CN218087756U - 搬运机器人和分拣系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种搬运机器人和分拣系统，该搬运机器人，包括底盘组件、门架组件、第一取放组件以及第二取放组件；门架组件设置在底盘组件上；第一取放组件通过第一升降组件设置在门架组件的其中一侧，第一升降组件被构造为带动第一取放组件沿着门架组件的高度方向运动，第一取放组件被构造为用于取放第一容器；第二取放组件通过第二升降组件设置在门架组件的另一侧，第二升降组件被构造为带动第二取放组件沿着所述门架组件的高度方向运动，所述第二取放组件被构造为用于取放第二容器，可以通过第一取放组件和第二取放组件可以对不同载具上相同高度或者不同高度的两个容器进行取放，提高了搬运机器人在进行库内理货时的工作效率。

Description

搬运机器人和分拣系统

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，尤其涉及一种搬运机器人和分拣系统。

背景技术

目前，在仓储物流系统中，在应用于机器人响应订单的场景中，需要机器人将库内不同位置的货物取出至库外，在工作站的工作人员完成拣选货物之后，再由机器人搬运回原位置，增加了机器人运动的无效路径，响应订单的效率低。

在机器人对货物进行搬运之前或者之后，还需要对库内的容器进行整理，对于库内容器的整理工作主要由人工完成，但是由于库内储存货物种类繁多，造成人工理货难度大，易出错，不方便人工操作。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人和分拣系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件；

门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上；

第一取放组件，所述第一取放组件通过第一升降组件设置在所述门架组件的其中一侧，所述第一升降组件被构造为带动所述第一取放组件沿着所述门架组件的高度方向运动，所述第一取放组件被构造为用于取放第一容器；

第二取放组件，所述第二取放组件通过第二升降组件设置在所述门架组件的另一侧，所述第二升降组件被构造为带动所述第二取放组件沿着所述门架组件的高度方向运动，所述第二取放组件被构造为用于取放第二容器。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件包括用于承载所述容器的第一承载座以及设置在所述第一承载座上的第一取放机构；所述第二取放组件包括用于承载所述容器的第二承载座以及设置在所述第二承载座上的第二取放机构。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第一容器的取放；所述第二取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第二容器的取放。

在本公开的一个实施例中，还包括：所述第一取放机构、所述第二取放机构的结构相同或不同。

在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件、所述第二取放组件被配置为根据指令分别将位于载具储存位上的第一容器、第二容器转移至目标位置；或者将位于目标位置上的第一容器、第二容器分别转移至所述载具的储存位上。

在本公开的一个实施例中，所述目标位置为位于载具底层的缓存位。

在本公开的一个实施例中，所述第一容器、所述第二容器位于载具上相邻两列的储存位上，或者位于目标位置相邻两列的位置。

在本公开的一个实施例中，所述第一容器、所述第二容器分别位于载具上至少间隔一列的储存位上；

所述第一取放组件被配置为根据指令将所述储存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件与储存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件被配置为根据指令将储存位上第二容器取出或放回；或者是，

所述第二取放组件被配置为根据指令将所述储存位上的第二容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第一取放组件与储存位上第一容器所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将储存位上的第一容器取出或放回。

在本公开的一个实施例中，所述第一容器、第二容器分别位于载具上至少间隔一列的缓存位上；

所述第一取放组件被配置为根据指令将所述缓存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件与缓存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第二容器取出或放回；或者是，

所述第二取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第二容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第一取放组件与缓存位上的第一容器所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第一容器取出或放回。

在本公开的一个实施例中，所述载具上的储存位具有至少两个深位，分别包括用于储存第一容器的第一深位和用于储存第二容器的第二深位；

所述第一取放组件被配置为根据指令将位于第一深位的第一容器取出后，所述机器人运动至使所述第二取放组件与第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件被配置为根据指令将位于第二深位上的第二容器取出。

在本公开的一个实施例中，在所述第一容器不是目标容器的情况下，在所述取放组件将第二容器取出后，所述机器人运动至使所述第一取放组件与第一深位所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将位于第一容器放回至所述第一深位或第二深位进行储存。

根据本公开的第二方面，还提供了一种分拣系统，包括：

第一搬运机器人，所述第一搬运机器人采用根据上述任一实施例所述的搬运机器人；

载具，所述载具上设置有至少两列、至少一行的储存位。

在本公开的一个实施例中，所述载具上还设置有至少两列、至少一行的缓存位，所述缓存位设置在所述载具的底层，所述储存位设置在所述缓存位的上方；所述第一搬运机器人被配置为分别通过第一取放组件、第二取放组件完成第一容器、第二容器在储存位与缓存位之间的转移。

在本公开的一个实施例中，还包括第二搬运机器人和工作站，所述第二搬运机器人被配置为完成容器在所述载具缓存位与工作站之间的转运。

本公开的一个有益效果在于可以通过第一取放组件和第二取放组件可以对不同载具上相同高度或者不同高度的两个容器进行取放，提高了搬运机器人在进行库内理货时的工作效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的搬运机器人的剖视结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的门架组件局部放大的结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的第一取放组件的结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的第一取放组件的俯视图；

图6至图10为本公开实施例中理货场景的容器储存位置示意图；

图11是本公开一实施例提供的分拣系统的示意图。

图1至图11中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1-第一搬运机器人，11-底盘组件，12-门架组件，13-第一取放组件，131-固定板，132-固定架，133-第一链轮机构，134-横梁，135-第二链轮机构，136-夹板，14-第一升降组件，141-升降板，142-齿轮，143-从动轮，144-辅助轮，145-基座，15-第二取放组件，16-第二升降组件，2-第二搬运机器人，3-载具，4-工作站,501-第一容器，502-第二容器。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

仓储系统的库内理货任务是指定期将库内的容器进行归类整理，包括“空箱下架”、“满箱上架”以及将命中率高的容器均放置在一个载具上，以提高后续响应订单任务的搬运机器人的工作效率。本公开提供了一种搬运机器人可以进一步提高搬运的效率。搬运机器人包括底盘组件、门架组件、第一取放组件、第二取放组件。其中，门架组件设置在底盘组件上，第一取放组件通过第一升降组件设置在门架组件的其中一侧，第一升降组件被构造为带动第一取放组件沿着门架组件的高度方向运动，以使第一取放组件可以取放不同高度位置的第一容器，第二取放组件通过第二升降组件设置在门架组件的另一侧，第二升降组件被构造为带动第二取放组件沿着门架组件的高度方向运动，以使第二取放组件可以取放不同高度的第二容器。

该搬运机器人在进行库内理货或者搬运时，第一取放组件和第二取放组件可同时从同一载具或者不同载具取放两个容器，从而提高了搬运的效率。

为了便于理解，下面参照图1至图11，结合几个实施例详细说明本公开的搬运机器人的具体结构及其工作原理。

首先，需要说明的是，本公开的搬运机器人可以应用于库内理货，具体为搬运机器人将库内一个载具上的容器从当前存储位转移到同一载具或者不同载具的另一个储存位上。当然，对于本领域技术人员而言，本公开的搬运机器人可以应用其它场景，在此不再一一列举。本公开主要以理货场景为例，对本公开搬运机器人的结构和原理进行详细的描述。

一般地，载具包括支架以及由支架支撑的垂直依次间隔设置的多个隔层构件，每个隔层构件被构造为平铺存放多个容器，同一隔层构件可以存放的同一种类的货物，也可以存放不同种类的货物。

当同一隔层构件上存放不同种类的货物时，各类货物具有不同的订单命中率，为了方便存放有高订单命中率货物的容器，通常将载具上的隔层构件划分为不同的功能区域，比如将多个隔层构件中至少一个隔层构件设定为缓存层，其余隔层构件设定为存储层。

仓储系统根据订单命中率实时调整相关容器在载具上的存放位置，比如，利用搬运机器人预先进行库内理货，将订单命中率高于预设阈值的容器从存储层转移到暂存层上，当执行分拣任务时，分拣机器人可以从暂存层上将多个容器搬运至分拣台供分拣处理，无需逐一从同一载具或不同载具的不同隔层构件上取出相关容器。

可以理解，本公开的搬运机器人可以在同一载具的存储层和缓存层之间理货，也可以从多个载具中选取一个载具为目标载具，将其他载具的存储层上的容器转移至该目标载具的缓存层上，以进一步地提高分拣效率。

如图1所示，本实施例中，本公开搬运机器人包括底盘组件11、门架组件12、第一取放组件13和第二取放组件15。

其中，门架组件12安装在底盘组件11上，底盘组件11被配置为驱动搬运机器人移动，以使搬运机器人可以根据指令运动到目标容器所在的载具，以便搬运机器人可以从载具上对目标容器进行取放。

例如，搬运机器人响应于理货指令，控制底盘组件11移动到目标容器对应的当前取放位置，或者在搬运机器人取出目标容器之后，控制底盘组件11移动到目标容器对应的待取放位置。

具体地，底盘组件11可以是AGV小车，AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的运输车。AGV小车以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立行进路径。电磁轨道可粘贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。底盘组件11还可以是其它可以实现带动机器人行走的装置，对此不做限制。

参见图2，门架组件12竖直设置在底盘组件11上，且门架组件12可以被设置为矩形结构，门架组件12的极限高度可以高于载具上最高容器取放位置，以使第一取放组件13和第二取放组件15可以取放载具上最高隔层构件上的容器。

门架组件12包括水平间隔设置在底盘组件11上的两个支撑柱，各个支撑柱沿竖直方向延伸，且两个支撑柱的顶端由水平横梁固定连接以形成门框式结构。

第一取放组件13和第二取放组件15分设在两个支撑柱的两侧，且第一取放组件13通过第一升降组件14以可升降地方式设置在两个支撑柱的一侧；第二取放组件15通过第二升降组件16以可升降地设置在两个支撑柱的另一侧。

可以理解，两个取放组件分设在门架组件12的两侧，可以有效避免取放过程和升降过程中的干涉，第一取放组件13和第二取放组件15可以同时取放第一容器和第二容器，提高了搬运机器人的工作效率和运动稳定性。

在一种实施例中，第一升降组件14包括驱动电机以及将驱动电机的转动运动转化为第一取放组件13升降运动的动力传动机构，该动力传动机构可以是丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、带轮链轮或者其它本领域技术人员所熟知的结构等。具体地，例如当第一升降组件14采用丝杠螺母机构时，丝杠沿垂直方向延伸且设置在支撑柱上，驱动电机设置在门架组件12上，用于驱动丝杠转动，丝杠螺母块与第一取放组件13固定连接，通过丝杠与丝杠螺母的配合使得第一取放组件13可以沿着丝杠上下移动。

图3为本公开提供的一种由齿轮齿条机构实现该传动方式的结构示意图，第一升降组件14包括升降板141以及设置在升降板121上的齿轮142，在门架组件12上还设置有齿条121，齿轮142与齿条121配合，通过齿轮142的顺时针旋转或者逆时针旋转带动升降板121升降，升降板121与基座145固定连接，基座145上设置有第一取放组件13，以此实现第一升降组件14带动第一取放组件13升降。

在实际应用中，还可以在升降板121上设置传动轮143和辅助轮144，传动轮143与齿条121配合转动，辅助轮144与门架组件的支撑柱配合转动，以防止在升降的过程中，第一升降组件14发生抖动。

第二升降组件16的实现形式与第一升降组件14相同，本领域技术人员基于前文记载完全可以实现，本文在此不再赘述。

在实际应用中，搬运机器人响应于理货指令，行走至与第一容器的对应位置，控制第一升降组件14带动第一取放组件13上升或下降至与第一容器的对应位置，再控制第一取放组件13对第一容器进行取放。

继续参见图1，第一取放组件13包括用于承载第一容器的第一承载座以及设置在第一承载座上的第一取放机构。第一取放机构可以将载具上的第一容器转移至第一承载座上，或者将第一承载座上的第一容器转移出去。

第一取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取等方式实现第一容器的取放，上述转移形式均为现有技术中较为常规转移形式，本公开对第一取放机构的具体取放形式和结构不做具体限制，参考现有技术中任意能够实现将对第一容器进行取放操作的结构即可。

在本实施例中还包括第二取放组件15，第二取放组件15包括用于承载第二容器的第二承载座以及设置在第二承载座上的第二取放机构。

第一取放机构和第二取放机构均可以采用相同的结构实现对容器的取放。在实际应用中，可以根据实际情况，将第一取放组件13和第二取放组件15设置相同结构或者不同结构的取放机构，对此不做限制。

第一取放机构和第二取放机构可以选用相同结构，更适用于对载具上相邻储存位的容器进行取放，由于第一取放机构和第二取放机构可以在各自的升降组件带动下进行独立运动，因此可以对相邻且相同高度或者相邻且不同高度的容器进行取放，以提高该搬运机器人对同种容器的搬运效率。

图4为本公开提供的一种第一取放机构的结构示意图，第一取放机构包括固定板131、第一伸缩机构、第二伸缩机构以及夹持组件，第一取放机构被构造为可以进行二级伸缩且通过夹持的方式对容器进行取放。

详细地，参见图4和图5，第一伸缩机构包括固定架132、第一链轮机构133，固定架132可导向配合在固定板131上，第一链轮机构133设置在固定板131与固定架132之间，使得第一链轮机构133可带动固定架132相对固定板131进行运动，以实现一级伸缩。本领域技术人员悉知如何通过链轮机构实现该运动，对于具体的传动过程不再赘述。

第二伸缩机构设置在固定架132上，并与固定架132同步运动。第二伸缩机构包括横梁134、第二链轮机构135，横梁134导向配合在固定架132上，第二链轮机构135设置在固定架132和横梁134之间，第二链轮机构135可带动横梁134相对固定架132进行运动，以实现二级伸缩。本领域技术人员悉知如何通过链轮机构实现该运动，对于具体的传动过程不再赘述。

夹持机构设置在横梁134上，与横梁134同步运动。夹持机构包括两个相对设置的夹板136，且两个夹板136可以相向或者背向运动以实现对容器进行取放。

在本实施例中，第二取放组件15的实现形式和第一取放组件13相同，本领域技术人员基于前文记载完全可以实现，本文在此不再赘述。

在本公开的另一个实施例中，第一取放组件13和第二取放组件15可以选用不同结构，可以用于对不同种类容器的取放，例如第一取放组件13选用吸取的方式对容器进行取放，第二取放组件15选用推拉的方式对容器进行取放，在此不再具体说明。

在本公开的一个实施例中，第一取放组件13和第二取放组件15被配置为根据指令分别将位于载具储存位上的第一容器和第二容器转移至目标位置，下面结合几个理货场景来详细说明搬运机器人的理货过程。

理货场景一

参考图6，理货前，第一容器501和第二容器502位于载具上相邻两列的储存位上，搬运机器人响应指令运动至使第一取放组件13和第二取放组件15分别与储存位上第一容器501和第二容器502所在列对应的位置。待移动到位后，第一升降组件14驱动第一取放组件13升降至与第一容器501对应的位置，之后第一取放组件13可通过自身动作来取放第一容器501。与此同时，第二升降组件16驱动第二取放组件15升降至与第二容器502对应的位置，之后第二取放组件15可通过自身动作来取放第二容器502。第一取放组件13和第二取放组件15的动作是独立的，二者不会相互影响。例如可通过第一取放组件13和第二取放组件15将第一容器501和第二容器502同时取出至各自的承载座上。

理货场景二

参考图7，理货前，第一容器501和第二容器502位于载具上至少间隔一列的储存位上，搬运机器人响应指令运动至使第一取放组件13与储存位上第一容器501所在列对应的位置，通过第一升降组件14与第一取放组件13的配合将第一容器501取出后，搬运机器人运动至使第二取放组件15与存储位上第二容器502所在列对应的位置，通过第二升降组件16、第二取放组件15的配合将储存位上的第二容器502取出。

当然，在上述公开的基础上，也可以先将第二容器502取出，再将第一容器501取出，在此不再具体说明。

理货场景三

参考图8，理货前，第一容器501和第二容器502位于载具上相邻两列的缓存位上，搬运机器人响应指令运动至使第一取放组件13和第二取放组件15分别与缓存位上第一容器501和第二容器502所在列对应的位置，第一取放组件13和第二取放组件15分别将第一容器501和第二容器502取出。

理货场景四

参考图9，理货前，第一容器501和第二容器502位于载具上至少间隔一列的缓存位上，搬运机器人响应指令运动至使第一取放组件13与缓存位上第一容器501所在列对应的位置，在第一取放组件13将第一容器501取出后，搬运机器人运动至使第二取放组件15与缓存位上第二容器502所在列对应的位置，第二取放组件根据指令将缓存位上的第二容器502取出。

或者是，搬运机器人响应指令运动至使第二取放组件15与缓存位上第二容器502所在列对应的位置，在第二取放组件15将第二容器502取出后，搬运机器人运动至使第一取放组件13与缓存位上第一容器501所在列对应的位置，第一取放组件13根据指令将缓存位上的第一容器501取出。

理货场景五

图10为载具储存位的俯视图，如图所示，载具上的储存位具有至少两个深位，分别包括用于储存第一容器501的第一深位和用于储存第二容器502的第二深位。

搬运机器人根据指令，运动至使第一取放组件13与第一容器所在列对应的位置，在第一取放组件13将第一深位的第一容器501取出后，搬运机器人运动至使第二取放组件15与第二容器502所在列对应的位置，第二取放组件15根据指令将位于第二深位上的第二容器502取出。

在本理货场景中，在第一容器501不是目标容器的情况下，在第二取放组件15将第二容器502取出后，机器人运动至使第一取放组件13与第一深位所在列对应的位置，第一取放组件13根据指令将第一容器放回其所在列的第一深位或者第二深位进行储存。

理货场景六

继续参见图10，载具上的储存位具有至少两个深位，分别包括用于储存第一容器501的第一深位和用于储存第二容器502的第二深位，第二容器502为要取出的目标容器，第一容器501为阻挡容器。

搬运机器人根据指令，运动至使第一取放组件13与第一容器501所在列对应的位置，在第一取放组件13将第一深位的第一容器501取出后，搬运机器人运动至将第一容器501放置在其它空储存位上进行储存。之后搬运机器人运动至使第一取放组件13与第二容器502所在列的对应位置，第一取放组件13将位于第二深位的第二容器502取出。

在本应用场景中，第一取放组件13可以根据指令单独完成对阻挡容器的转移，以及取出目标容器，第二取放组件15也同样可以单独完成对阻挡容器的转移，以及取出目标容器，第二取放组件15对容器的转移和取出过程与第一取放组件13相同，在此不再进行赘述。

以上理货场景中仅说明了在理货过程中，搬运机器人将第一容器或者第二容器取出的情况，搬运机器人还可以按照上述的方式将第一容器或者第二容器取放至对应的储存位、缓存位或者不同深位的储存位，在此不在赘述。

如图11所示，根据本公开的第二方面，提供了一种分拣系统，包括第一搬运机器人1和载具3，第一搬运机器人1为上述实施例中的搬运机器人，载具3上设置有至少两列、至少一行的储存位，搬运机器人1可以在同一载具3的存储位之间理货，也可以从多个载具3中选取一个载具为目标载具，将其他载具3的存储位上的容器转移至该目标载具的储存位上，以进一步地提高分拣效率，第一搬运机器人的具体理货过程与上述任一实施例中搬运机器人的理货过程相同，在此不再赘述。

显然，在分拣系统中，第一搬运机器人1主要用于在同一载具或者不同载具之间进行容器整理归类，提高对库内储存位的利用率，方便后续的分拣工作。

为了方便对容器进行整理归类，本公开的一个实施例中，载具上还设置有至少两列、至少一行的缓存位，缓存位设置在载具的底层，储存位设置在缓存位的上方，第一搬运机器人1可以将高订单命中货物的容器从储存位搬运至缓存位，实现对高订单命中货物的容器归类。

在实际应用中，第一搬运机器人1分别通过第一取放组件13、第二取放组件14完成第一容器、第二容器在储存位与缓存位之间的转移，具体的转移过程与上述任一实施例中搬运机器人对第一容器和第二容器的转移过程相同，在此不再赘述。

在第一搬运机器人1对容器进行整理归类之后，接下来的分拣工作可以由工作人员完成，为了提高分拣效率，分拣系统还包括第二搬运机器人2和工作站4，第二搬运机器人2被配置为完成容器在载具缓存位与工作站4之间的转运。

由此可知，在分拣系统中有第一搬运机器人1实现对容器的归类整理，由第二搬运机器人实现容器在载具缓存位与工作站之间的转运，通过两种搬运机器人的配合，除了能够提高库内理货效率之外，第二搬运机器人仅需将已经归类好的容器从缓存位搬运至工作站即可，还能够有效减少第二搬运机器人进行容器分拣时的无效路径。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件(11)；

门架组件(12)，所述门架组件(12)设置在所述底盘组件(11)上；

第一取放组件(13)，所述第一取放组件(13)通过第一升降组件(14)设置在所述门架组件的其中一侧，所述第一升降组件(14)被构造为带动所述第一取放组件(13)沿着所述门架组件(12)的高度方向运动，所述第一取放组件(13)被构造为用于取放第一容器；

第二取放组件(15)，所述第二取放组件(15)通过第二升降组件(16)设置在所述门架组件(12)的另一侧，所述第二升降组件(16)被构造为带动所述第二取放组件(15)沿着所述门架组件(12)的高度方向运动，所述第二取放组件(15)被构造为用于取放第二容器。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件(13)包括用于承载所述容器的第一承载座以及设置在所述第一承载座上的第一取放机构；所述第二取放组件(15)包括用于承载所述容器的第二承载座以及设置在所述第二承载座上的第二取放机构。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第一容器的取放；所述第二取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第二容器的取放。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：所述第一取放机构、所述第二取放机构的结构相同或不同。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件(13)、所述第二取放组件(15)被配置为根据指令分别将位于载具储存位上的第一容器、第二容器转移至目标位置；或者将位于目标位置上的第一容器、第二容器分别转移至所述载具的储存位上。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述目标位置为位于载具底层的缓存位。

7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一容器、所述第二容器位于载具上相邻两列的储存位上，或者位于目标位置相邻两列的位置。

8.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一容器、所述第二容器分别位于载具上至少间隔一列的储存位上；

所述第一取放组件(13)被配置为根据指令将所述储存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件(15)与储存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将储存位上第二容器取出或放回；或者是，

所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将所述储存位上的第二容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第一取放组件(13)与储存位上第一容器所在列对应的位置，所述第一取放组件(13)被配置为根据指令将储存位上的第一容器取出或放回。

9.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一容器、第二容器分别位于载具上至少间隔一列的缓存位上；

所述第一取放组件(13)被配置为根据指令将所述缓存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件(15)与缓存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将缓存位上的第二容器取出或放回；或者是，

所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将缓存位上的第二容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第一取放组件(13)与缓存位上的第一容器所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第一容器取出或放回。

10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，载具上的储存位具有至少两个深位，分别包括用于储存第一容器的第一深位和用于储存第二容器的第二深位；

所述第一取放组件(13)被配置为根据指令将位于第一深位的第一容器取出后，所述机器人运动至使所述第二取放组件(15)与第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将位于第二深位上的第二容器取出。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，在所述第一容器不是目标容器的情况下，在所述第二取放组件(15)将第二容器取出后，所述机器人运动至使所述第一取放组件(13)与第一深位所在列对应的位置，所述第一取放组件(13)被配置为根据指令将位于第一容器放回至所述第一深位或第二深位进行储存。

12.一种分拣系统，其特征在于，包括：

第一搬运机器人(1)，所述第一搬运机器人(1)采用根据权利要求1至11任一项所述的搬运机器人；

载具(3)，所述载具上设置有至少两列、至少一行的储存位。

13.根据权利要求12所述的分拣系统，其特征在于，所述载具(3)上还设置有至少两列、至少一行的缓存位，所述缓存位设置在所述载具(3)的底层，所述储存位设置在所述缓存位的上方；所述第一搬运机器人(1)被配置为分别通过第一取放组件(13)、第二取放组件(15)完成第一容器、第二容器在储存位与缓存位之间的转移。

14.根据权利要求13所述的分拣系统，其特征在于，还包括第二搬运机器人(2)和工作站(4)，所述第二搬运机器人(2)被配置为完成容器在所述载具(3)缓存位与工作站(4)之间的转运。

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