TWM620860U - 搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統 - Google Patents

Abstract

本新型創作提供一種搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統。該搬運機器人包括：沿豎直方向設置的立式框架；以及存儲機構，包括多個用於存儲待搬運的貨物的存儲元件，多個所述存儲元件沿豎直方向間隔且可運動設置於所述立式框架，且相鄰的兩個所述存儲元件之間的間隔相等；所述搬運機器人卸貨時，多個所述存儲元件可同步運動實施同步卸貨動作。實現各存儲元件中貨物的同步卸出，使得搬運機器人中的貨物可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人的整體工作效率。

Description

搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統

本新型創作涉及智慧倉儲技術領域，特別是涉及一種搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統。

智慧倉儲是物流過程的一個環節，智慧倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節資料登錄的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實資料，合理保持和控制企業庫存。通過科學的編碼，還可方便地對庫存貨物的批次、保質期等進行管理。利用庫位管理功能，更可以及時掌握所有庫存貨物當前所在位置，有利於提高倉庫管理的工作效率。

搬運機器人在智慧倉儲中扮演著重要的角色，搬運機器人代替人工搬運貨物。目前，搬運機器人在卸貨時需要將貨架上的貨物一層一層的卸下，其卸貨過程緩慢，影響了卸貨效率，進而影響搬運機器人的整體工作效率。

基於此，有必要針對目前貨物需要一層層卸下導致的卸貨效率低的問題，提供一種貨物同步卸出的搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統。

上述目的通過下述技術方案實現：一種搬運機器人，包括：沿豎直方向設置的立式框架；以及存儲機構，包括多個用於存儲待搬運的貨物的存儲元件，多個所述存儲元件沿豎直方向間隔且可運動設置於所述立式框架，且相鄰的兩個所述存儲元件之間的間隔相等；所述搬運機器人卸貨時，多個所述存儲元件可同步運動實施同步卸貨動作。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括聯動機構，所述聯動機構與各所述存儲元件連接，用於驅動各所述存儲元件相對於所述立式框架同步運動，實施同步卸貨動作。

在其中一個實施例中，所述聯動機構包括同時連接各所述存儲元件的聯動連接件，所述聯動連接件可同步帶動各所述存儲元件同步俯仰運動。

在其中一個實施例中，在同一水平方向上，所述聯動連接件與所述立式框架之間的距離小於等於所述存儲元件的長度。

在其中一個實施例中，所述聯動連接件的數量為至少一個；當所述聯動連接件的數量為一個時，所述聯動連接件與所述立式框架分設於所述存儲元件的兩端；所述聯動連接件的數量為多個時，多個聯動驅動件沿所述存儲元件的周側間隔設置。

在其中一個實施例中，所述聯動機構還包括聯動驅動件，所述聯動驅動件與所述聯動連接件配合以驅動各所述存儲元件實施同步卸貨動作。

在其中一個實施例中，所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述存儲元件連接。

在其中一個實施例中，所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述存儲元件的底部或頂部連接。

在其中一個實施例中，所述聯動驅動件的輸出端與所述聯動連接件連接。

在其中一個實施例中，所述存儲元件包括用於承載貨物的托體，所述托體與所述聯動連接件可轉動連接。

在其中一個實施例中，所述存儲元件還包括可滾動設置於所述托體的滾動件，所述滾動件可滾動地與所述托體中的貨物接觸。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括可相對於所述立式框架沿豎直方向升降的升降機構以及用於搬運貨物的搬運機構，所述搬運機構沿豎直方向活動設置於所述立式框架，並與所述升降機構連接，所述搬運機構可在所述升降機構的帶動下沿豎直方向升降，以將所述搬運機構中的貨物投遞至對應的所述存儲機構。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括旋轉機構，所述旋轉機構設置於所述搬運機構與所述升降機構之間，用 於驅動所述搬運機構相對於所述升降機構旋轉，以使所述搬運機構對準對應的所述存儲機構。

在其中一個實施例中，所述搬運機構包括周轉件以及可伸縮設置於所述周轉件的取放件，所述取放件可取出貨物並存儲於所述周轉件，所述取放件還可將所述周轉件中的貨物推出。

在其中一個實施例中，所述搬運機器人還包括可移動的底盤，所述底盤設置於所述立式框架的底部。

一種搬運系統，包括輔助裝置以及如上述任一技術特徵所述的搬運機器人；所述輔助裝置包括支撐架以及多個沿豎直方向間隔設置於所述支撐架的運輸機構，多個所述運輸機構間隔設置的方式與多個所述存儲元件間隔設置的方式相同；當所述搬運機器人運動至所述輔助裝置處，多個所述存儲元件上的貨物可以同時移送至對應的所述運輸機構，實現同步卸貨；或者，多個所述運輸機構上的貨物可以同時移送至對應的所述存儲元件，實現同步裝貨。

在其中一個實施例中，所述運輸機構包括設置於所述支撐架的安裝架以及可運動設置於所述安裝架的運輸部，所述運輸部可帶動貨物運動。

在其中一個實施例中，所述輔助裝置還包括可移動的底座，所述底座設置於所述支撐架底部。

在其中一個實施例中，所述搬運系統還包括輸送裝置以及設置於所述輔助裝置與所述輸送裝置之間的升降裝置，所述升 降裝置沿豎直方向升降運動，以對接所述運輸機構與所述輸送裝置；所述升降裝置可接取所述運輸機構的貨物，並移送至所述輸送裝置；或者，所述升降裝置可接取所述輸送裝置的貨物，並移送至所述運輸機構。

在其中一個實施例中，所述升降裝置包括沿豎直方向的升降框架、設置於所述升降框架的移動機構以及設置於所述移動機構的轉運機構，所述移動機構可沿所述升降框架做升降運動，並帶動所述轉運機構運動，以向所述運輸機構接取或移送貨物。

在其中一個實施例中，所述轉運機構包括設置於所述移動機構的轉運座以及可運動設置於所述轉運座的轉運部，所述轉運部可帶動貨物運動，且所述轉運部可向至少一個所述運輸機構接取或移送貨物。

採用上述技術方案後，本新型創作至少具有如下技術效果：本新型創作的搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統，卸貨時，存儲機構的多個存儲元件可以同步運動以實施同步卸貨動作，實現各存儲元件中貨物的同步卸出，有效的解決目前貨物需要一層層卸下導致的卸貨效率低的問題，使得搬運機器人中的貨物可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人的整體工作效率。

100:搬運機器人

110:立式框架

120:存儲機構

121:存儲元件

130:聯動機構

131:聯動連接件

132:聯動驅動件

140:升降機構

150:搬運機構

151:周轉件

152:取放件

160:底盤

161:盤架

162:轉動輪

200:貨物

300:輔助裝置

310:支撐架

320:運輸機構

321:安裝架

322:運輸部

400:升降裝置

410:升降框架

420:移動機構

430:轉運機構

431:轉運座

432:轉運部

500:輸送裝置

1211:托體

1212:滾動件

A:處

圖1為本新型創作一實施例的搬運機器人從一角度看的立體圖。

圖2為圖1所示的搬運機器人從另一角度看的立體圖。

圖3為圖1所示的搬運機器人在A處的局部示意圖。

圖4為圖1所示的搬運機器人去掉底座、立式框架以及升降機構的立體圖。

圖5為圖2所示的存儲元件的立體圖。

圖6為具體圖1所示搬運機器人的搬運系統的立體圖。

圖7為圖6所示的搬運系統中輔助裝置的立體圖。

圖8為圖6所示的搬運系統中升降裝置的立體圖。

為了使本新型創作的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下通過實施例，並結合附圖，對本新型創作的搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本新型創作，並不用於限定本新型創作。

本文中為部件所編序號本身，例如“第一”、“第二”等，僅用於區分所描述的物件，不具有任何順序或技術含義。而本申請所說“連接”、“聯接”，如無特別說明，均包括直接和間接連接(聯接)。在本新型創作的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“豎直”、 “水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本新型創作和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本新型創作的限制。

在本新型創作中，除非另有明確的規定和限定，第一特徵在第二特徵“上”或“下”可以是第一和第二特徵直接接觸，或第一和第二特徵通過中間媒介間接接觸。而且，第一特徵在第二特徵“之上”、“上方”和“上面”可是第一特徵在第二特徵正上方或斜上方，或僅僅表示第一特徵水平高度高於第二特徵。第一特徵在第二特徵“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特徵在第二特徵正下方或斜下方，或僅僅表示第一特徵水平高度小於第二特徵。

參見圖1、圖3和圖6，本新型創作提供一種搬運機器人100。該搬運機器人100適用於搬運系統中，可以實現貨物200的搬運。可以理解的，這裡的貨物200可以是具有托架的貨物，搬運機器人100通過托架實現貨物200的搬運；當然，也可以是盛放於貨廂中的貨物，搬運機器人100通過貨箱實現貨物200的搬運。下文提及的貨物200為貨物盛放於貨箱中，並且，貨箱可以裝載貨物200，實現貨物200的搬運，搬運機器人100將貨箱輸送至卸貨位置，將貨箱中的貨物200卸載後，貨箱可以再被輸送回搬運機器人100，實現貨箱的重複利用，降低成本。或者說200 為裝有貨物的貨箱，搬運機器人100將貨箱送至卸貨位置，通過卸貨裝置將裝有貨物的貨箱卸下。

搬運機器人100在智慧倉儲中扮演重要的角色，實現貨物200的搬運，保證貨物200的搬運速度，提高了貨物200的搬運效率，減少了人力資源的消耗。本新型創作的搬運機器人100可以同步卸貨，使得搬運機器人100中的貨物200可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人100的整體工作效率。

參見圖1和圖3，在一實施例中，搬運機器人100包括立式框架110以及存儲機構120。立式框架110沿豎直方向設置。存儲機構120包括多個用於存儲待搬運的貨物200的存儲元件121，多個存儲元件121沿豎直方向間隔且可運動設置於立式框架110，且相鄰的兩個存儲元件121之間的間隔相等。搬運機器人100卸貨時，多個存儲元件121可同步運動實施同步卸貨動作。

立式框架110起承載作用，其上安裝搬運機器人100的各個部件。搬運機器人100搬運貨物200時，通過立式框架110可以帶動搬運機器人100上各個部件的同步運動，實現貨物200的搬運。存儲機構120位於立式框架110，用於存儲貨物200，存儲機構120可隨立式框架110同步運動，實現貨物200的搬運。搬運機器人100運動至裝貨位置，待搬運的貨物200被輸送至存儲機構120中存儲，然後，搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置，相應的，存儲機構120隨立式框架110運動至卸貨位置， 此時，存儲機構120中的貨物200可以被卸走。存儲機構120能夠暫時存儲待搬運的貨物200，提高可搬運機器人100攜帶貨物200的能力。

並且，存儲機構120包括多個存儲元件121，多個存儲元件121間隔設置於立式框架110上，且相鄰的兩個存儲元件121之間的間隔相等。每一存儲元件121都可承載一貨箱的貨物200，保證搬運機器人100的存儲能力。也就是說，各存儲元件121沿豎直方向均勻分佈於立式框架110。待搬運的貨物200可以被輸送至各存儲元件121，搬運機器人100帶動各存儲元件121中的貨物200搬運至卸貨位置。

為了進一步提高搬運機器人100的搬運效率，本新型創作的搬運機器人100可以在卸貨位置實現同步卸貨。具體卸貨時，多個存儲元件121可同步運動，使得貨物200移出存儲元件121，即時同步卸貨動作。這樣，各存儲元件121中的貨物200可以被同步卸走，縮短卸貨時間，提高搬運機器人100的卸貨效率。卸貨完成後，搬運機器人100可以返回裝貨位置繼續裝貨，提高了搬運機器人100的工作效率。

上述實施例的搬運機器人100卸貨時，存儲機構120的多個存儲元件121可以同步運動以實施同步卸貨動作，實現各存儲元件121中貨物200的同步卸出，有效的解決目前貨物需要一層層卸下導致的卸貨效率低的問題，使得搬運機器人100中的貨物200可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升 搬運機器人100的整體工作效率。

在一實施例中，搬運機器人100還包括可移動的底盤160，底盤160設置於立式框架110的底部。可移動的底盤160能夠帶動搬運機器人100移動，大大提高了搬運機器人100對實際工況的適應。具體的，底盤160包括盤架161、行進驅動元件以及多個轉動輪162，立式框架110設置於盤架161的上部，多個轉動輪162設置於盤架161的底部，行進驅動元件設置於盤架161，至少一個轉動輪162與行進驅動元件傳動連接。進一步，至少兩個轉動輪162分別與行進驅動元件傳動連接，與行進驅動元件分別傳動連接的至少兩個轉動輪162分佈於盤架161沿行進方向的兩側，進而實現底盤160的轉向功能。行進驅動元件包括至少兩個輪驅電機，分佈於盤架161沿行進方向兩側的至少兩個轉動輪162分別由單獨的輪驅電機驅動。分佈於盤架161沿行進方向兩側的至少兩個轉動輪162分別由單獨的輪驅電機驅動，能夠簡化底盤160上的傳動結構。

在一實施例中，轉動輪162包括主動輪和從動輪。主動輪和從動輪安裝於底盤160的底部，主動輪和從動輪可分別相對於底盤160轉動，主動輪和從動輪共同支承底盤160，主動輪由輪驅電機驅動，以使底盤160移動。通過配置可以移動的底盤160，可以使得搬運機器人100可以在裝貨位置與卸貨位置之間搬運貨物200。主動輪的數量為兩個，兩個主動輪對稱地分佈，相應地，輪驅電機的數量為兩個，兩個主動輪分別由兩個輪驅電機驅動， 可使得兩個主動輪的轉速不同，從而實現底盤160轉向。從動輪的數量為四個，四個從動輪呈矩形地分佈，從動輪可以為萬向輪，也可以為其他具有轉向功能的輪體結構。根據實際情況，從動輪的數量並不限制為四個，也可以為六個、三個等。

在本實施例中，底盤160還安裝有引導裝置，引導裝置為攝像頭，用於識別地面貼設的圖形碼，以使底盤160沿預設路徑行進。圖形碼可以為二維碼、條碼或者一些定制的標識碼等。在其他一些實施例中，引導裝置為鐳射導引裝置，用於引導底盤160沿雷射光束行進，或者引導裝置為短波接收裝置，通過接收預設的短波信號以引導底盤160沿預設路徑行進。需要說明的是，在其他一些實施例中，底盤160可以省略，立式框架110直接固定安裝在地面或者其他平臺上，僅用於在其周圍裝載位置與卸貨位置之間搬運貨物200。

參見圖1至圖4，在一實施例中，搬運機器人100還包括至少一聯動機構130，每一聯動機構130與至少兩個存儲元件121連接，用於驅動各存儲元件121相對於立式框架110同步運動，實施同步卸貨動作。聯動機構130運動時可以實現各存儲元件121的同步運動。可以理解的，可以一個聯動機構130連接所有的存儲元件121，也可以多個聯動機構130中，每個聯動機構130連接多個存儲元件121。示例性地，聯動機構130的數量為兩個，其中一個聯動機構130連接一層至三層的存儲元件121，另一聯動機構130連接四層至六層的存儲元件121。當然，在本搬運機器人及具 有該搬運機器人的搬運系統的其他實施方式中，聯動機構130的數量還可更多。本搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統僅以聯動機構130連接所有的存儲元件121為例進行說明，多個聯動機構130的工作原理與採用一個聯動機構130的工作原理實質相同，在此不一一贅述。

各存儲機構120可轉動安裝於立式框架110，並且，各存儲機構120還可聯動機構130連接，聯動機構130運動時，會帶動各存儲元件121相對於立式框架110轉動，使得各存儲元件121可以做俯仰運動。可以理解的，聯動機構130的端部可以安裝於立式框架110，也可以安裝於底盤160，只要保證聯動機構130可驅動存儲元件121做俯仰運動即可。

當聯動機構130帶動存儲元件121做仰起運動時，存儲元件121的一端被抬高，另一端則相對於立式框架110轉動保持於初始位置。此時，存儲元件121被抬起，其上的貨物200可以在自身重力作用下滑出存儲元件121，實現貨物200的卸載。由於聯動機構130會同時帶動各存儲元件121做仰起運動，則各存儲元件121可同時被抬起，進而同時執行卸貨操作，實現卸貨。卸貨完成後，聯動機構130帶動各存儲元件121下降，各存儲元件121恢復至水平的初始位置。

當聯動機構130帶動各存儲元件121做俯下動作時，外界的貨物200同時被輸送至各存儲元件121後，貨物200可在重力作用下滑入存儲元件121中，實現同步裝貨。使得說明的是， 搬運機器人100的同步裝貨需要配合搬運系統的輔助裝置300實現，其具體實現過程在後文詳述，本實施例中僅詳細說明搬運機器人100的同步卸貨。

搬運機器人100在裝貨位置向各存儲元件121中裝載貨物200後，搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置，此時，聯動機構130帶動各存儲元件121做仰起運動，使得存儲元件121被抬起。這樣，存儲元件121中的貨物200可在自身重力作用下滑出存儲元件121，並存儲至指定的裝置如輔助裝置300中，實現搬運機器人100的同步卸貨。卸貨完成後，搬運機器人100再返回裝貨位置裝貨，如此往復實現搬運機器人100的搬運功能。

在一實施例中，聯動機構130包括同時連接至少兩個存儲元件121的聯動連接件131，聯動連接件131可同步帶動各存儲元件121同步俯仰運動。可以理解的，這裡的俯仰運動可以是俯仰轉動運動，也可以是曲線運動，當然，還可以是其他能夠產生俯仰運動的形式。存儲元件121的一端與立式框架110可轉動連接，存儲元件121還與聯動連接件131連接。聯動連接件131可以做升降運動，聯動連接件131升降時可帶動各存儲元件121升降，使得各存儲元件121相對於立式框架110轉動，即存儲元件121做俯仰運動。可以理解的，可以其中一個存儲元件121做俯仰運動的同時驅動聯動連接件131做升降運動，通過聯動連接件131帶動其餘各存儲元件121運動；也可以是聯動連接件131做升降運動，再帶動各存儲元件121運動。

如圖1和圖2所示，可選地，聯動連接件131與各存儲元件121之間可以是可轉動連接，也可以是固定連接。當聯動連接件131與各存儲元件121之間是可轉動連接時，可以存儲元件121具有轉軸，存儲元件121通過轉軸可轉動安裝於聯動連接件131；也可以是聯動連接件131具有轉軸，聯動連接件131通過轉軸可轉動安裝於存儲元件121；還可以是聯動連接件131與存儲元件121之間的連接類似於鷹嘴咬合結構。並且，轉軸可以替換為鉸接件或者其他能實現可轉動連接的部件。

可選地，聯動連接件131可以為一根連杆，一根連杆連接各存儲元件121。又可選地，聯動件可以包括多個連杆，相鄰的兩個聯動件通過連杆連接，此時，其中一個存儲元件121運動時，可以通過相鄰的連杆帶動其餘的存儲元件121運動。可以理解的，聯動連接件131的具體結構並不局限於連杆，還可以為連接片等等。

需要說明的是，本新型創作的實質精神在於聯動連接件131與各存儲元件121之間的聯動，通過聯動連接件131可以實現各存儲元件121的同步運動，進而實現同步執行卸貨操作。本實施例中，連接件的連通通過連杆實現，連杆既可以為一根也可以為多根；並且，聯動連接件131的設置多種多樣，不能窮舉，本新型創作的聯動方式不限於由上述具體結構實現。

參見圖1和圖3，在一實施例中，在同一水平方向上，聯動連接件131與立式框架110之間的距離小於等於存儲元件121 的長度。可以理解的，聯動連接件131與存儲元件121的連接處可以等於存儲元件121的長度，此時，聯動連接件131與立式框架110分別位於存儲元件121的兩端；聯動連接件131與存儲元件121的連接處可以小於存儲元件121的長度，聯動連接件131與存儲元件121的連接處位於存儲元件121的側面。也就是說，聯動連接件131可以位於存儲元件121周側的任意位置，這樣，聯動連接件131做升降運動時都可帶動存儲元件121同步做升降運動，實現搬運機器人100的同步卸貨操作。

在一實施例中，聯動連接件131的數量為至少一個。聯動連接件131的數量為一個時，其與立式框架110的配合可以保證存儲元件121固定可靠，同時實現存儲元件121運動的驅動。聯動連接件131的數量為多個時，多個聯動連接件131可以進一步提高各存儲元件121的聯動性，保證各存儲元件121運動一致。

當聯動連接件131的數量為一個時，聯動連接件131與立式框架110分設於存儲元件121的兩端。也就是說，聯動連接件131與存儲元件121的連接處和立式框架110分別位於存儲元件121的兩端，該連接處與立式框架110之間的距離等於存儲元件121沿水平方向的尺寸。這樣，通過聯動連接件131與立式框架110可以可靠的支撐存儲元件121，避免存儲元件121偏墜下沉，使得存儲元件121可靠的存儲貨物200。

當聯動連接件131的數量為多個時，多個聯動驅動件132沿存儲元件121的周側間隔設置。聯動連接件131沿存儲元件121 的周側間隔分佈，可以均勻分佈，也可非均勻分佈，還可對稱分佈。多個聯動連接件131與立式框架110可以可靠的支撐存儲元件121，避免存儲元件121偏墜下沉，使得存儲元件121可靠的存儲貨物200。

參見圖1、圖3和圖4，在一實施例中，聯動機構130還包括聯動驅動件132，聯動驅動件132與聯動連接件131配合以驅動各存儲元件121實施同步卸貨動作。聯動驅動件132為聯動機構130運動的動力源，實現聯動運動件運動的驅動。並且，聯動驅動件132輸出直線運動，以使得聯動連接件131可做升降運動，存儲元件121可做俯仰運動。可選地，聯動驅動件132包括但不限於氣缸、液壓缸、直線電機或電動推杆，還可以為其他能夠輸出直線運動的直線驅動單元。示例性地，聯動驅動件132為直線電機。示例性地，聯動驅動件132的一端設置於底盤160。當然，聯動驅動件132的一端還可設置於立式框架110。

可選地，聯動驅動件132可與存儲元件121連接。在一實施例中，聯動驅動件132的輸出端與其中一個存儲元件121連接。聯動驅動件132的一端安裝於立式框架110，另一端與存儲元件121連接。聯動驅動件132輸出直線運動後，可帶動與其連接的存儲元件121運動，進而該存儲元件121可帶動聯動連接件131做升降運動，此時聯動連接件131可帶動其餘各存儲元件121同步運動，使得各存儲元件121相對於立式框架110轉動，實現各存儲元件121抬起，進而實現各存儲元件121同步實施卸貨操作。

進一步地，聯動驅動件132的輸出端與其中一個存儲元件121的底部或頂部連接。聯動驅動件132與存儲元件121的頂部連接時，聯動驅動件132收縮可帶動存儲元件121仰起，聯動驅動件132伸展可帶動存儲元件121俯下。聯動驅動件132與存儲元件121的底部連接時，聯動驅動件132伸展可帶動存儲元件121仰起，聯動驅動件132收縮可帶動存儲元件121俯下。示例性地，聯動驅動件132與存儲元件121的底部連接。再進一步地，聯動驅動件132位於與最下方的存儲元件121的底部連接，並且，聯動驅動件132的輸出端與存儲元件121底部的中間區域抵接。這樣，聯動驅動件132不會影響承載元件貨物200的裝載與卸載，避免發生干涉。

又可選地，聯動驅動件132的輸出端與聯動連接件131連接。聯動驅動件132可以直接驅動聯動連接件131做升降運動，進而聯動連接件131可帶動各存儲元件121同步運動。進一步地，聯動驅動件132可以位於最下方存儲元件121的底部，並設置於底盤160上，聯動驅動件132的輸出端與聯動連接件131連接。當然，聯動驅動件132也可位於存儲元件121的最上方。

本實施例的聯動機構130可以實現各存儲元件121的同時卸貨，各存儲元件121由同一聯動連接件131連接，聯動驅動件132的輸出端與最下方的存儲元件121連接。當聯動驅動件132伸展時，聯動驅動件132可向上推動存儲元件121，使得存儲元件121相對於立式框架110轉動，該存儲元件121轉動的同時可帶動 聯動連接件131同步運動，進而聯動連接件131帶動其餘的各存儲元件121同步運動，實現所有存儲元件121仰起運動的同步驅動，進而實現同步卸貨操作。

值得說明的是，存儲元件121相對於立式框架110轉動實現俯仰運動的轉動驅動形式多種多樣，本實施例中僅通過可輸出直線運動的聯動驅動件132實現存儲元件121運動的驅動，其他只要能夠實現存儲元件121俯仰運動的驅動部件均應當視作落入本新型創作的保護範圍。

參見圖1、圖3和圖5，在一實施例中，存儲元件121包括用於承載貨物200的托體1211，托體1211分別可轉動連接聯動連接件131與立式框架110。托體1211為承載貨物200的主體，托體1211的一端與立式框架110可轉動連接，另一端與聯動連接件131可轉動連接。托體1211與立式框架110連接的一端為首端，托體1211與聯動連接件131連接的一端則為尾端。聯動連接件131帶動托體1211升降時，托體1211的尾端會繞托體1211的首端轉動，實現托體1211的俯仰運動。可選地，托體1211的邊緣分別可轉動連接聯動連接件131與立式框架110，當然，也可托體1211的中部區域分別可轉動連接聯動連接件131與立式框架110。

可以理解的，托體1211與立式框架110的可轉動連接，可以是托體1211上具有轉軸，托體1211通過轉軸也轉動安裝於立式框架110，也可以是立式框架110具有轉軸，托體1211可轉動安裝於轉軸，等等。並且，上述通過轉軸實現可轉動連接的方 式也可替換為鉸接連接或者其他形式的可轉動連接。

可選地，托體1211為呈平板狀設置，貨物200的貨廂可以被移送至托體1211上。進一步地，托體1211的邊緣具有三側的翻邊，三側的翻邊在立式框架110處形成裝卸口，貨物200通過裝卸口安裝於托體1211中。並且，翻邊可以限制貨物200在托體1211上的位移，避免貨物200掉出托體1211，保證托體1211可以準確的存儲貨物200。

在一實施例中，存儲元件121還包括可滾動設置於托體1211的滾動件1212，滾動件1212可滾動地與托體1211中的貨物200接觸。滾動件1212可以減小貨物200與托體1211之間的摩擦力，便於貨物200的裝載與卸載。裝載貨物200時，貨物200的底部在自身重力作用下與滾動件1212接觸。貨物200向托體1211內移動的過程中，貨物200會帶動滾輪轉動，減小貨物200與托體1211之間的摩擦力，便於貨物200的裝載。卸載貨物200時，聯動連接件131帶動托體1211仰起，此時，托體1211的尾端高於托體1211的頂端，托體1211中的貨物200在重力作用下滑出托體1211，並且，貨物200沿托體1211滑動的過程中，貨物200的底部會帶動滾動件1212滾動，使得貨物200更容易滑出托體1211，便於貨物200的卸載。

可選地，托體1211上開設滾動槽，滾動件1212可滾動安裝於滾動槽中，滾動件1212的頂面略高於托體1211的頂面，保證滾動件1212可與貨物200的底部相接觸。並且，托體1211 的底部還具有防護罩，防護罩罩在托體1211的底部罩設滾動件1212，避免滾動件1212的底部與其他部件之間發生干涉。

可選地，滾動件1212包括但不限於滾輪、滾軸或滾珠等等，還可以為其他能夠實現滾動的部件。並且，滾動件1212的數量為多個，多個滾動件1212可以呈一列設置，也可以呈多列設置。示例性地，滾動件1212為滾輪，滾輪呈三列設置。

參見圖1和圖3，在一實施例中，搬運機器人100還包括可相對於立式框架110沿豎直方向升降的升降機構140以及用於搬運貨物200的搬運機構150，搬運機構150沿豎直方向活動設置於立式框架110，並與升降機構140連接，搬運機構150可在升降機構140的帶動下沿豎直方向升降，以將搬運機構150中的貨物200投遞至對應的存儲機構120。

搬運機構150為實現搬運機器人100的動作執行終端。在裝貨位置，搬運機構150可以承載待搬運的貨物200，並將該貨物200運送至托體1211中。當然，在某些場合需要單獨卸載存儲元件121中的貨物200時，搬運機構150也可取出托體1211中的貨物200。可選地，搬運機構150包括但不限於機械手、能夠動作的拖杆或者具有輸送功能的平面等等。升降機構140用於實現搬運機構150的升降運動，其可帶動搬運機構150沿豎直方向做升降運動。

在裝貨位置處具有承載貨物200的多層貨架，搬運機器人100裝貨位置處裝貨時，升降機構140驅動搬運機構150做升 降運動，使得搬運機構150可以在貨架上取貨，然後，升降元件再帶動搬運機構150做升降運動，以將搬運機構150中的貨物200移送到存儲元件121中。如此往復，直至各存儲元件121均存儲貨物200。裝貨完成後，搬運機器人100從裝貨位置運動至卸貨位置，聯動機構130可使各存儲元件121同步執行卸貨操作，完成一次性卸貨。卸貨完成後，搬運機器人100返回到裝貨位置，如此往復實現貨物200的連續搬運，提高搬貨效率。

升降機構140的作用是帶動搬運機構150沿豎直方向升降。在一實施例中，升降機構140包括升降動力源和升降傳動元件，升降動力源和升降傳動元件分別設置於立式框架110。升降傳動元件傳動連接升降動力源與搬運機構150。具體的，升降動力源的輸出端與升降傳動元件的輸入端傳動連接，升降傳動元件的輸出端與搬運機構150傳動連接。升降動力源與升降傳動元件分別設置於立式框架110，以及升降動力源與升降傳動元件之間的傳動連接關係，便於升降機構140的在立式框架110上的拆裝。可選的，升降動力源是輸出的動力形式為轉動、直線運動或者其他任何形式的運動，與升降動力源傳動連接的升降傳動元件最終輸出的是沿豎直方向的運動。可選地，升降動力源包括驅動電機，驅動電機與升降傳動元件的輸入端傳動連接。電機形式的升降動力源運行更加穩定。進一步，驅動電機可正轉或反轉，便於升降機構140的升降程序控制。

可選地，升降傳動元件可以為伸縮杆結構、鏈傳動結構 或帶動傳動結構等等，還可以為其他能夠搬運機構150做升降運動的結構。示例性地，升降傳動元件為鏈傳動結構，包括鏈輪以及鏈條，鏈條與搬運機構150連接，鏈條沿豎直方向設置於立式框架110。升降動力源的輸出端帶動鏈輪轉動時，鏈條沿立式框架110做升降運動，進而可帶動搬運機構150做升降運動。

需要說明的是，升降傳動元件的實質在於輸出升降運動，以帶動搬運機構150做升降運動，進而實現貨物200的裝載。本實施例中，升降傳動元件通過鏈傳動結構實現；並且，能夠實現升降的結構設置多種多樣，不能窮舉，本新型創作的升降運動方式不限於由上述具體結構實現。

在一實施例中，搬運機器人100還包括旋轉機構，旋轉機構設置於搬運機構150與升降機構140之間，用於驅動搬運機構150相對於升降機構140旋轉，以使搬運機構150對準對應的存儲機構120。旋轉機構可轉動連接搬運機構150，並且，搬運機構150可相對於旋轉機構轉動。搬運機構150通過旋轉機構轉動時可以調節搬運機構150方向，使得搬運機構150的裝卸口可以調整。搬運機構150通過裝卸口實現貨物200的裝入與移出。當搬運機器人100處於裝貨位置時，旋轉機構可帶動搬運機構150轉動，使得搬運機構150的裝卸口朝向貨架，使得貨物200可以被裝載於搬運機構150中。當搬運機構150將貨物200移送至存儲元件121時，旋轉機構可帶動搬運機構150轉動，使得搬運機構150的裝卸口朝向存儲元件121，此時，搬運機構150中的貨物 200可以移送至存儲元件121中。

可選地，旋轉機構包括搬運支架、設置於搬運支架的自轉齒輪以及固定安裝於搬運支架的自轉電機。自轉電機的輸出端與自轉齒輪連接，自轉齒輪上安裝搬運機構150，搬運支架安裝於升降機構140上。自轉電機可帶動自轉齒輪轉動，進而可帶動搬運機構150旋轉。

需要說明的是，旋轉機構的實質在於輸出旋轉運動，以帶動搬運機構150做旋轉運動，進而實現貨物200的裝卸。本實施例中，旋轉機構通過自轉電機與自轉齒輪實現；並且，能夠實現旋轉的結構設置多種多樣，不能窮舉，本新型創作的旋轉運動方式不限於由上述具體結構實現。

參見圖1和圖3，在一實施例中，搬運機構150包括周轉件151以及可伸縮設置於周轉件151的取放件152，取放件152可取出貨物200並存儲於周轉件151，取放件152還可將周轉件151中的貨物200推出。取放件152可伸縮地設置於周轉件151中。在裝貨位置時，取放件152伸出周轉件151，在貨架上取出貨物200，然後取放件152縮回周轉件151，以將貨物200暫存於周轉件151。隨後，升降機構140與旋轉機構帶動搬運機構150運動，使得搬運機構150運動至待放貨的存儲元件121處，此時，取放件152伸出周轉件151，取放件152將貨物200移出周轉件151，並移送至存儲元件121中，移送完成後，取放件152縮回周轉件151中。可選地，周轉件151包括但不限於周轉箱，取放件152 包括但不限於伸縮電機配合伸縮杆結構、機械手機構等等。

在一實施例中，搬運機器人100還包括控制器，控制器分別與底盤160、搬運機構150、升降機構140以及旋轉機構電連接，以控制各個部件同步運動或者控制至少一部件運動，以實現自動搬貨功能。

參見圖1、圖3、圖6和圖7，本新型創作還提供一種搬運系統，包括輔助裝置300以及上述實施例中的搬運機器人100。輔助裝置300包括支撐架310以及多個沿豎直方向間隔設置於支撐架310的運輸機構320，多個運輸機構320間隔設置的方式與多個存儲元件121間隔設置的方式相同。當搬運機器人100運動至輔助裝置300處，多個存儲元件121上的貨物200可以同時移送至對應的運輸機構320，實現同步卸貨；或者，多個運輸機構320上的貨物200可以同時移送至對應的存儲元件121，實現同步裝貨。

輔助裝置300可以實現貨物200的同步卸載或同步裝載。輔助裝置300設置於卸貨位置或裝貨位置。當輔助裝置300卸貨時，輔助裝置300位於卸貨位置；當輔助裝置300裝貨時，輔助裝置300位於裝貨位置。本新型創作僅以輔助裝置300位於卸貨位置為例進行說明。輔助裝置300位於卸貨位置，搬運機器人100在裝貨位置裝貨完成後，搬運機器人100運動至卸貨位置，此時，搬運機器人100與輔助裝置300對接，輔助裝置300可以接取搬運機器人100中各存儲元件121的貨物200。

具體的，安裝架321起支撐作用，用於支撐用於運輸貨物200的各個運輸機構320。輔助裝置300具有與存儲元件121數量相同的運輸機構320，並且，運輸機構320所處的高度與對應存儲元件121所處的高度相一致。當搬運機器人100與輔助裝置300對接後，存儲元件121與運輸機構320處於同一水平高度。卸貨時，聯動機構130的聯動驅動件132伸展，以驅動最下方的存儲元件121的末端向上抬起，存儲元件121抬起的過程中可帶動聯動連接件131做上升，聯動連接件131上升的過程中可以帶動其餘各存儲元件121抬起。這樣，各存儲元件121可同時抬起，存儲元件121中的貨物200在重力作用下以及滾動件1212的作用下滑出存儲元件121，並運動至對應的運輸機構320上，運輸機構320將其上的貨物200運走，實現貨物200的卸載。

輔助裝置300也可以實現貨物200的裝載。具體的，各層運輸機構320帶動貨物200朝向對應的存儲元件121運動，並將貨物200移送至對應的存儲元件121中。可以理解的，裝載貨物200時，聯動機構130可以帶動存儲元件121的末端下降，同時，各運輸機構320同時向對應的存儲元件121移送貨物200。當貨物200被逐漸移送至托體1211中，並與滾動件1212接觸後，貨物200可以在自身重力作用下以及滾動件1212的配合滑入存儲元件121。當然，存儲元件121也可不運動，通過運輸機構320的推力配合滾動件1212也可使貨物200移入存儲元件121中。

參見圖6和圖7，在一實施例中，運輸機構320包括設置 於支撐架310的安裝架321以及可運動設置於安裝架321的運輸部322，運輸部322可帶動貨物200運動。安裝架321為架體結構，其承載運輸部322，用於實現運輸部322的安裝。運輸部322為實現貨物200運輸的主要部件。貨物200位於運輸部322時，運輸部322可帶動貨物200朝向或遠離存儲元件121的方向運動。

可選地，運輸部322為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，運輸部322為輥筒結構，具體包括多個輥筒，每個輥筒中內置滾動電機，以驅動輥筒轉動，進而實現貨物200的運送。需要說明的是，實現水平運送貨物200的結構多種多樣，不能窮舉，本新型創作的運輸部322不限於由上述具體結構實現。

在一實施例中，輔助裝置300還包括可移動的底座，底座設置於支撐架310底部。可移動的底座能夠帶動輔助裝置300移動，大大提高了輔助裝置300對實際工況的適應。這樣，輔助裝置300可以很容易的移動至裝貨位置、卸貨位置或者其他任意位置配合搬運機器人100工作。可選地，底座的結構與搬運機器人100的底盤160結構完全相同，在此不一一贅述。

參見圖1、圖6和圖8，在一實施例中，搬運系統還包括輸送裝置500以及設置於輔助裝置300與輸送裝置500之間的升降裝置400，升降裝置400沿豎直方向升降運動，以對接運輸機構320與輸送裝置500。升降裝置400可接取運輸機構320的貨物200，並移送至輸送裝置500；或者，升降裝置400可接取輸送裝 置500的貨物200，並移送至運輸機構320。

升降裝置400用於接取運輸機構320的貨物200或者向運輸機構320運送貨物200。由於各運輸機構320沿豎直方向間隔佈置，為了方便輔助裝置300的裝貨以及卸貨，需要升降裝置400運動至對應位置的運輸機構320處進行相應的操作。輸送裝置500用於實現貨物200的輸送，可以將升降裝置400卸載的貨物200運走，也可以將待裝載的貨物200運輸至升降裝置400。可選地，輸送裝置500可以為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，輸送裝置500為流水線結構， 具體的，卸貨時，升降裝置400上升到其中一側運輸機構320處，接取該運輸機構320的貨物200後，升降裝置400下降，並將貨物200移送至輸送裝置500上，由輸送裝置500送走。然後，升降裝置400再上升至另一運輸機構320處，如此往復，直至運輸機構320上的貨物200都被運走。裝貨時，升降裝置400下降並接取輸送裝置500輸送的貨物200後，升降裝置400上升到其中一側運輸機構320處，並將貨物200移送至該運輸機構320上；隨後，升降裝置400再下降至輸送裝置500處，如此往復，直至運輸機構320都裝載貨物200。

在一實施例中，升降裝置400包括沿豎直方向的升降框架410、設置於升降框架410的移動機構420以及至少一層設置於移動機構420的轉運機構430，移動機構420可沿升降框架410 做升降運動，並帶動轉運機構430運動，以向運輸機構320接取或移送貨物200。升降框架410起承載作用，用於承載移動機構420以及轉運機構430。可選地，升降框架410的底部也可設置轉動輪，以適應不同的應用場合。轉運機構430用於承載貨物200，實現貨物200在高位置如運輸機構320與低位置如輸送裝置500之間的移送。移動機構420沿豎直方向設置於升降框架410，並可輸出豎直方向的運動，以帶動轉運機構430做升降運動。

可以理解的，移動機構420用於實現轉運機構430沿豎直方向的升降運動，移動機構420的具體結構可以為伸縮杆結構、鏈傳動結構或帶動傳動結構等等，還可以為其他能夠搬運機構150做升降運動的結構。示例性地，移動機構420的具體結構與搬運機器人100的升降機構140的結構相同，在此不一一贅述。當然，移動機構420的具體結構也可與搬運機器人100的升降機構140的結構相異，只要移動機構420可實現升降運動即可。

示例性地，轉運機構430的數量為一層，轉運機構430每次接取一個運輸機構320的貨物，或向一個運輸機構320輸送貨物。當然，在本搬運機器人及具有該搬運機器人的搬運系統的其他實施方式中，當轉運機構430為至少兩層時，至少兩層轉運機構430可以一次移走至少兩個運輸機構320的貨物，或向至少兩個運輸機構320輸送貨物，提高貨物周轉的效率。

在一實施例中，轉運機構430包括設置於移動機構420的轉運座431以及可運動設置於轉運座431的轉運部432，轉運部 432可帶動貨物200運動，且轉運部432可向至少一個運輸機構320接取或移送貨物200。轉運座431起承載作用，用於承載轉運部432，以將轉運部432安裝於移動機構420上。移動機構420做升降運動時，可通過轉運座431帶動轉運部432同步升降，進而實現貨物200的裝載與卸載。

可選地，轉運部432為傳送帶結構、流水線、傳送輥結構或輥筒結構等可實現水平運送的結構。示例性地，轉運部432為輥軸結構，具體包括多個輥軸，每個輥軸中內置滾動電機，以驅動輥軸轉動，進而實現貨物200的運送。需要說明的是，實現水平運送貨物200的結構多種多樣，不能窮舉，本新型創作的轉運部432不限於由上述具體結構實現。

轉運部432可以一次接取一個運輸機構320的貨物200，這一點在上文提及。轉運部432也可以一次接取多個運輸機構320的貨物200，移動機構420可以逐層接取運輸機構320的貨物200，接取完成後再一同輸送至輸送裝置500運走。示例性地，移動機構420帶動轉運部432上升到最頂部，轉運部432接取一個運輸機構320的貨物200後，下降一層在接取一個運輸機構320的貨物200，待轉運部432裝滿或者運輸機構320的貨物200接取完之後，移動機構420帶動轉運部432下降至輸送裝置500的位置，轉運部432將其上所有的貨物200移送至輸送裝置500。當然，移動機構420可以由下向上逐層運動，其原理與從上向下的原理實質相同，在此不一一贅述。

當然，轉運部432也可一次接取輸送裝置500移送的多個貨物200，然後逐層輸送至各個運輸機構320，其原理與上述的卸貨原理實質相同，在此不一一贅述。

本新型創作的搬運機器人100及其搬運系統，卸貨時，存儲機構120的多個存儲元件121可以同步運動以實施同步卸貨動作，實現各存儲元件121中貨物200的同步卸出，使得搬運機器人100中的貨物200可以一次性卸下，提高卸貨效率，減少卸貨時間，以提升搬運機器人100的整體工作效率。並且，搬運機器人100配合輔助裝置300使用後，可以實現同時裝貨、卸貨，提高搬運系統的工作效率。

以上所述實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書的記載範圍。

以上所述實施例僅表達了本新型創作的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對本新型創作專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本新型創作構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本新型創作的保護範圍。因此，本新型創作專利的保護範圍應以所附申請專利範圍為准。

100:搬運機器人

110:立式框架

120:存儲機構

121:存儲元件

131:聯動連接件

150:搬運機構

151:周轉件

152:取放件

160:底盤

161:盤架

162:轉動輪

200:貨物

A:處

Claims (21)

1. 一種搬運機器人，包括：沿豎直方向設置的立式框架；以及存儲機構，包括多個用於存儲待搬運的貨物的存儲元件，多個所述存儲元件沿豎直方向間隔且可運動設置於所述立式框架，且相鄰的兩個所述存儲元件之間的間隔相等；所述搬運機器人卸貨時，多個所述存儲元件可同步運動實施同步卸貨動作。
2. 如請求項1所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括至少一聯動機構，每一所述聯動機構與至少兩個所述存儲元件連接，用於驅動各所述存儲元件相對於所述立式框架同步運動，實施同步卸貨動作。
3. 如請求項2所述的搬運機器人，其中所述聯動機構包括同時連接至少兩個所述存儲元件的聯動連接件，所述聯動連接件可同步帶動各所述存儲元件同步俯仰運動。
4. 如請求項3所述的搬運機器人，其中在同一水平方向上，所述聯動連接件與所述立式框架之間的距離小於等於所述存儲元件的長度。
5. 如請求項3所述的搬運機器人，其中所述聯動連接件的數量為至少一個；當所述聯動連接件的數量為一個時，所述聯動連接件與所述立式框架分設於所述存儲元件的兩端； 所述聯動連接件的數量為多個時，多個聯動驅動件沿所述存儲元件的周側間隔設置。
6. 如請求項3至請求項5中任一項所述的搬運機器人，其中所述聯動機構還包括聯動驅動件，所述聯動驅動件與所述聯動連接件配合以驅動各所述存儲元件實施同步卸貨動作。
7. 如請求項6所述的搬運機器人，其中所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述存儲元件連接。
8. 如請求項7所述的搬運機器人，其中所述聯動驅動件的輸出端與其中一個所述存儲元件的底部或頂部連接。
9. 如請求項6所述的搬運機器人，其中所述聯動驅動件的輸出端與所述聯動連接件連接。
10. 如請求項3至請求項5中任一項所述的搬運機器人，其中所述存儲元件包括用於承載貨物的托體，所述托體分別可轉動連接所述聯動連接件與所述立式框架。
11. 如請求項10所述的搬運機器人，其中所述存儲元件還包括可滾動設置於所述托體的滾動件，所述滾動件可滾動地與所述托體中的貨物接觸。
12. 如請求項1至請求項5中任一項所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括可相對於所述立式框架沿豎直方向升降的升降機構以及用於搬運貨物的搬運機構，所述搬運機構沿豎直方向活動設置於所述立式框架，並與所述升降機構連接，所述搬運機構可在所述升降機構的帶動下沿豎直方向升降，以將所述 搬運機構中的貨物投遞至對應的所述存儲元件。
13. 如請求項12所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括旋轉機構，所述旋轉機構設置於所述搬運機構與所述升降機構之間，用於驅動所述搬運機構相對於所述升降機構旋轉，以使所述搬運機構對準對應的所述存儲元件。
14. 如請求項12所述的搬運機器人，其中所述搬運機構包括周轉件以及可伸縮設置於所述周轉件的取放件，所述取放件可取出貨物並存儲於所述周轉件，所述取放件還可將所述周轉件中的貨物推出。
15. 如請求項1至請求項5中任一項所述的搬運機器人，其中所述搬運機器人還包括可移動的底盤，所述底盤設置於所述立式框架的底部。
16. 一種搬運系統，包括輔助裝置以及如請求項1至請求項15任一項所述的搬運機器人；所述輔助裝置包括支撐架以及多個沿豎直方向間隔設置於所述支撐架的運輸機構，多個所述運輸機構間隔設置的方式與多個所述存儲元件間隔設置的方式相同；當所述搬運機器人運動至所述輔助裝置處，多個所述存儲元件上的貨物可以同時移送至對應的所述運輸機構，實現同步卸貨；或者，多個所述運輸機構上的貨物可以同時移送至對應的所述存儲元件，實現同步裝貨。
17. 如請求項16所述的搬運系統，其中所述運輸機構包 括設置於所述支撐架的安裝架以及可運動設置於所述安裝架的運輸部，所述運輸部可帶動貨物運動。
18. 如請求項16所述的搬運系統，其中所述輔助裝置還包括可移動的底座，所述底座設置於所述支撐架底部。
19. 如請求項16至請求項18中任一項所述的搬運系統，其中所述搬運系統還包括輸送裝置以及設置於所述輔助裝置與所述輸送裝置之間的升降裝置，所述升降裝置沿豎直方向升降運動，以對接所述運輸機構與所述輸送裝置；所述升降裝置可接取所述運輸機構的貨物，並移送至所述輸送裝置；或者，所述升降裝置可接取所述輸送裝置的貨物，並移送至所述運輸機構。
20. 如請求項19所述的搬運系統，其中所述升降744括沿豎直方向的升降框架、設置於所述升降框架的移動機構以及至少一層設置於所述移動機構的轉運機構，所述移動機構可沿所述升降框架做升降運動，並帶動所述轉運機構運動，以向所述運輸機構接取或移送貨物。
21. 如請求項20所述的搬運系統，其中所述轉運機構包括設置於所述移動機構的轉運座以及可運動設置於所述轉運座的轉運部，所述轉運部可帶動貨物運動，且所述轉運部可向至少一個所述運輸機構接取或移送貨物。

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