、同心承载轮132和偏心导向轮133，同心承载轮132安装于导向承载轮座131底部，偏心导向轮133安装于导向承载轮座131侧面。在导向承载轮座131同一侧面并列设置有两个偏心导向轮133，两个偏心导向轮133与双桁架上的导轨5侧面配合，能够增加导向时的稳定性。偏心导向轮133与双桁架上的导轨侧面留有3-12mm的间隙。

上方的横杆6端部安装有导向承载机构13以及可装卸承载杆12的端部也安装有导向承载机构13，具体地，导向承载轮座131通过螺栓安装在上方横杆6端部和可装卸承载杆12端部。

驱动机构2包括电机及其减速机21、电机座22、电机座固定销轴23、安装板24、电机座导向轴25、电机座导向弹簧26和电机座活动销轴27；电机及其减速机21安装在电机座22上，电机座22一侧耳环通过电机座固定销轴23固定到安装板24上，电机座22中间孔通过电机座导向轴25上的电机座导向弹簧26连接在安装板24上，电机座22另一侧耳环通过电机座活动销轴27固定到安装板24上，安装板24与支板8固定连接，电机及其减速机21与力传递机构28传动连接。

本实施例中，力传递机构28选用滚轮导轨机构，导轨为C型钢轨且安装在双桁架3内侧，滚轮与减速机的输出轴连接且滚轮位于导轨内。后续由电机提供动力，通过减速机驱动滚轮在导轨内移动，从而带动整个防倾覆装置的移动。

电机座活动销轴27与耳环留有3-10mm的间隙。当电机驱动力传递机构运动时，可防止导向承载机构运动时电机卡阻过载受损。

本实用新型高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，实际作业过程中，导向承载机构安装在龙门机械手运动双桁架导向承载导轨上，沿着双桁架上的导轨导向承载，龙门机械手安装在上方横杆上，经过电机及减速机驱动整个防倾覆装置进行运动，防倾覆装置带着龙门机械手移动进行作业。

实施例2：

一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，结构如实施例1所述，其不同之处在于：力传递机构28选用齿轮齿条机构，齿条安装在双桁架3内侧，齿轮与减速机的输出轴连接且齿轮与齿条相啮合，后续由电机提供动力，通过减速机驱动齿轮在齿条上啮合移动，从而带动整个防倾覆装置的移动。

实施例3：

一种如实施例1所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置的工作方法，包括以下步骤：

将机架的竖杆7由上而下插入高速重载龙门双桁架3之间，接着将可装卸承载杆12与下方横杆上的定位槽连接起来，最后再将导向承载机构13分别安装在上方横杆6和下方可装卸承载杆12上，并使导向承载机构13安装在龙门机械手运动双桁架导向承载导轨5上，同心承载轮132安装于导向承载轮座131底部，与桁架3、4上的导轨5正面接触，用于高速重载运动，偏心导向轮133安装于导向承载轮座131侧面，与桁架3、4上的导轨5的侧面配合；电机启动，通过减速机带动滚轮在导轨内移动，当滚轮运动时，整个防倾覆装置借助导向承载机构13在双桁架导向承载导轨5上平稳运行，从而带着龙门机械手进行移动作业。

Claims (9)

1.一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，包括防倾覆运载机构、驱动机构和力传递机构；所述防倾覆运载机构包括机架、可装卸承载杆和导向承载机构，机架的两侧连接所述的可装卸承载杆，在机架和可装卸承载杆上分别设置所述的导向承载机构；所述驱动机构安装在机架一侧，力传递机构设置在双桁架上，驱动机构与力传递机构相配合作业。

2.如权利要求1所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，所述机架包括由横杆、竖杆和支板相焊接而成的方形框架，横杆上设置有定位槽，可装卸承载杆通过定位槽安装在横杆上。

3.如权利要求2所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，所述导向承载机构包括导向承载轮座、同心承载轮和偏心导向轮，同心承载轮安装于导向承载轮座底部，偏心导向轮安装于导向承载轮座侧面。

4.如权利要求3所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，在导向承载轮座同一侧面并列设置有两个偏心导向轮。

5.如权利要求1所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，偏心导向轮与双桁架上的导轨侧面留有3-12mm的间隙。

6.如权利要求3所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，导向承载轮座通过螺栓安装在横杆和可装卸承载杆上。

7.如权利要求2所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机及其减速机、电机座、电机座固定销轴、安装板、电机座导向轴、电机座导向弹簧和电机座活动销轴；电机及其减速机安装在电机座上，电机座一侧耳环通过电机座固定销轴固定到安装板上，电机座中间孔通过电机座导向轴上的电机座导向弹簧连接在安装板上，电机座另一侧耳环通过电机座活动销轴固定到安装板上，安装板与支板固定连接，电机及其减速机与力传递机构传动连接。

8.如权利要求7所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，所述力传递机构包括滚轮导轨机构和齿轮齿条机构。

9.如权利要求7所述的高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置，其特征在于，电机座活动销轴与耳环留有3-10mm的间隙。