CN210528376U - 一种背负式agv的顶升机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种背负式AGV的顶升机构，其包括底盘、平行于所述底盘的顶升板、连接于所述顶升板和所述底盘之间的动力装置，传动装置，顶升装置，顶升机构通过多条同步带将动力装置、传动机构与位于底盘四个角落的顶升机构运动相串联，进而实现顶升板的平稳顶升；采用同步带代替齿轮传动，使得整个机构噪音降低、占用空间更小、顶升整体性能更加优异，大幅度降低后期的维护成本；该顶升机构能够同时兼顾承载能力、顶升高度、顶升平稳性、以及结构尺寸等性能指标要求，弥补了目前已有的AGV顶升机构的不足之处。

Description

一种背负式AGV的顶升机构

技术领域

本实用新型涉及一种背负式AGV的顶升机构。

背景技术

在无人工厂中，自动导引车(简称AGV)扮演着工厂搬运工的角色，不仅很大的提高了工厂的工作效率，同时减少了作业失误率、解放了劳动力。

但是现有的背负式AGV小车在进行以上操作时存在下面几个方面的问题：

1.对于这种背负式AGV行业内多采用有一定负载能力的顶升模块来实现对工厂内的货物运输，至于顶升机构的结构，常见的有齿轮滚珠丝杆机构、电动推杆机构、凸轮式抬升机构、剪式顶升机构等。

2.齿轮滚珠丝杆机构承载能力强且稳定，但对齿轮的加工精度以及机构的装配要求较高，易出现噪声较大、齿轮卡顿等问题且对于后期维修保养有诸多不便；电动推杆机构结构简单、承载能力强且市场有标准件供选购，但其缺点很明显自锁性差且顶升高度较大时机构的稳定性也大大降低；凸轮式抬升机构通过利用凸轮回转时的推程运动和回程运动来实现负载的直线顶升，其结构形式较为简单，应用也较为普遍，但是顶升高度不能过大，否则会降低抬升时的稳定性；另外，抬升时的负载也不宜过重，否则过大的负载会造成凸轮的过度磨损，影响机构的可靠性和使用寿命。剪式机构虽能提高抬升时的稳定性，但是机械结构本身较为复杂、承载能力差且对驱动电机的性能要求也较高，在有限的车体空间占用了大量的空间，产品后期的设计会受到限制。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种占用的有效面积更小、能增加AGV小车载重能力，同时降低AGV小车工作时产生的噪音，降低后期维护的成本并提高搬运过程中的平稳性的背负式AGV的顶升机构。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种背负式AGV的顶升机构，其包括底盘、平行于所述底盘的顶升板、连接于所述顶升板和所述底盘之间的顶升驱动部，所述顶升驱动部包括：

动力装置，其包括安装于所述底盘上的驱动电机、与所述驱动电机的输出轴相传动连接的第一同步带轮组件，所述第一同步带轮组件包括与所述输出轴同轴连接的第一主动轮、转动轴线与所述第一主动轮的转动轴线相平行的第一从动轮以及连接于所述第一主动轮和第一从动轮之间的第一同步带；

传动装置，其包括固定于所述底盘上的传动轴承座、转动连接于所述传动轴承座上的传动转动轴、固定套设于所述传动转动轴上的若干个第二从动轮，所述第一从动轮与所述传动转动轴同轴且固定连接；

顶升装置，其有若干个，每个所述顶升装置包括固定于所述底盘上的顶升轴承座、转动连接于所述顶升轴承座上的滚珠丝杆、与所述滚珠丝杆相匹配的丝杆螺母、套设于所述滚珠丝杆上且一端部与所述丝杆螺母相固定连接的螺母连接套以及固定套设于所述滚珠丝杆上的第三从动轮，所述螺母连接套的另一端部与顶升板相固定连接；

第二同步带，其连接于第二从动轮和第三从动轮之间，或连接于第三从动轮和第三从动轮之间，每个所述第三从动轮直接或间接地通过第二同步带与一个所述第二从动轮相传动连接。

优选的所述顶升装置包括四个且分别位于顶升板和底盘四个角落上，底盘上的四个连接点构成长方形。

进一步优选的，所述传动装置上分别设有两个第二从动轮，所述传动装置位于形成长方形的一条边的侧边上的两个顶升装置之间，这两个顶升装置为第一顶升装置，另两个分别为第二顶升装置，所述第一顶升装置和所述第二顶升装置分别设有两个第三从动轮和第二从动轮，两个所述第二从动轮分别与两个所述第一顶升装置上的其中一个第三从动轮通过第二同步带相传动连接，两个所述第一顶升装置上的另两个所述第三从动轮分别与所述第二顶升装置上的第三从动轮通过第二同步带相传动连接。

优选的，所述动力装置还包括用于将驱动电机固定于所述底盘上的电机支架、一对连接于所述输出轴与第一主动轮之间用于使两者传动顺滑的深沟球轴承、用于安装所述深沟球轴承的安装法兰以及连接于所述深沟球轴承之间的第一隔套。

优选的，所述顶升装置还包括连接于顶升轴承座和第三从动轮之间的第二隔套。

优选的，所述顶升机构还包括张紧装置，所述张紧装置包括惰轮、惰轮支架、长螺栓，其中惰轮通过螺栓转动连接于惰轮支架上方，惰轮支架通过紧固件固定在底盘上，惰轮支架下方开设有用于调节张紧装置的位置的腰形孔。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：(1) 该顶升机构通过多条同步带将动力装置、传动机构与位于底盘四个角落的顶升机构运动相串联，进而实现顶升板的平稳顶升；(2)采用同步带代替齿轮传动，使得整个机构噪音降低、占用空间更小、顶升整体性能更加优异，大幅度降低后期的维护成本。(3)该顶升机构能够同时兼顾承载能力、顶升高度、顶升平稳性、以及结构尺寸等性能指标要求，弥补了目前已有的AGV顶升机构的不足之处。

附图说明

附图1为背负式AGV的顶升机构的结构示意图；

附图2为去除顶升板之后的背负式AGV的顶升机构的结构示意图；

附图3为动力装置和传动装置的结构示意图；

附图4为顶升装置的立体图；

附图5为顶升装置的剖视图；

附图6为滚珠丝杆和丝杆螺母的结构示意图；

附图7为张紧装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1、2所示，背负式AGV的顶升机构包括底盘4、平行于所述底盘4的顶升板6、连接于所述顶升板6和所述底盘4之间的顶升驱动部，所述顶升驱动部包括：动力装置1、传动装置2、顶升装置3、张紧装置5。

如图3所示，动力装置1包括安装于所述底盘4上的驱动电机11、与所述驱动电机11的输出轴12相传动连接的第一同步带15轮组件，所述第一同步带15轮组件包括与所述输出轴12同轴连接的第一主动轮13、用于防止第一主动轮13脱落的第一固定片10，转动轴线与所述第一主动轮13的转动轴线相平行的第一从动轮14、连接于所述第一主动轮13和第一从动轮14之间的第一同步带15、用于将驱动电机11固定于所述底盘4上的电机支架16、一对连接于所述输出轴12与第一主动轮13之间用于使两者传动顺滑的深沟球轴承17、用于安装所述深沟球轴承17的安装法兰18以及连接于所述深沟球轴承17之间的第一隔套19。

如图3所示，传动装置2，其包括固定于所述底盘4上的传动轴承座21、转动连接于所述传动轴承座21上的传动转动轴22、固定套设于所述传动转动轴 22上的若干个第二从动轮23以及用于防止第一从动轮14从传动转动轴22上脱落的第二固定片20，所述第一从动轮14与所述传动转动轴22同轴且固定连接，在本实施例中所述传动装置2上分别设有两个第二从动轮23，所述传动装置2 位于形成长方形的一条边的侧边上的两个顶升装置3之间，这两个顶升装置3 为第一顶升装置301，另两个分别为第二顶升装置302，所述第一顶升装置301 和所述第二顶升装置302分别设有两个第三从动轮35和第二从动轮23，两个所述第二从动轮23分别与两个所述第一顶升装置301上的其中一个第三从动轮35 通过第二同步带36相传动连接，两个所述第一顶升装置301上的另两个所述第三从动轮35分别与所述第二顶升装置302上的第三从动轮35通过第二同步带 36相传动连接。

如图4、5、6所示，顶升装置3包括四个且分别位于顶升板6和底盘4四个角落上，底盘4上的四个连接点构成长方形。每个所述顶升装置3包括固定于所述底盘4上的顶升轴承座31、转动连接于所述顶升轴承座31上的滚珠丝杆 32、与所述滚珠丝杆32相匹配的丝杆螺母33、套设于所述滚珠丝杆32上且一端部与所述丝杆螺母33相固定连接的螺母连接套34、固定套设于所述滚珠丝杆 32上的第三从动轮35、第二同步带36以及连接于顶升轴承座31和第三从动轮 35之间的第二隔套37，所述螺母连接套34的另一端部与顶升板6相固定连接；第二同步带36连接于第二从动轮23和第三从动轮35之间，或连接于第三从动轮35和第三从动轮35之间；每个所述第三从动轮35直接或间接地通过第二同步带36与一个所述第二从动轮23相传动连接。

如图7所示，张紧装置5包括惰轮51、惰轮支架52、长螺栓53，其中惰轮 51通过螺栓转动连接于惰轮支架52上方，惰轮支架52通过紧固件固定在底盘 4上，惰轮支架下方开设有用于调节张紧装置的位置的腰形孔54。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种背负式AGV的顶升机构，其包括底盘、平行于所述底盘的顶升板、连接于所述顶升板和所述底盘之间的顶升驱动部，其特征在于，所述顶升驱动部包括：

动力装置，其包括安装于所述底盘上的驱动电机、与所述驱动电机的输出轴相传动连接的第一同步带轮组件，所述第一同步带轮组件包括与所述输出轴同轴连接的第一主动轮、转动轴线与所述第一主动轮的转动轴线相平行的第一从动轮以及连接于所述第一主动轮和第一从动轮之间的第一同步带；

传动装置，其包括固定于所述底盘上的传动轴承座、转动连接于所述传动轴承座上的传动转动轴、固定套设于所述传动转动轴上的若干个第二从动轮，所述第一从动轮与所述传动转动轴同轴且固定连接；

顶升装置，其有若干个，每个所述顶升装置包括固定于所述底盘上的顶升轴承座、转动连接于所述顶升轴承座上的滚珠丝杆、与所述滚珠丝杆相匹配的丝杆螺母、套设于所述滚珠丝杆上且一端部与所述丝杆螺母相固定连接的螺母连接套以及固定套设于所述滚珠丝杆上的第三从动轮，所述螺母连接套的另一端部与顶升板相固定连接；

第二同步带，其连接于第二从动轮和第三从动轮之间，或连接于第三从动轮和第三从动轮之间，每个所述第三从动轮直接或间接地通过第二同步带与一个所述第二从动轮相传动连接。

2.根据权利要求1所述的背负式AGV的顶升机构，其特征在于：所述顶升装置包括四个且分别位于顶升板和底盘四个角落上，底盘上的四个连接点构成长方形。

3.根据权利要求2所述的背负式AGV的顶升机构，其特征在于：所述传动装置上分别设有两个第二从动轮，所述传动装置位于形成长方形的一条边的侧边上的两个顶升装置之间，这两个顶升装置为第一顶升装置，另两个分别为第二顶升装置，所述第一顶升装置和所述第二顶升装置分别设有两个第三从动轮和第二从动轮，两个所述第二从动轮分别与两个所述第一顶升装置上的其中一个第三从动轮通过第二同步带相传动连接，两个所述第一顶升装置上的另两个所述第三从动轮分别与所述第二顶升装置上的第三从动轮通过第二同步带相传动连接。

4.根据权利要求1所述的背负式AGV的顶升机构，其特征在于：所述动力装置还包括用于将驱动电机固定于所述底盘上的电机支架、一对连接于所述输出轴与第一主动轮之间用于使两者传动顺滑的深沟球轴承、用于安装所述深沟球轴承的安装法兰以及连接于所述深沟球轴承之间的第一隔套。

5.根据权利要求1所述的背负式AGV的顶升机构，其特征在于：所述顶升装置还包括连接于顶升轴承座和第三从动轮之间的第二隔套。

6.根据权利要求1所述的背负式AGV的顶升机构，其特征在于：所述顶升机构还包括张紧装置，所述张紧装置包括惰轮、惰轮支架、长螺栓，其中惰轮通过螺栓转动连接于惰轮支架上方，惰轮支架通过紧固件固定在底盘上，惰轮支架下方开设有用于调节张紧装置的位置的腰形孔。

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