CN219751833U - 搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运机器人及仓储系统,其中，搬运机器人包括底盘组件、门架组件、取放组件、支撑组件。门架组件设置在底盘组件上。取放组件被构造为沿着所述门架组件在高度方向上运动，以对目标物进行取放。支撑组件被构造为相对于所述搬运机器人伸出，直至与位于所述搬运机器人一侧的载具吸附在一起。如此，通过支撑组件与载具的一侧吸附设置，不但能够提高取放组件、载具之间的稳定程度，以达到提高搬运机器人取放目标物的成功率的目的；还能够避免因载具的摆放位置等外界因素干扰支撑组件的正常使用。如此支撑组件采用单侧吸附固定方式使得本实用新型的搬运机器人具有更加丰富的应用场景，可满足不同工作场景下的使用需求。

Description

搬运机器人及仓储系统

技术领域

本实用新型涉及自移动机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人；本实用新型还涉及一种仓储系统。

背景技术

仓储系统通常由仓储区和搬运机器人组成，仓储区包括多个载具，载具上可以存放装载货物的目标容器，搬运机器人行走在载具之间的巷道中，并运动至指定的目标容器的对应位置对其进行取放。

为了提高仓储区的储存密度，在现有技术中，一般会根据仓储区的空间高度设置适应高度的载具。当仓储区的空间高度比较高时，可以在仓储区中设置高位载具。相应地，搬运机器人也需要设置对应的结构提高自身极限取放高度，通过高位载具和能进行高位存取的搬运机器人提高了仓储区的储存密度，提高了仓储区的空间利用率。但是改变搬运机器人的取放高度的同时，会导致搬运机器人在移动过程中以及取放过程中稳定性变差，从而会导致搬运机器人的取放成功率变差。因此亟需一种能够提高搬运机器人在高位存取时，能够保持稳定性，以达到提高搬运机器人存取成功率的目的的装置。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人及仓储系统。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：

底盘组件；

门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上；

取放组件，所述取放组件被构造为沿着所述门架组件在高度方向上运动，以对目标物进行取放；

支撑组件，所述支撑组件被构造为可相对于所述搬运机器人伸出，并能与位于所述搬运机器人一侧的载具进行吸附。

在本实用新型一个实施方式中，所述支撑组件包括：

支撑臂，所述支撑臂被构造为导向配合在所述搬运机器人上，且被构造为受控于驱动机构相对于所述搬运机器人伸出或者复位；

吸附部，所述吸附部设置在所述支撑臂的端头，且被构造为用于与载具吸附或者脱离吸附。

在本实用新型一个实施方式中，所述吸附部为电磁铁，所述电磁铁被构造为通电后产生用于与载具磁吸在一起的磁性，以及在断电后磁性消失；

或者是，

所述吸附部为真空吸嘴，所述真空吸嘴被构造为与载具吸附在一起，以及在失去真空后与所述载具脱离吸附。

在本实用新型一个实施方式中，所述支撑组件包括运动机构，所述运动机构被构造为通过链传动、带传动、丝杠传动或齿条传动的方式带动所述支撑臂运动。

在本实用新型一个实施方式中，所述门架组件包括固定门架以及在所述固定门架的高度方向上运动的活动门架；所述取放组件被构造为沿着所述活动门架在高度方向上运动，以对目标物进行取放。

在本实用新型一个实施方式中，所述取放组件包括沿所述门架组件在高度方向上运动的升降平台，以及设置在所述升降平台上的取放机构，所述取放机构被构造为向第一方向伸出，以对位于第一方向上的目标物进行取放，以及被构造为向第二方向伸出，以对位于第二方向上的目标物进行取放。

在本实用新型一个实施方式中，所述支撑组件设置在所述取放机构上；所述支撑组件包括位于取放机构内腔中且受控于丝杠电机的丝杠，所述支撑臂被构造为通过丝杠螺母与所述丝杠传动连接；所述丝杠螺母被构造为在丝杠的转动作用下，带动所述支撑臂伸出所述取放机构或者缩回至所述取放机构内。

在本实用新型一个实施方式中，包括控制单元，所述控制单元被构造为当所述取放机构沿所述门架组件运动至预定高度后，在所述取放机构伸出之前控制所述支撑组件伸出至与相应侧的载具吸附在一起；和/或，所述控制单元被配置为在所述取放机构缩回之后，控制所述支撑组件与所述载具脱离吸附。

在本实用新型一个实施方式中，所述取放机构转动连接在所述升降平台上；所述支撑组件设置在所述取放机构上，所述支撑组件被构造为随着取放机构转动至面向第一方向，以在所述取放机构对第一方向上的目标物进行取放时，向第一方向伸出；或者被构造为随着取放机构转动至面向第二方向，以在所述取放机构对第二方向上的目标物进行取放时，向第二方向伸出。

在本实用新型一个实施方式中，所述支撑组件设置在所述门架组件上；所述搬运机器人包括控制单元，所述控制单元被配置为在所述取放机构沿所述门架组件运动之前，控制所述支撑组件伸出至与相应侧的载具吸附在一起;和/或，所述控制单元被配置在所述取放机构完成取放任务并沿所述门架组件下降至预定高度后，控制所述支撑组件与所述载具脱离吸附。

在本实用新型一个实施方式中，所述支撑组件设置有至少两个，分别记为第一支撑组件、第二支撑组件；

所述第一支撑组件设置在所述门架组件或升降平台上面向第一方向的一侧，且被构造为在取放机构对第一方向的目标物进行取放时，向第一方向伸出至与位于第一方向的载具吸附在一起；

所述第二支撑组件设置在所述门架组件或升降平台上面向第二方向的一侧，且被构造为在取放机构对第二方向的目标物进行取放时，向第二方向伸出至与位于第二方向的载具吸附在一起。

在本实用新型一个实施方式中，所述支撑组件设置有至少两个，至少两个所述支撑组件设置在所述取放机构的同一侧，且被构造为同时向第一方向或第二方向伸出。

在本实用新型一个实施方式中，所述第二方向与所述第一方向相反，且所述第一方向、第二方向与所述搬运机器人的行走方向垂直。

根据本实用新型的第二方面，还提供了一种仓储系统，包含：

仓储区，仓储区包括由相邻第一载具、第二载具围成的巷道；

上述的搬运机器人；搬运机器人被构造为行走至巷道中，用于对第一载具或第二载具上的目标物进行转移。

本实用新型的一个有益效果在于，本实用新型的搬运机器人的支撑组件被构造为仅与搬运机器人一侧的载具吸附设置，就能够使取放组件、门架组件之间的位置保持稳固，从而有利于提高取放组件取放目标物的成功率。

另外，由于支撑组件仅需与载具的一侧吸附设置，就能够实现使取放组件、门架组件之间保持稳定，因此，相对于现有技术中需要与搬运机器人两侧的载具都固定的支撑组件而言，本实用新型的支撑组件能够应用于更丰富的应用场景，支撑组件不会受到载具之间的摆放、间距等外界因素影响，从而能够满足不同工作场景下的使用需求。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本实用新型一实施例提供的搬运机器人的部分结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的取放机构的部分结构示意图；

图3是本实用新型一实施例提供的取放机构的部分机构仰视图；

图4是本实用新型一实施例提供的支撑组件与载具处于吸附状态时的部分结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的支撑组件与载具处于吸附状态时的部分结构侧面示意图。

图1至图5中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件；2、门架组件；3、取放组件；31、升降平台；32、取放机构；4、支撑组件；41、支撑臂；42、吸附部；43、运动机构；5、驱动机构；51、丝杠；52、丝杠螺母；6、控制单元；7、载具。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本实用新型提供了一种搬运机器人，其也可以是用于仓储领域的搬运机器人，通过该搬运机器人可以将仓储区中的目标物进行转移，例如在不同的载具之间进行转移，或者在相同载具的不同储存位之间进行转移，或者是在载具与其它位置之间进行转移。当然，本实用新型的搬运机器人还可以用于其它应用场景中，例如可以应用在商场、酒店、车间等本领域技术人员所熟知的需要搬运、转移的场景中，本实用新型在此不再具体说明。

搬运机器人包括底盘组件、门架组件、取放组件以及支撑组件。其中，底盘组件用于支撑搬运机器人的其它部件，搬运机器人通过其底盘组件可以在地面上进行行走。门架组件设置在底盘组件上，具体地，门架组件被构造为由底盘组件向上延伸设置。取放组件被构造为沿着门架组件在高度方向上进行运动，以对目标物进行取放。支撑组件被构造为相对于搬运机器人伸出，直至与位于搬运机器人一侧的载具吸附在一起，如此有利于使取放组件、载具之间的相对位置保持稳定，从而达到提高取放组件取放目标物的成功率的目的。

另外，由于支撑组件仅需与搬运机器人任意一侧的载具吸附设置，就能够实现使取放组件、载具之间保持稳定的状态。因此，相对于现有技术中需要与搬运机器人两侧的载具都固定的支撑组件而言，本实用新型的支撑组件具有更丰富的应用场景，不会受到载具之间的摆放、形状等因素影响，能够更好地满足不同工作场景下的使用需求。

为了便于理解，下面参照图1至图5，结合一个实施例详细地说明本实用新型的搬运机器人的具体结构及其工作原理。

参考图1，在本实用新型的一个实施方式中提供了一种搬运机器人。搬运机器人被构造为运动至仓储区以对目标物进行取放工作，具体地，仓储区可以包括多个载具7以及由相邻载具7形成的巷道。载具上储存有目标物，目标物可以是物流领域中用于装载货物的容器，包括但不限于料箱、托盘、原箱、包装箱、货箱、收纳箱等等，本实用新型在此不做限制。

在本实用新型的一个具体的实施例中，搬运机器人包括底盘组件1、门架组件2、取放组件3以及支撑组件4。其中，底盘组件1被构造为将搬运机器人支撑在工作面上，工作面可以包括载具7之间的巷道以及仓储区之外的地面。如图1所示，底盘组件1上可以设置有驱动轮和/或与驱动轮配合在一起的万向轮，驱动轮和/或万向轮配合在一起，以带动搬运机器人在工作面上行走和转向，方便后续搬运机器人对目标物进行取放工作。

本实施例中，底盘组件1还被构造为用于支撑搬运机器人的其它部件，如门架组件2、取放组件3以及支撑组件4。门架组件2设置在底盘组件1上，且被构造为由底盘组件1向上延伸设置。通常情况下，门架组件2的延伸高度为与载具的高度一致或者超过载具的高度，如此有利于搬运机器人对位于载具上不同位置的目标物进行存取。取放组件3被构造为沿着门架组件2在高度方向上运动，以对目标物进行取放。由于门架组件2具有与载具7具有相适配的高度，从而取放组件3能够对载具7上任意位置的目标物进行存取，不会出现存取死角。

在本实用新型的另一个实施例中，由于搬运机器人的高度需要根据载具的高度进行调节，而不可调节高度的门架组件2若设置的过高不但会影响到搬运机器人进出货仓，还会影响到其在运动过程中的稳定程度。因此，在本实施例中，门架组件2还包括固定门架以及沿固定门架的高度方向上运动的活动门架。取放组件3被构造为沿着活动门架在高度方向上运动，以对目标物进行取放。在本实用新型的一个具体的实施例中，取放组件3设置在最末级的活动门架上，能够使取放组件3取放工作范围涵盖固定门架、活动门架上的高度空间。

在由上述底盘组件1带动搬运机器人运动的过程中，门架组件2中所有活动门架可以相对于门架组件2中的固定门架处于缩回状态，也即是所有活动门架相对于上一级门架均位于最低的配合位置，门架组件2的整体高度处于最低状态，在此状态下，相比于不可调节的门架组件设置较高的搬运机器人，本实用新型的搬运机器人在活动门架处于缩回状态时行走，能够保持搬运机器人运动的稳定性。除了上述搬运机器人对高位载具上目标物取放的场景外，搬运机器人还可以取放低位载具上的目标物，所以本实用新型的搬运机器人可以通过灵活调整门架组件2的整体高度，以适应不同高度载具，提高了搬运机器人工作的适用范围。

当取放组件3设置在末级的活动门架上，取放组件3可以与末级的活动门架导向配合，活动门架和取放组件3的运动是相互独立的，也即是，活动门架的运动和取放组件3的运动无联动关系，如此提高了取放组件3自身运动的灵活性；当然，对于本领域技术人员而言，活动门架和取放组件3的运动可以是同步的，即活动门架的运动与取放组件3的运动耦合在一起，本实用新型在此不做限制。

继续参考图1，搬运机器人还包括支撑组件4，支撑组件4被构造为相对于搬运机器人伸出，直至与位于搬运机器人一侧的载具7吸附在一起。如此，通过支撑组件4能够有效提升取放组件3、载具7之间的稳定程度，从而使取放组件3在取放目标物过程中，相对于载具7能够始终保持稳定的状态，如此有利于提高取放组件3取放目标物的成功率，尤其在当取放组件3对高位的目标物进行取放时，通过支撑组件4与载具7吸附在一起，可以大大降低取放组件3在高位运动时所造成的晃动，避免搬运机器人发生倾覆或者由于门架组件2晃动造成目标物掉落等问题。

另外，本实用新型的支撑组件4被构造为仅与搬运机器人一侧的载具7吸附在一起，就能够实现稳定取放组件3、载具7。这使得本实用新型的支撑组件4相对于需要与载具7双侧固定支承的支撑组件而言，适用于更丰富的应用场景，能够满足不同工作场景下的使用需求。本实用新型的支撑组件4不会因多个载具7之间的排布方式或者其它外界因素而受到干扰，导致无法正常使用的情况出现。

在本实用新型一个具体的应用场景中，当搬运机器人被构造为用于取放载具7上的目标物时，搬运机器人会先按照规定的行进路线，通过底盘组件1运动至目标物所在的对应区域。在移动到目标物所在区域后，取放组件3会相对于门架组件2在高度方向上发生运动，直至运动至目标物所在区域。在此过程中，当取放组件3运动至预定高度后，支撑组件4相对于搬运机器人伸出，直至与搬运机器人一侧的载具7吸附在一起，以达到使取放组件3、载具7之间的位置关系始终保持稳定，从而实现提高取放组件3取放成功率的目的。

在本实用新型的另一个具体的应用场景中，当搬运机器人被构造为用于取放载具7上的目标物时，搬运机器人会先按照规定的行进路线，通过底盘组件1运动至目标物所在的对应区域。在搬运机器人移动到目标物所在的区域后，支撑组件4会相对于搬运机器人伸出，直至与搬运机器人一侧的载具7吸附在一起，从而使取放组件3、载具7之间的位置关系能够保持稳定。然后，取放机构32会相对于门架组件2在高度方向上发生运动，直至运动到目标物所在的区域后，对目标物进行取放。在本应用场景中，通过支撑组件4与载具7吸附设置，不但能够令取放组件3在取放目标物的过程中与载具7始终保持稳定的位置关系，以达到提高取放组件3取放成功率的目的。还能令取放组件3在沿门架组件2的高度方向上发生运动的过程中，也保持相对的稳定。

在本实用新型的一个实施例中，参考图3，支撑组件4包括支撑臂41、吸附部42。支撑臂41被构造为导向配合在搬运机器人上，且被构造为受控于驱动机构5相对于搬运机器人伸出或者复位。吸附部42设置在支撑臂41的端头，且被构造为用于与载具7吸附或者脱离吸附。当需要支撑组件4相对于搬运机器人伸出时，支撑臂41相对于搬运机器人处于伸出状态，从而带动支撑臂41端头的吸附部42与载具7吸附在一起，以使载具7、取放组件3之间的位置关系保持稳定。当需要将支撑组件4复位至初始位置时，位于支撑臂41端头的吸附部42会先与载具7脱离吸附状态，然后在支撑臂41的带动下，运动至初始位置，完成复位。在本实用新型的一个具体的实施例中，参考图2、图3，当支撑组件4位于初始位置时，支撑组件4被构造为位于取放组件3的正投影范围内。

在本实用新型的一个实施例中，由于本实用新型的支撑组件4被构造为只需与搬运机器人任意一侧的载具7吸附设置，以达到稳固取放组件3、载具7的目的。因此吸附部42需要被构造为在与载具7吸附在一起后，还能够转变为与载具7处于脱离吸附的状态，以使支撑组件4实现单侧吸附以及脱离吸附的状态。基于此，吸附部42被构造为电磁铁。具体地，电磁铁在通电后能够产生与载具7磁吸在一起的磁性，实现稳固取放组件3以及载具7。其还能够在断电后失去磁性，以与载具7脱离磁吸状态，以便支撑臂41能够带动吸附部42进行复位。

在本实用新型的另一个实施例中，吸附部42还可以是真空吸嘴，真空吸嘴被构造为与载具7吸附在一起，以及在失去真空后与载具7脱离吸附。当然，吸附部42还可以是其它能够选择性控制吸附或者是脱离吸附的其它装置，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择设计，公开在此不做过多赘述。

在本实用新型的一个实施例中，参考图3，支撑组件4包括运动机构43，运动机构43被构造为通过链传动、带传动、丝杠传动或齿条传动的方式带动支撑臂41运动。在本实用新型的一个具体的实施例中，驱动机构5为丝杠电机，支撑臂41可通过丝杠螺母52与丝杠电机的丝杆配合在一起。当丝杠电机驱动丝杆转动的过程中，丝杠螺母52会沿着丝杠51的轴向运动，从而带动支撑臂41同步运动，以实现相对于搬运机器人伸出或复位。当然运动机构43还可以采用齿轮齿条传输、同步带传输、连杆式平移传输等本领域技术人员所熟知的运动方式，本实用新型在此不做过多限制。

在本实用新型的一个具体的实施例中，支撑组件4设置在取放机构32上，驱动机构5为设置在取放机构32内的丝杠电机，运动机构43包括位于取放机构32内腔中且受控于丝杠电机的丝杠51、丝杠螺母52，丝杠51转动连接在取放机构32上，且被构造为受控于丝杠电机转动。丝杠51在转动的过程中，使得丝杠螺母52带动支撑臂41伸出取放机构32或者缩回至取放机构32内。即当需要支撑臂41伸出时，支撑臂41可以从取放机构32的内腔中伸出至与相应侧的载具吸附在一起；当支撑臂41缩回后，支撑臂41位于取放机构32内，防止支撑臂41与其它部件发生干涉。

在本实用新型的一个实施例中，参考图1，取放组件3包括沿门架组件2在高度方向上运动的升降平台31，以及设置在升降平台31上的取放机构32。取放机构32被构造为向第一方向伸出，以对位于第一方向上的目标物进行取放，以及被构造为向第二方向伸出，以对位于第二方向上的目标物进行取放。

在本实用新型的一个具体的应用场景中，当搬运机器人运动到由多个载具7围合形成的巷道内后，基于搬运机器人的行进方向，以及载具7的摆放位置，为了便于取放机构32能够顺利地对搬运机器人行进方向上的任意一侧的目标物进行取放。取放机构32被构造为当目标物位于搬运机器人第一方向上的载具上时，取放机构32向第一方向伸出以对第一方向上的目标物进行取放。同样的，当目标物位于搬运机器人第二方向上的载具上时，取放机构32向第二方向伸出以对第二方向上的目标物进行取放。如此，无论是目标物位于搬运机器人的哪一侧，取放组件3能够对目标物进行取放，提升了取放机构32的取放效率。

需要说明的是，本实用新型的“第一”和“第二”仅是为了方便区分搬运机器人、门架组件2、取放组件3、支撑组件4上的构造而进行的定义，并非是对搬运机器人、门架组件2、取放组件3、支撑组件4的限定。在本实用新型的一个实施例中，参考图1的视图方向，第二方向与第一方向相反，且被构造为与搬运机器人的行走方向垂直。

在本实用新型的一个实施例中，参考图3，搬运机器人还包括控制单元6。控制单元6被构造为当取放机构32沿门架组件2运动至预定高度后，在取放机构32伸出之前控制支撑组件4伸出至与相应侧的载具7吸附在一起。

在一个具体的应用场景中，参考图3，控制单元6与驱动支撑组件4的驱动机构5通信连接，当取放机构32在升降平台31的带动下运动至预定高度后，控制单元6会接收到该信号，并向驱动机构5发出驱动支撑组件4运动的电信号。驱动机构5在接收到控制单元6发出的电信号后，会驱动运动机构43进行运动。一并参考图4、图5，支撑组件4会在运动机构43的带动下，相对于升降平台31伸出直至与相应侧的载具7吸附在一起，以达到稳固取放组件3、载具7，提升取放组件3取放成功率的目的。之后可控制取放机构32伸出，以对载具7上的目标物进行取放。在本实施例中，预定高度可以是门架组件2的二分之一高度处，也可以是邻近门架组件2顶部的三分之一高度处，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择设计，本实用新型在此不做过多赘述。

在本实用新型的另一个实施例中，支撑组件4设置在门架组件2上。控制单元6被配置为在取放机构32沿门架组件2运动之前，控制支撑组件4伸出至与相应侧的载具7吸附在一起。在一个具体的应用场景中，继续参考图3、图4，当控制单元6接收到取放任务的信号后，会先控制与其通信连接的驱动机构5，使其驱动运动机构43进行运动，如图5所示，在运动机构43的带动下，支撑臂41会相对于升降平台31伸出，直至使吸附部42与对应侧的载具7吸附在一起。当支撑组件4与载具7吸附在一起后，控制单元6被构造为获取到该信号后，继续向控制升降平台31运动的驱动单元发出运行的电信号，以使驱动单元驱动升降平台31相对于门架组件2在高度方向上运动，从而带动位于升降平台31上的取放机构32同步运动，直至取放机构32运动至目标物所在的区域，以便其能够对目标物取放。在本实施例中，如图4、图5所示，由于在取放组件3沿门架组件2运动之前，支撑组件4就已经与载具7处于吸附状态，因此无论是在升降平台31相对于门架组件2进行运动的过程中，还是在取放机构32取放目标物的过程中，取放组件3始终能够相对于载具7保持稳定的状态，有利于提高取放组件3运动的稳定性，以及取放成功率。

在该实施例中，在本实用新型支撑组件设置在取放组件3的实施例中，控制单元6被配置为在取放机构32缩回之后，控制支撑组件4与载具7脱离吸附并复位。在一个具体的应用场景中，为了提高搬运机器人移动过程中的安全性，取放机构32在执行取放过程中相对于搬运机器人伸出其抱叉组件与载具上的目标物配合在一起，以及在缩回的过程中将载具上的目标物转移至搬运机器人上。而在抱叉组件缩回的过程中，为了提高取放机构32的稳定性，避免位于取放机构32上的目标物出现跌落，吸附部42始终与载具7保持吸附在一起。直至取放机构32的抱叉组件缩回之后，即，抱叉组件将目标物取至其承载位上之后，吸附部42会与载具7处于脱离吸附的状态，以便支撑组件4复位至初始位置。

在本实用新型支撑组件4设置在门架组件2上的实施例中，控制单元6被配置在取放机构32完成取放任务并沿门架组件2下降至预定高度后，控制支撑组件4与载具7脱离吸附并复位。本应用场景与上一应用场景较为相似，不同的是，当取放机构32在升降平台31的带动下，沿门架组件2下降至预定高度后，由于取放组件3当前的高度较低，其与门架组件2或者是载具7之间的位置关系已经处于较为稳定的状态，因此无需支撑组件4与载具7吸附设置，支撑组件4在此时就可以复位至初始位。具体地，在支撑组件4复位的过程中，吸附部42会与载具7脱离吸附状态，然后在支撑臂41的带动下，复位至初始位置。

在本实用新型的一个实施例中，支撑组件4设置有至少两个，分别记为第一支撑组件、第二支撑组件。第一支撑组件设置在门架组件2或升降平台31上面向第一方向的一侧，且被构造为在取放机构32对第一方向的目标物进行取放时，向第一方向伸出至与位于第一方向的载具7吸附在一起。第二支撑组件设置在门架组件2或升降平台31上面向第二方向的一侧，且被构造为在取放机构32对第二方向的目标物进行取放时，向第二方向伸出至与位于第二方向的载具7吸附在一起。在本实施例中，取放机构32被构造为与升降平台31固定连接在一起。同样，如前所述为了使取放机构32能够在第一方向、第二方向上都能够实现取放目标物，取放机构32被配置为，在第一、第二方向上均设置有用于取放目标物的开口端，以及与两个开口端相配合的抱叉组件、第一支撑组件、第二支撑组件。

如此通过第一支撑组件、第二支撑组件分别对第一方向、第二方向上的载具7吸附设置，能够使本实用新型的搬运机器人行走在任意布局分布上的巷道时，都能够通过支撑组件4与搬运机器人任意侧上的载具7吸附在一起，以稳定取放组件3与载具7。

在本实施例中，参考图5，当取放机构32需要对第一方向上的目标物进行取放的时候，与当前取放方向同向设置的第一支撑组件则被构造为与位于搬运机器人第一方向上一侧的载具7吸附在一起，以实现稳定取放机构32与第一方向上载具7。当取放机构32需要对第二方向上的目标物进行取放的时候，与当前取放方向同向设置的第二支撑组件则被构造为与位于搬运机器人第二方向上一侧的载具7吸附在一起，以实现稳定取放机构32与第二方向上载具7。

在本实用新型的一个具体的应用场景中，当第一支撑组件设置在门架组件2上，第一支撑组件被构造为在升降平台31沿门架组件2的高度方向上移动之前，就向第一方向伸出至与位于第一方向上的载具7吸附在一起，从而有利于使升降平台31能够更加稳定地沿门架组件2的高度方向上发生运动。同样的，当第二支撑组件设置在门架组件2上，第二支撑组件被构造为在升降平台31运动之前就与第二方向上的载具7吸附在一起，本实用新型在此不做过多赘述。

在本实用新型的另一个应用场景中，当第一支撑组件设置在升降平台31上，第一支撑组件被构造为在升降平台31沿门架组件2的高度方向上移动到位之后，在取放机构32对第一方向上的目标物进行取放之前，向第一方向伸出至与位于第一方向上的载具7吸附在一起，如此有利于保证取放机构32在获取目标物的过程中，能够保持稳定姿态，有利于提获取成功率。同样的，当第二支撑组件设置在升降平台31上，第二支撑组件被构造为在升降平台31移动到位后，在取放机构32伸出之前，向第二方向伸出至与位于第二方向上的载具7吸附在一起。

在本实用新型的一个实施例中，取放机构32转动连接在升降平台31上，且被构造为相对于升降平台31转动至面向第一方向，以对第一方向上的目标物进行取放，或者，相对于升降平台31转动至面向第二方向，以对第二方向上的目标物进行取放。在本实施例中，取放机构32被构造为与升降平台31通过转动组件转动连接在一起。在本实施例中，当需要取放不同侧的目标物时，可以通过升降平台31上的转动组件，使取放机构32的开口端转动至与目标物所在区域对应的位置，以便取放机构32获取到该侧的目标物。对于升降平台31、取放机构32之间的连接关系，取放机构32的具体构造，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择设计，例如，取放机构32可以采用勾取、拉取、吸取、夹持或者本领域技术人员所熟知的其它方式来完成对目标物的转移，本实用新型在此不做过多限制，只要能够使取放机构32在第一方向、第二方向上进行取放即可。

在本实用新型的一个实施例中，支撑组件4可设置在取放机构32上，由此使得支撑组件4可以随着取放机构32进行转动。支撑组件4被构造为随着取放机构32转动至面向第一方向，以在取放机构32对第一方向上的目标物进行取放时，向第一方向伸出。或者支撑组件4被构造为随着取放机构32转动至面向第二方向，以在取放机构32对第二方向上的目标物进行取放时，向第二方向伸出。为了进一步简化控制单元6的繁琐程度，以及简化支撑组件4的结构，将支撑组件4直接设置在取放机构32上，如此，当升降平台31带动取放机构32进行转动的过程中，支撑组件4会随之同步转动。具体的取放、吸附步骤均与在前文中进行了描述，本实用新型在此不做过多赘述。

值得注意的是，本实用新型的搬运机器人不但能够获取到放置在载具7上的目标物，还能够将目标物转运到载具7上预定的位置。在本实用新型的一个应用场景中，当搬运机器人需要转运目标物到载具7上的预定位置时，搬运机器人会先获取到目标物，并将需要转运的目标物暂存于取放机构32上的承载空间内，然后基于控制单元的指令移动到载具7中预定位置的所在区域。而后，升降平台31会带动放置有目标物的取放机构32沿门架组件2的高度方向运动，直至取放机构32与预定位置的高度相匹配，以便后续取放机构32将承载位上的目标物转运到载具7上的预定位置，从而完成转运目标物的任务。在目标物放置到载具7上的预定位置后，取放机构32会缩回，并在升降平台31的带动下回到初始位置或其它位置，以便搬运机器人继续执行其它搬运任务。在本应用场景中，当支撑组件4设置在门架组件2上时，会在升降平台31相对于门架组件2发生运动之前伸出，并与对应取放方向一侧的载具7吸附在一起，以使升降平台31能够平稳地移动，从而使目标物能够稳定地被放置在取放机构32的承载位上。当取放机构32完成转运目标物的任务后，并在升降平台31的带动下运动到初始位置后，支撑组件4与载具7脱离吸附。在本应用场景中，当支撑组件4设置在升降平台31或者是取放机构32上时，支撑组件4被构造为在升降平台31移动到与预定位置相匹配的高度后，伸出并与对应侧的载具7吸附在一起，以便取放机构32能够稳定地将位于其承载位上的目标物转运到载具7上的预定位置。在取放机构32完成转运工作后，支撑组件4会与载具7处于脱离吸附状态，以便升降平台31带动取放机构32移动。具体地，支撑组件4的构造、运动原理，本实用新型在上文中进行了详尽描述，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择设计，本实用新型在此不做过多限制。

在本实用新型的一个实施例中，为了增强支撑组件4与载具7之间的吸附能力，支撑组件4设置有至少两个，至少两个支撑组件4设置在取放机构32的同一侧，且被构造为同时向第一方向或第二方向伸出。参考图2、图4，至少两个支撑组件4被构造为朝向与取放机构32的取放方向同向伸出，直至与对应取放方向上的载具7吸附设置。通过设置多个支撑组件4，能够增加支撑组件4与载具7之间的吸附能力，从而在一定程度上提高了取放机构32相对于载具7之间的稳定性，进而有利于提高取放机构32的取放成功率。

本实用新型还提供了一种仓储系统，该仓储系统包含仓储区、以及上文中的搬运机器人。仓储区包括由相邻第一载具、第二载具围成的巷道。搬运机器人被构造为行走至巷道中，用于对第一载具或第二载具上的目标物进行转移。在转移目标物时，搬运机器人通过支撑组件4与第一载具或第二载具吸附在一起，以实现辅助取放组件3对目标物进行取放。在仓储区可设置多个第一载具、第二载具，第一载具、第二载具可以在仓储区中呈矩阵分布，上述的搬运机器人穿行在各载具之间，以用于对载具上的目标物进行处理，仓储区的概念以及搬运机器人在仓储区的穿行属于本领域技术人员的公知常识，本实用新型在此不再具体说明。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件(1)；

门架组件(2)，所述门架组件(2)设置在所述底盘组件(1)上；

取放组件(3)，所述取放组件(3)被构造为沿着所述门架组件(2)在高度方向上运动，以对目标物进行取放；

支撑组件(4)，所述支撑组件(4)被构造为可相对于所述搬运机器人伸出，并能与位于所述搬运机器人一侧的载具(7)进行吸附。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)包括：

支撑臂(41)，所述支撑臂(41)被构造为导向配合在所述搬运机器人上，且被构造为受控于驱动机构(5)相对于所述搬运机器人伸出或者复位；

吸附部(42)，所述吸附部(42)设置在所述支撑臂(41)的端头，且被构造为用于与载具(7)吸附或者脱离吸附。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，

所述吸附部(42)为电磁铁，所述电磁铁被构造为通电后产生用于与载具(7)磁吸在一起的磁性，以及在断电后磁性消失；

或者是，

所述吸附部(42)为真空吸嘴，所述真空吸嘴被构造为与载具(7)吸附在一起，以及在失去真空后与所述载具(7)脱离吸附。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)包括运动机构(43)，所述运动机构(43)被构造为通过链传动、带传动、丝杠传动或齿条传动的方式带动所述支撑臂(41)运动。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述门架组件包括固定门架以及在所述固定门架的高度方向上运动的活动门架；所述取放组件(3)被构造为沿着所述活动门架在高度方向上运动，以对目标物进行取放。

6.根据权利要求2至4任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放组件(3)包括沿所述门架组件(2)在高度方向上运动的升降平台(31)，以及设置在所述升降平台(31)上的取放机构(32)，所述取放机构(32)被构造为向第一方向伸出，以对位于第一方向上的目标物进行取放，以及被构造为向第二方向伸出，以对位于第二方向上的目标物进行取放。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置在所述取放机构(32)上；所述支撑组件(4)包括位于取放机构(32)内腔中且受控于丝杠电机的丝杠(51)，所述支撑臂(41)被构造为通过丝杠螺母(52)与所述丝杠传动连接；所述丝杠螺母(52)被构造为在丝杠(51)的转动作用下，带动所述支撑臂(41)伸出所述取放机构(32)或者缩回至所述取放机构(32)内。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，包括控制单元(6)，所述控制单元(6)被构造为当所述取放机构(32)沿所述门架组件(2)运动至预定高度后，在所述取放机构(32)伸出之前控制所述支撑组件(4)伸出至与相应侧的载具(7)吸附在一起；和/或，所述控制单元(6)被配置为在所述取放机构(32)缩回之后，控制所述支撑组件(4)与所述载具(7)脱离吸附。

9.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放机构(32)转动连接在所述升降平台(31)上；所述支撑组件(4)设置在所述取放机构(32)上，所述支撑组件(4)被构造为随着取放机构(32)转动至面向第一方向，以在所述取放机构(32)对第一方向上的目标物进行取放时，向第一方向伸出；或者被构造为随着取放机构(32)转动至面向第二方向，以在所述取放机构(32)对第二方向上的目标物进行取放时，向第二方向伸出。

10.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件设置在所述门架组件上；所述搬运机器人包括控制单元(6)，所述控制单元(6)被配置为在所述取放机构(32)沿所述门架组件(2)运动之前，控制所述支撑组件(4)伸出至与相应侧的载具(7)吸附在一起;和/或，所述控制单元(6)被配置在所述取放机构(32)完成取放任务并沿所述门架组件(2)下降至预定高度后，控制所述支撑组件(4)与所述载具(7)脱离吸附。

11.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置有至少两个，分别记为第一支撑组件、第二支撑组件；

所述第一支撑组件设置在所述门架组件(2)或升降平台(31)上面向第一方向的一侧，且被构造为在取放机构(32)对第一方向的目标物进行取放时，向第一方向伸出至与位于第一方向的载具(7)吸附在一起；

所述第二支撑组件设置在所述门架组件(2)或升降平台(31)上面向第二方向的一侧，且被构造为在取放机构(32)对第二方向的目标物进行取放时，向第二方向伸出至与位于第二方向的载具(7)吸附在一起。

12.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)设置有至少两个，至少两个所述支撑组件(4)设置在所述取放机构(32)的同一侧，且被构造为同时向第一方向或第二方向伸出。

13.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向相反，且所述第一方向、第二方向与所述搬运机器人的行走方向垂直。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括：

仓储区，所述仓储区包括由相邻第一载具、第二载具围成的巷道；

根据权利要求1至13任一项所述的搬运机器人；所述搬运机器人被构造为行走至巷道中，用于对第一载具或第二载具上的目标物进行转移。