CN220055062U - 搬运机器人和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种搬运机器人和仓储系统，该搬运机器人包括底盘组件、门架组件、第一取放组件和第二取放组件。门架组件设置在底盘组件上；第一取放组件、第二取放组件沿高度方向依次分布在门架组件的其中一侧，且被构造为沿着门架组件在高度方向上运动；第一取放组件、第二取放组件被构造为分别向外伸出，以完成对容器的取放。本公开的搬运机器人通过第一取放组件和第二取放组件独立运动至各自容器对应的高度，就可以做到同时对不同高度的容器进行取放，节省了时间，提高了搬运机器人的搬运效率。

Description

搬运机器人和仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，特别地，涉及一种搬运机器人，以及涉及一种具有该搬运机器人的仓储系统。

背景技术

仓储系统通常由仓储区和搬运机器人组成，仓储区包括多个载具，载具上可以存放装载货物的容器，搬运机器人行走在载具之间的巷道中，并运动至指定容器的对应位置对其进行取放。

为了提高仓储区的储存密度，在现有技术中，一般会根据仓储区的空间高度设置适应高度的载具。当仓储区的空间高度比较高时，可以在仓储区中设置高位载具。相应地，搬运机器人也需要设置对应的结构提高自身极限取放高度，通过高位载具和能进行高位存取的搬运机器人提高了仓储区的储存密度，提高了仓储区的空间利用率。

然而，具有高位搬运的机器人通常情况下还需要兼顾搬运低位容器的工作，低位容器存放在载具一定的高度以下，这就需要搬运机器人的取放机构下降至对应较低的高度，取放机构在高位和低位之间的运动耗时过长，严重影响了搬运机器人的工作效率。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人和仓储系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：

底盘组件；

门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上；

第一取放组件、第二取放组件，所述第一取放组件、第二取放组件沿高度方向依次分布在所述门架组件的其中一侧，且被构造为沿着门架组件在高度方向上运动；所述第一取放组件、第二取放组件被构造为分别向外伸出，以完成对容器的取放。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件被构造为向第一方向伸出，以对第一方向上的容器进行取放；所述第二取放组件被构造为向与第一方向相反的第二方向伸出，以对第二方向上的容器进行取放。

在本公开的一个实施例中，在所述门架组件的另一侧设有至少一个缓存位；

所述第一取放组件包括第一升降平台以及转动连接在所述第一升降平台上的第一取放机构，所述第一取放机构被构造为转动至面向所述缓存位，以将容器放置在所述缓存位，或者将位于缓存位的容器取出；

所述第二取放组件包括第二升降平台以及转动连接在所述第二升降平台上的第二取放机构，所述第二取放机构被构造为转动至面向所述缓存位，以将容器放置在所述缓存位，或者将位于缓存位的容器取出。

在本公开的一个实施例中，所述门架组件包括：

第一门架，所述第一门架设置在所述底盘组件上；所述缓存位设置在第一门架上；

第二门架，所述第二门架设置在所述第一门架上，且被构造为沿着所述第一门架在高度方向上运动；所述第一取放组件、第二取放组件设置在所述第二门架的其中一侧，且被构造为沿着第二门架在高度方向上运动。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件位于所述第二取放组件的上方，所述第一取放机构被构造为用于将载具高位上储存的容器取至缓存位上；所述第二取放机构被构造为用于将载具低位上储存的容器取至缓存位上。

在本公开的一个实施例中，所述缓存位包括至少一个第一缓存位，以及低于所述第一缓存位的至少一个第二缓存位,所述第一取放机构、第二取放机构分别被构造为将容器转移至所述第一缓存位、第二缓存位上，或者将位于第一缓存位、第二缓存位上的容器转移出去。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放机构被构造为将高位上储存的容器取至第一缓存位进行缓存；所述第二取放机构被构造为将位于第一缓存位上的容器取至第二缓存位进行缓存；

和/或，

所述第二取放机构被构造为将第二缓存位上的容器取至第一缓存位进行缓存，所述第一取放机构被构造为将位于第一缓存位上的容器转移至高位上进行缓存。

在本公开的一个实施例中，所述第一缓存位为位于所述第一门架最上方的缓存位；低于所述第一缓存位的其它缓存位均为第二缓存位。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件和/或第二取放取件的相对两侧分别设置有支撑机构，所述支撑机构被构造为伸出至与位于所述搬运机器人相对两侧的载具相抵接或脱离。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放机构被构造为转动至面向第二方向，以对第二方向上的容器进行取放；所述第一取放机构被构造为转动至面向第一方向，以对第一方向上的容器进行取放。

在本公开的一个实施例中，所述搬运机器人被构造为行走在第一载具与第二载具之间的巷道中；

所述第一取放机构被构造为往第一方向或第二方向伸出，以对第一载具或第二载具上的容器进行取放；所述第二取放机构被构造为往第一方向或第二方向伸出，以对第一载具或第二载具上的容器进行取放。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件和第二取放组件被构造为分别通过第一升降机构和第二升降机构设置在所述第二门架上，所述第二门架通过第三升降机构设置在所述第一门架上，所述第一取放组件、第二取放组件和第二门架被构造为受控于各自的驱动装置在高度方向上独立运动；

或，

所述第一取放组件和第二取放组件被构造为分别通过第一升降机构和第二升降机构设置在所述第二门架上，还包括驱动装置，所述驱动装置被构造为带动所述第二门架沿所述第一门架在高度方向上运动，所述第二门架在运动的过程中通过所述第一升降机构带动所述第一取放组件相对于所述第二门架在高度方向上同步运动，或者通过所述第二升降机构带动所述第二取放组件相对于所述第二门架在高度方向上同步运动。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件和/或第二取放组件的伸出方向被构造为与所述搬运机器人的行走方向垂直。

根据本公开的第二方面，提供了一种仓储系统，包括仓储区、工作站和上述的搬运机器人；所述搬运机器人被构造为在所述仓储区和所述工作站之间转运容器；所述工作站被构造为用于对容器进行处理。

本公开的一个有益效果在于，本公开的搬运机器人通过第一取放组件和第二取放组件独立运动至各自容器对应的高度，就可以做到同时对不同高度的容器进行取放，节省了时间，提高了搬运机器人的搬运效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的第一升降平台和第二升降平台的结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的第一升降机构和第二升降机构的结构示意图；

图4是图1的A处局部放大图；

图5是本公开一实施例提供的支撑机构的结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的搬运机器人在在载具间进行工作的示意图。

图1至图6中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件；

2、门架组件；21、第一门架；22、第二门架；

3、第一取放机构；31、第一升降平台；32、第一升降机构；320、第一基板；321、第一齿轮；322、链条；331、第一基座；332、第一伸缩叉；333、第一拨指；334、第一推动拨指；35、支撑机构；

4、第二取放机构；41、第二升降平台；42、第二升降机构；420、第二基板；421、第二齿轮；431、第二基座；432、第二伸缩叉；433、第二拨指；434、第二推动拨指；

51、第一缓存位；52、第二缓存位；

61、第一载具；62、第二载具。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括底盘组件、门架组件、第一取放组件和第二取放组件。搬运机器人可以运动至仓储区进行取放工作，仓储区可以包括多个载具以及由相邻载具形成的巷道。载具上可以储存容器，容器可以是物流领域中用于装载货物的容器，包括但不限于料箱、托盘、包装箱等，本公开在此不做限制。

底盘组件可以被构造为将搬运机器人支撑在工作面上，工作面可以包括上述在载具之间的巷道以及仓储区之外的地面。底盘组件可以设置有驱动轮和/或与驱动轮配合在一起的万向轮，驱动轮和万向轮配合在一起带动搬运机器人在工作面上行走和转向，以方便后续对容器的取放工作。

门架组件设置在底盘组件上，且被构造为由底盘组件沿高度方向上延伸，门架组件延伸的高度可以与载具的高度一致或者超过载具的高度。第一取放组件和第二取放组件设置在门架组件的其中一侧，且沿门架组件的高度方向排布，也就是说，在高度方向上，第一取放组件可以设置在第二取放组件的上方，或者是第一取放组件设置在第二取放组件的上方。需要说明的是，本公开的“第一”和“第二”仅是为了方便区分两个取放组件而进行的定义，并非是对取放组件的限定，下面本公开以第一取放组件在第二取放组件的上方为例进行说明。

第一取放组件和第二取放组件可以被构造为沿着门架组件在高度方向上运动，两个取放组件可以同步运动，也可以独立运动。第一取放组件和第二取放组件被构造为分别向外伸出，以完成对容器的取放。也就是说，第一取放组件和第二取放组件的可以根据各自的取放要求，分别沿门架组件的延伸方向运动至各自对应的容器的储存高度，之后分别向外伸出，将各自对应的容器从载具上取出，或者是将各自对应的容器储存在载具上。

在本公开的一个应用场景中，仓储区可以具有较高的空间高度，相应的，可以根据仓储区空间高度设置较高的载具，载具包括在高度方向以及在水平方向上呈矩阵排布的多个储存位，并且在高度方向上，可以将所有储存位区分为位于高位的储存位以及位于低位的储存位。

当搬运机器人需要对载具上位于不同储存高度的容器进行取放时，搬运机器人可以通过底盘组件运动至容器与对应的位置，第一取放组件可以沿门架组件运动至容器对应的高度，并通过伸出将容器取出，或者是存放至容器的对应位置。第二取放组件和第一取放组件取放容器的运动过程相同。需要说明的是，第一取放组件和第二取放组件应用在高位的载具上时，第一取放组件主要负责把载具上高度较高的容器取出，或者是把容器储存到高度较高的储存位上；第二取放组件主要负责把载具上高度较低的容器，或者是把容器储存到高度较低的储存位上。当第一取放组件和第二取放组件各自需要取放的容器位于载具的相同列不同高度，或者是巷道两侧载具相对列不同高度的情况下，第一取放组件可以对较高的容器进行取放，第二取放组件可以对较低的容器进行取放。也就是说，第一取放组件和第二取放组件可以同时在高度方向上运动至各自对应的容器，并且独立取放各自对应的容器。

由此可知，相比于现有技术中，搬运机器人利用单一取放组件需要在高位和低位之间来回运动，才可以完成高度相差较大的两个容器的取放，本公开的搬运机器人通过第一取放组件和第二取放组件独立运动至各自容器对应的高度，就可以做到同时对不同高度的容器进行取放，节省了时间，提高了搬运机器人的搬运效率。

为了便于更好地理解，下面参照图1至图6，结合一个实施例详细说明本公开的搬运机器人的具体结构及其工作原理。

需要说明的是，本公开还提供了一种仓储系统，为了保持文本简洁，本文在描述搬运机器人的具体结构时一并介绍仓储系统，不再对其单独进行说明。

参考图1，本公开的提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括底盘组件1、门架组件2、第一取放组件和第二取放组件。底盘组件1被构造为搬运机器人支撑在工作面上，底盘组件1上可以设置有驱动轮和/或与驱动轮配合在一起的万向轮，以带动搬运机器人在工作面上运动和转向。

门架组件2设置在底盘组件1上，并且沿高度方向延伸，其延伸高度可以与仓储区的载具高度相同或者超过载具的高度。门架组件可以包括间隔且平行设置的两根立柱，两根立柱的底部与底盘组件1连接，还包括两端分别与两根立柱顶部连接的横梁，通过横梁固定两根立柱，可以保证门架组件2的稳定性。

第一取放组件和第二取放组件可以沿高度方向依次分布在门架组件2的一侧，第一取放组件和第二取放组件可以被构造为沿门架组件2的高度方向运动，以运动至各自取放容器的对应高度。此外，两个取放组件之间的运动可以是相互独立的，由此使得两个取放组件可以在两个容器之间高度差较大的情况下，也能够运动至与各自容器对应的高度。详细地，参考图1和图2，第一取放组件包括第一取放机构3和第一升降平台31，第一取放机构3可以设置在第一升降平台31上，第一升降平台31可以通过第一升降机构32连接在门架组件2上，并且可以通过第一升降平台31带动第一取放组件沿门架组件2在高度方向上运动。

更为详细地，第一升降机构32可以为链轮传动、齿条传动、丝杠螺母机构等本领域常见的升降机构，以链轮传动为例。

参考图3，第一升降机构32包括第一基板320以及两个转动连接在第一基板320上的第一齿轮321。第一基板320可以被构造为与门架组件2导向配合，第一升降平台31与第一基板320固定连接在一起。两个第一齿轮321的轮齿分别与由门架组件2顶部延伸至底部的链条322啮合在一起，链条322的一个端部与门架组件2固定连接，两个第一齿轮321中的至少一个与第一驱动装置的输出端连接在一起，或者是通过传动机构与第一驱动装置的输出端连接在一起。第一驱动装置工作时，第一齿轮321转动，并且通过第一基板320带动第一升降平台31沿门架组件2的延伸方向运动，进而带动第一取放机构3沿门架组件2的延伸方向运动。此外，通过上述的其它升降机构也可以实现相同的运动效果，在此不再一一展开说明。

本公开的第一取放组件和第二取放组件可以被构造为完全相同的构造，因此，基于同样的道理，参考图1和图2，第二取放组件包括第二取放机构4和第二升降平台41，第二取放机构4可以设置在第二升降平台41上，第二升降平台41可以通过第二升降机构42连接在门架组件2上，第二升降机构42与门架组件2导向配合，并且可以通过第二升降平台41带动第二取放机构4沿门架组件2在高度方向上运动。

同样的道理，参考图3，第二升降机构包括第二基板420以及两个转动连接在第二基板420上的第二齿轮421。第二基板420可以被构造为与门架组件2导向配合，第一升降平台31与第二基板420固定连接在一起。两个第二齿轮421的轮齿分别与由门架组件2顶部延伸至底部的链条322配合在一起，两个第二齿轮421中的至少一个与第二驱动装置的输出端连接在一起，或者是通过传动机构与第二驱动装置的输出端连接在一起。第二驱动装置工作时，第二齿轮421转动，并且带动通过第二基板420带动第一升降平台31沿门架组件2的延伸方向运动，进而带动第二取放机构4沿门架组件2的延伸方向运动。

本公开的搬运机器人通过上述的结构，实现了第一取放组件和第二取放组件沿门架组件2的独立运动。

在第一取放组件和第二取放组件运动到位之后，第一取放组件和第二取放组件可以分别向外伸出，以完成对容器的取放。

详细地，参考图3和图4，第一取放机构3包括第一基座331和两个间隔设置在第一基座331上的第一伸缩叉332，第一基座331被构造为具有朝向一端的开口，第一伸缩叉332可以沿第一基座331的延伸方向穿过开口伸出至容器的对应位置，之后通过第一伸缩叉332端部设置的第一拨指333将容器通过开口拉动至第一基座331上。第一伸缩叉332上与第一拨指333相对的一端还设置有第一推动拨指334，当容器位于第一基座331上时，第一伸缩叉332向对应的方向伸出，第一推动拨指334可以将容器向外推出至容器对应的储存位置。由此第一取放机构3可以完成对容器的取放过程。

伸缩叉的运动可以通过链轮传动、齿条传动、皮带传动、丝杠螺母等本领域常见的机构实现，本领域技术人员知道其应用到伸缩叉运动的具体方式，在此不再详细说明。

本公开的第一取放机构3和第二取放机构4可以被构造为完全相同。基于同样的道理，参考图3和图4，第二取放机构4包括第二基座431和两个间隔设置在第二基座431上的第二伸缩叉432，第二基座431被构造为具有朝向一端的开口，第二伸缩叉432可以沿第二基座431的延伸方向穿过开口伸出至容器的对应位置，之后通过第二伸缩叉432端部设置的第二拨指433将容器通过开口拉动至第二基座431上。第二伸缩叉432上与第二拨指433相对的一端还设置有第二推动拨指434，当容器位于第二基座431上时，第二伸缩叉432向对应的方向伸出，第二推动拨指434可以将容器向外推出至容器对应的储存位置。由此第二取放组件可以完成对容器的取放过程。

需要说明的是，第一取放机构和第二取放机构除了通过伸缩叉的方式取放容器之外，还可以通过本领域常见的夹持、吸取等方式实现，本公开在此不做限制。

基于此，本公开的搬运机器人可以在第一取放组件在对位于高位的容器进行取放的同时，第二取放组件可以对位于低位的容器进行取放，第一取放组件和第二取放组件的沿门架组件2的运动以及取放动作相互独立,由此提高了搬运机器人的工作效率。

在本公开的一个实施方式中，本公开的搬运机器人可以完成对第一方向和第二方向上容器的取放。如图1所示的虚线段一端的箭头指向第一方向，另一端箭头指向与第一方向相反的第二方向，第一方向和第二方向是为了方便解释两个取放组件伸出的方向而进行定义的。

当搬运机器人需要对两个方向上不同高度的容器进行存取时，第一取放组件可以沿门架组件2运动至与第一方向容器对应的高度，第一取放组件向第一方向伸出，以对第一方向上的容器进行取放。与此同时，第二取放组件可以沿门架组件2运动至与第二方向容器对应的高度，第二取放组件向与第一方向相反的第二方向伸出，以对第二方向上的容器进行取放。由此可以实现第一取放组件和第二取放组件对两个相反方向且不同高度的容器进行取放。

考虑到第一取放组件和第二取放组件设置在门架组件2的不同高度，第一取放组件无法取放第二取放组件最低高度的容器，同理，第二取放组件也无法取放第一取放组件最高高度的容器。因此，本公开的第一取放组件和第二取放组件还可以被构造为能够在第一方向和第二方向之间进行转向运动，使得第一取放组件可以取上方区域两个方向上的容器，同理，第二取放组件可以取下方区域两个方向上的容器。

详细地，参考图1和图2，第一取放组件的第一取放机构3可以转动连接在第一升降平台31上，使得第一取放机构3可以在第一方向和第二方向之间转动，以对两个方向上的容器进行取放。同理，第二取放组件的第二取放机构4可以转动连接在第二升降平台41上，使得第二取放机构4可以在第一方向和第二方向之间转动，以对两个方向上的容器进行取放。

沿用上例，如图1的视图方向，第一取放组件朝向第一方向，在此状态下，第一取放组件可以直接对第一方向上的容器进行取放，当第一取放组件需要对第二方向的容器进行取放时，第一取放组件可以转动至第二方向，以对第二方向的容器进行取放。

同样的道理，如图1的视图方向，第二取放组件朝向第二方向，在此状态下，第二取放组件可以直接对第二方向上的容器进行取放，当第二取放组件需要对第一方向的容器进行取放时，第二取放组件可以转动至第一方向，以对第一方向的容器进行取放。

通过上述的方式，本公开的搬运机器人可以灵活切换第一取放组件和第二取放组件的取放方向，由此可以实现对搬运机器人的第一方向和第二方向上任意高度的容器进行取放，提高了搬运机器人的工作能力。

进一步地，为了提高搬运机器人的工作效率，搬运机器人上还可以设置有用于暂时存放容器的缓存位，至少一个缓存位设置在门架组件上与第一取放组件和第二取放组件的相对一侧，由第一取放组件和第二取放组件取出的容器，可以存放在缓存位上，之后第一取放组件和第二取放组件可以继续进行容器的取放工作。

例如，参考图1，8个缓存位在门架组件2的一侧垂直依次间隔排列，缓存位可以被构造为具有一定长度和宽度的矩形，以对容器进行承载。第一取放机构3和第二取放机构4从第一方向或第二方向取出的容器可以暂存存放在缓存位上。例如第一取放机构3将第一方向或第二方向上的容器取出之后，转动至朝向任意一个缓存位，并且向缓存位伸出以将容器放置在缓存位上，由此实现将容器转移至缓存位上，之后第一取放机构3可以进行其它工作。或者是，第一取放机构3可以转动至朝向容器对应的缓存位，将容器从缓存位上取出，之后可以转动至第一方向或第二方向，进而将容器转运至第一方向或第二方向上容器的对应位置，以将容器从缓存位转移出去。同理，第二取放机构4也可以通过上述步骤进行工作，在此不再重复说明。

本公开的搬运机器人可以对高位载具上的容器进行取放，为了适应高位载具的高度，门架组件2被构造为能够相对于底盘组件1沿高度方向升降，以适应不同高度载具的高度，进而提高两个取放组件的取放高度。

详细地，门架组件2包括第一门架21和第二门架22，第一门架21设置在底盘组件1上，第二门架22设置在第一门架21上，且被构造为沿着第一门架21在高度方向上运动。

例如，第一取放组件和第二取放组件被构造为分别通过第一升降机构和第二升降机构设置在第二门架22上，第二门架22可以通过第三升降机构设置在第一门架21上，第三升降机构可以带动第二门架22相对第一门架21在高度方向上运动。第一取放组件、第二取放组件和第二门架22被构造为受控于各自的驱动装置在高度方向上独立运动，即第一取放组件、第二取放组件和第二门架22之间的运动均是独立的，彼此之间并无关联。第一升降机构、第二升降机构、第三升降机构可以是链轮传动机构、齿条传动机构、丝杠螺母机构等本领域常见的机构，在此不再展开说明。在本公开的另一个实施例中，第一取放组件和第二取放组件被构造为分别通过第一升降机构和第二升降机构设置在第二门架22上，搬运机器人还包括驱动装置，驱动装置被构造为带动第二门架22沿第一门架21在高度方向上运动，第二门架22在运动的过程中通过第一升降机构带动第一取放组件相对于第二门架22在高度方向上同步运动，或者通过第二升降机构带动第二取放组件相对于第二门架22在高度方向上同步运动。

在本实施例中，第一升降机构和第二升降机构中的其中一个与第二门架22传动配合，在驱动装置驱动第二门架22沿第一门架21运动的过程中，第二门架22运动的力会传递给第一升降机构或第二升降机构，以使得第一升降机构或第二升降机构可以带动各自对应的取放组件沿第二门架22在高度方向上运动。

例如，第二门架22通过第三升降机构设置在第一门架21上，第三升降机构可以为链传动、齿轮传动、滚轴丝杠传动中的其中一种。驱动装置与第三升降机构传动连接，驱动装置可以驱动第三升降机构带动第二门架22相对第一门架21在高度方向上运动。在第二门架22沿高度方向上升的过程中会通过第一升降机构带动第一取放组件做出相应的运动，而第二升降机构则受控于另一驱动装置带动第二取放组件运动。基于此，第二门架22和第一取放组件可以耦合在一起，使得二者之间产生联动，第二取放组件与第一取放组件独立运动。本实施例第一取放组件和第二门架2采用同一个动力源驱动，相比于上一个实施例减少了一个驱动装置的设置，从而降低了成本。

基于同样的道理，在本公开另一实施方式中，在第二门架22沿高度方向上升的过程中会通过第二升降机构带动第二取放组件做出相应的运动，而第一升降机构则受控于另一驱动装置带动第一取放组件运动。第二取放组件与第二门架22在同一动力源驱动下进行同步运动，第二取放组件与第二门架22同步运动过程与上文记载的第一取放组件与第二门架22过程相同，在此不再详细描述。

参考图3，相应的，由于第一取放组件和第二取放组件需要在高度方向上运动，第一升降平台31和第二升降平台41可以依次设置在第二门架22的一侧，第一升降平台31和第二升降平台41与第二门架22之间的具体连接结构上文已有详细说明，第一升降平台31和第二升降平台41与第二门架22的连接结构相同，在此不再重复说明。第一升降平台31和第二升降平台41除了可以通过各自连接的升降机构在高度方向上运动之外，第二门架22相对第一门架21的运动也可以带动第一升降平台31和第二升降平台41相对容器在高度方向上运动。如此设置，提高了第一升降平台31和第二升降平台41的运动效率，进而提高了搬运机器人的工作效率。此外，缓存位可以设置在第一门架21上与两个取放组件相对的一侧，第二门架22无需承载额外的重力负载，使第一门架21的重心位于中心位置，可以降低第一门架21侧倾的风险，保证了搬运机器人整体结构的稳定性。

基于此，本公开的两个取放组件可以在取放完成各自的容器之后，通过与门架组件2的升降配合运动至对应的缓存位的高度，并且将容器转移至缓存位上，或者是，将缓存位上的容器转移出去之后，在门架组件2的升降配合运动下运动至对应的存放高度。

本公开的搬运机器人除了可以用于通过两个取放机构分别取放容器之外，并转移至缓存位缓存之外，还可以用于仅对取放位于高位的容器。

参考图1，在本公开的一个实施方式中，缓存位包括至少一个第一缓存位51，以及低于第一缓存位51的至少一个第二缓存位52，例如图1所示，第一缓存位51为位于第一门架21最上方的缓存位，低于第一缓存位51的其它缓存位均为第二缓存位52。当然，本领域人员应当理解，第一缓存位51还可以设置有多个，本公开对此不作限制，下面以设置一个第一缓存位51为例进行说明。

第一取放机构3、第二取放机构4分别被构造为将容器转移至第一缓存位51、第二缓存位52上，或者将位于第一缓存位51、第二缓存位52上的容器转移出去。例如第一取放机构3可以将载具上的容器转移至第一缓存位51上，也可以转移至第二缓存位52上；第二取放机构4可以将载具上的容器转移至第一缓存位51上，也可以转移至第二缓存位52上。

在本公开的一个具体的实施方式中，第一取放机构3可以被构造为将高位上储存的容器取至第一缓存位51进行缓存。之后，第一取放机构3可以运动至下一个容器的对应高度，在第一取放机构3运动的过程中，第二取放机构可以与运动至第一缓存位51的对应高度，并将第一缓存位51上的容器转移至最下方的第二缓存位52进行缓存。第一取放机构3重复上述过程，第二取放机构4同样重复上述过程，并且将第一缓存位51上的容器同步转运到第二缓存位52上缓存，并且由下到上依次排列。第二取放机构4被构造为将位于第一缓存位51上的容器取至第二缓存位52进行缓存。

显然，第一取放机构3在本实施方式中可以用于将外部的容器转运至第一缓存位51上进行缓存，第二取放机构4则配合第一取放机构3将第一缓存位51上的容器转移至第二缓存位52上进行缓存。那么第一取放机构3就无需再下降至比第一缓存位51低的高度，只在第一缓存位51以及第一缓存位51上方的高度区域运动即可，相比于现有技术中通过一个取放机构对不同高度的容器进行转移至对应的缓存位上，本公开的搬运机器人通过两个取放机构的配合提高了工作效率。

在还箱的过程中，第二取放机构4被构造为将第二缓存位52上的容器取至第一缓存位51进行缓存，第一取放机构3被构造为将位于第一缓存位51上的容器转移至高位上进行缓存。

上述只是本公开搬运机器人的一种特殊的应用场景，在实际应用过程中，需要考虑第二取放机构4的繁忙程度，例如当第一取放机构3对高位容器进行取放时，第二取放机构4需要对低位的容器进行取放，例如将低位的容器转移至第二缓存位52上，则第一取放机构3可以将取得的容器直接放置在第二缓存位52上，本公开在此不再具体说明。

另外，当第一取放组件和第二取放组件在对超过一定高度的容器进行转运时，门架组件2、第一取放组件和第二取放组件可能会发生晃动，导致两个取放组件无法对准对应的容器，阻碍了搬运过程，还可能会造成容器的跌落，以及搬运机器人的倾倒。

为了防止上述情况发生，第一取放组件和/或第二取放取件的相对两侧分别设置有支撑机构，支撑机构被构造为伸出至与位于搬运机器人相对两侧的载具相抵接或脱离。由于第一取放组件和第二取放组件结构相同，为了保证文本简洁，下面仅以第一取放组件为例进行说明。

参考图1和图5，第一取放组件的第一升降平台31相对两侧分别设置有支撑机构35，支撑机构35被构造为伸出至与位于搬运机器人相对两侧的载具相抵或脱离。例如，以搬运机器人为基准，在搬运机器人的第一方向和第二方向具有两个载具，第一升降平台31上分别由朝向第一方向和第二方向设置的两个支撑机构35，两个支撑机构35分别向第一方向和第二方向伸出至与各自方向上的载具相抵，由此将第一升降平台31固定在两个载具之间，间接的将第一取放组件整体固定在了两个载具之间，由此提高了第一取放组件的稳定性，进而提高了第一取放机构3在执行取放动作时的稳定性。

另外，参考图2，当第一取放机构3完成取放时，两个支撑机构35可以缩回至原位置，并与两个载具脱离，第一升降平台31解除固定之后，可以进行后续的工作。

在本公开的一个实施方式中，两个支撑机构35的其中一个单独向单个载具的一侧伸出，例如当搬运机器人对单侧载具的容器进行取放时，支撑机构35与载具接触的一端可以设置有磁吸装置，磁吸装置可以是磁铁或者电磁铁等，一个支撑机构35向载具的方向伸出并与载具相抵，同样可以起到固定取放组件的作用。另外，支撑机构35与载具接触的一端还可以被构造为抓手装置，支撑机构35向单侧伸出并抓住载具的对应位置，阻止或者减小因第一取放机构3进行取放动作产生的晃动。

第二取放组件和第一取放组件的结构完全相同，本领域技术人员完全可以根据第一取放组件中支撑机构35的设置推导出第二取放组件中的支撑机构的具体结构和运动方式，在此不再重复说明。

参考图1和图6，在本公开的一个应用场景中，搬运机器人可以应用在至少包括仓储区的仓储系统中，仓储区中包括多个呈矩阵排布的载具，在载具之间形成了允许搬运机器人运动的巷道。仓储系统还可以包括控制服务器，控制服务器向搬运机器人发送取放指令，搬运机器人基于取放指令，通在底盘组件1的带动下行走在巷道中，并且通过第一取放组件和第二取放组件分别对取放指令对应的容器进行取放。

详细地，参考图5，当搬运机器人位于相邻两列载具之间的巷道中时，以搬运机器人的取放方向为基准，可以将两侧的载具定义为位于第一方向的第一载具61以及位于第二方向的第二载具62。第一取放机构3可以被构造为往第一方向或第二方向伸出，以对第一载具61或第二载具62上的容器进行取放。同样的道理，第二取放机构4可以被构造为往第一方向或第二方向伸出，以对第一载具61或第二载具62上的容器进行取放。另外，底盘组件1可以沿巷道的延伸方向运动，第一取放组件和第二取放组件的伸出方向为巷道两侧的载具所在方向，所以第一取放组件和/或第二取放组件的伸出方向被构造为与搬运机器人的行走方向垂直。

本领域技术人员应当理解，上文中搬运机器人的具体运动方式都可以应用到本应用场景中，对于上文中已经详细说明过的部分在此不再赘述。

本公开的仓储系统还可以包括工作站，工作站可以用于对出库容器或者是待入库容器进行集中处理。本公开的搬运机器人除了在仓储区工作之外，还可以在将仓储区的容器转运至工作站实现货到人。还可以将工作站的容器转运至仓储区，实现容器的入库。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件(1)；

门架组件(2)，所述门架组件(2)设置在所述底盘组件(1)上；

第一取放组件、第二取放组件，所述第一取放组件、第二取放组件沿高度方向依次分布在所述门架组件(2)的其中一侧，且被构造为沿着门架组件(2)在高度方向上运动；所述第一取放组件、第二取放组件被构造为分别向外伸出，以完成对容器的取放；

所述第一取放组件、第二取放组件被构造为用于对载具上相同列不同高度或相对列不同高度的容器进行取放。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件被构造为向第一方向伸出，以对第一方向上的容器进行取放；所述第二取放组件被构造为向与第一方向相反的第二方向伸出，以对第二方向上的容器进行取放。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，在所述门架组件(2)的另一侧设有至少一个缓存位；

所述第一取放组件包括第一升降平台(31)以及转动连接在所述第一升降平台(31)上的第一取放机构(3)，所述第一取放机构(3)被构造为转动至面向所述缓存位，以将容器放置在所述缓存位，或者将位于缓存位的容器取出；

所述第二取放组件包括第二升降平台(41)以及转动连接在所述第二升降平台(41)上的第二取放机构(4)，所述第二取放机构(4)被构造为转动至面向所述缓存位，以将容器放置在所述缓存位，或者将位于缓存位的容器取出。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述门架组件(2)包括：

第一门架(21)，所述第一门架(21)设置在所述底盘组件(1)上；所述缓存位设置在第一门架(21)上；

第二门架(22)，所述第二门架(22)设置在所述第一门架(21)上，且被构造为沿着所述第一门架(21)在高度方向上运动；所述第一取放组件、第二取放组件设置在所述第二门架(22)的其中一侧，且被构造为沿着第二门架(22)在高度方向上运动。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件位于所述第二取放组件的上方，所述第一取放机构(3)被构造为用于将载具高位上储存的容器取至缓存位上；所述第二取放机构(4)被构造为用于将载具低位上储存的容器取至缓存位上。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述缓存位包括至少一个第一缓存位(51)，以及低于所述第一缓存位(51)的至少一个第二缓存位(52),所述第一取放机构(3)、第二取放机构(4)分别被构造为将容器转移至所述第一缓存位(51)、第二缓存位(52)上，或者将位于第一缓存位(51)、第二缓存位(52)上的容器转移出去。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放机构(3)被构造为将高位上储存的容器取至第一缓存位(51)进行缓存；所述第二取放机构(4)被构造为将位于第一缓存位(51)上的容器取至第二缓存位(52)进行缓存；

和/或,

所述第二取放机构(4)被构造为将第二缓存位(52)上的容器取至第一缓存位(51)进行缓存，所述第一取放机构(3)被构造为将位于第一缓存位(51)上的容器转移至高位上进行缓存。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一缓存位(51)为位于所述第一门架(21)最上方的缓存位；低于所述第一缓存位(51)的其它缓存位均为第二缓存位(52)。

9.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件和/或第二取放取件的相对两侧分别设置有支撑机构(35)，所述支撑机构(35)被构造为伸出至与位于所述搬运机器人相对两侧的载具相抵接或脱离。

10.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放机构(3)被构造为转动至面向第二方向，以对第二方向上的容器进行取放；所述第一取放机构(3)被构造为转动至面向第一方向，以对第一方向上的容器进行取放。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人被构造为行走在第一载具(61)与第二载具(62)之间的巷道中；

所述第一取放机构(3)被构造为往第一方向或第二方向伸出，以对第一载具(61)或第二载具(62)上的容器进行取放；所述第二取放机构(4)被构造为往第一方向或第二方向伸出，以对第一载具(61)或第二载具(62)上的容器进行取放。

12.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件和第二取放组件被构造为分别通过第一升降机构和第二升降机构设置在所述第二门架(22)上，所述第二门架(22)通过第三升降机构设置在所述第一门架(21)上，所述第一取放组件、第二取放组件和第二门架(22)被构造为受控于各自的驱动装置在高度方向上独立运动；

或，

所述第一取放组件和第二取放组件被构造为分别通过第一升降机构和第二升降机构设置在所述第二门架(22)上，还包括驱动装置，所述驱动装置被构造为带动所述第二门架(22)沿所述第一门架(21)在高度方向上运动，所述第二门架(22)在运动的过程中通过所述第一升降机构带动所述第一取放组件相对于所述第二门架(22)在高度方向上同步运动，或者通过所述第二升降机构带动所述第二取放组件相对于所述第二门架(22)在高度方向上同步运动。

13.根据权利要求1至12任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件和/或第二取放组件的伸出方向被构造为与所述搬运机器人的行走方向垂直。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括仓储区、工作站和根据权利要求1至13中任意一项的所述搬运机器人；所述搬运机器人被构造为在所述仓储区和所述工作站之间转运容器；所述工作站被构造为用于对容器进行处理。