CN107336256A - 一种新型机械手夹爪 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种新型机械手夹爪，包括支座、支板、电机、左夹组件及右夹组件，其中，上述支座竖直设置，支座的一侧连接于外设的机械手臂上，并经机械手臂驱动而旋转运动；上述支板水平连接于支座的另一侧，并插设固定在支座内，形成水平支撑面；上述电机连接于支板下部的左侧或右侧，电机的输出轴向上穿过支板延伸至支板的上部；上述左夹组件及右夹组件分别设置于支板上部的左右两侧，左夹组件或右夹组件与电机的输出端连接，电机驱动左夹组件或右夹组件在水平面内相对运动，以便夹紧或松开。本发明采用单一电机同时实现驱动两夹块的相对运动，结构设计简单，同步性好，运动精准性高。

Description

一种新型机械手夹爪
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别指一种新型机械手夹爪。
背景技术
机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中夹爪是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，夹爪如同人的手指一样，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作；夹爪的功能设计要求，使得其需具备能够相对运动的两个夹紧部件，且需针对两个夹紧部件配备对应地驱动机构如电机，因此，传统的夹爪一般包括2个夹块及2个动力机构，两动力机构分别单独的驱动两夹块相对运动，完成夹紧或松开动作；该种结构设计复杂，成本较高；且由于分别对应两夹块采用两套独立的驱动机构，在实际工作过程中，对两套驱动机构的驱动同步性要求高，驱动不同步会直接导致两夹块相对运动出现偏差，影响夹块的运动精准性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种采用单一电机同时实现驱动两夹块的相对运动，结构设计简单，同步性好，运动精准性高的新型机械手夹爪。
本发明采取的技术方案如下：一种新型机械手夹爪，包括支座、支板、电机、左夹组件及右夹组件，其中，上述支座竖直设置，支座的一侧连接于外设的机械手臂上，并经机械手臂驱动而旋转运动；上述支板水平连接于支座的另一侧，并插设固定在支座内，形成水平支撑面；上述电机连接于支板下部的左侧或右侧，电机的输出轴向上穿过支板延伸至支板的上部；上述左夹组件及右夹组件分别设置于支板上部的左右两侧，左夹组件或右夹组件与电机的输出端连接，电机驱动左夹组件或右夹组件在水平面内相对运动，以便夹紧或松开。
优选地，所述的左夹组件与上述电机的输出端连接，电机驱动左夹组件在水平面内相对右夹组件转动，以便夹紧或松开。
优选地，所述的左夹组件包括第一左传动件、第二左传动件及左夹块，其中，上述左夹块为三角形块体结构，包括第一左短边、第二左短边及左长边；其中第一左短边分别与第一左传动件及第二左传动件连接，第二左短边的侧面为夹紧或松开物料的端面。
优选地，所述的第一左传动件包括一块，第一左传动件的一端连接在电机的输出端上，第一左传动件的另一端可转动地连接于左夹块的第一左短边的一角处；上述第二左传动件包括二块，两第二左传动件的一端分别上下对应地连接在支板上，并与支板可转动连接，两第二左传动件的另一端分别上下对应地连接于左夹块第一左短边的另一角处；第一左传动件在电机驱动下旋转运动时，拉动左夹块同时在水平面内移动和转动，以使左夹块的第二左短边夹紧或松开物料。
优选地，所述的右夹组件包括第一右传动件、第二右传动件及右夹块，其中，上述右夹块为三角形块体结构，右夹块包括第一右短边、第二右短边及右长边；其中第一右短边分别与第一右传动件及第二右传动件连接，第二右短边的侧面为夹紧或松开物料的端面。
优选地，所述的第一右传动件包括二块，两第一右传动件的一端分别上下对应地连接于支板上，并与支板可转动连接，两第一右传动件的另一端分别上下对应地连接于右夹块的第一右短边的一角处，且与右夹块可转动地连接；上述第二右传动件包括二块，两第二右传动件的一端分别上下对应地连接于支板上，并与支板可转动连接，两第二右传动件的另一端分别上下对应地连接于右夹块第一短边的另一角处，且与右夹块可转动地连接。
优选地，所述的第二左传动件级第二右传动件的连接于支板上的一端端面为弧面结构；上述第二左传动件随左夹块转动时，第二左传动件一端的弧面抵住第二右传动件的一端弧面，并推动第二右传动件带动右夹块相向于左夹块运动，以便夹紧或松开物料。
本发明的有益效果在于：
本发明针对现有技术存在的缺陷和不足进行研究开发，设计了一种采用单一电机同时实现驱动两夹块的相对运动，结构设计简单，同步性好，运动精准性高的新型机械手夹爪；本发明设计水平放置的支板作为支撑平台，在支板的左右两侧分别设计有左夹组件和右夹组件，特别之处在于，左夹组件与右夹组件之间并不是独立运动，两者之间存在运动干涉，该运动干涉通过可转动地连接于支板上的第二左传动件及第二右传动件实现，第二左传动件及第二右传动件连接于支板上的一端端面采用弧面结构，且两者相互贴紧，当第二左传动件旋转时，通过其端面朝相反方向抵压第二右传动件的端面，使第二右传动件的另一端与第二左传动件的另一端同步相向或相离运动，从而带动左夹块及右夹块同步相向或相离运动，实现夹紧或松开动作；本发明仅需采用一个电机作为驱动机构，电机可连接第一左传动件或第一右传动件，通过驱动第一左传动件或第一右传动件旋转运动，实现动力传递；通过上述简单直接地结构设计，实现了左夹块及右夹块高度同步运动，保证了机械手运动的精准性。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图之一。
图2为本发明的立体结构示意图之二。
图3为本发明的立体结构示意图之三。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步描述：
如图1至图3所示，本发明采取的技术方案如下：一种新型机械手夹爪，包括支座1、支板2、电机3、左夹组件4及右夹组件5，其中，上述支座1竖直设置，支座1的一侧连接于外设的机械手臂上，并经机械手臂驱动而旋转运动；上述支板2水平连接于支座1的另一侧，并插设固定在支座1内，形成水平支撑面；上述电机3连接于支板2下部的左侧或右侧，电机3的输出轴向上穿过支板2延伸至支板2的上部；上述左夹组件4及右夹组件5分别设置于支板2上部的左右两侧，左夹组件4或右夹组件5与电机3的输出端连接，电机3驱动左夹组件4或右夹组件5在水平面内相对运动，以便夹紧或松开。
优选地，所述的左夹组件4与上述电机3的输出端连接，电机3驱动左夹组件4在水平面内相对右夹组件5转动，以便夹紧或松开。
优选地，所述的左夹组件4包括第一左传动件41、第二左传动件42及左夹块43，其中，上述左夹块43为三角形块体结构，包括第一左短边、第二左短边及左长边；其中第一左短边分别与第一左传动件41及第二左传动件42连接，第二左短边的侧面为夹紧或松开物料的端面。
优选地，所述的第一左传动件41包括一块，第一左传动件41的一端连接在电机3的输出端上，第一左传动件41的另一端可转动地连接于左夹块43的第一左短边的一角处；上述第二左传动件42包括二块，两第二左传动件42的一端分别上下对应地连接在支板2上，并与支板2可转动连接，两第二左传动件42的另一端分别上下对应地连接于左夹块43第一左短边的另一角处；第一左传动件41在电机3驱动下旋转运动时，拉动左夹块43同时在水平面内移动和转动，以使左夹块43的第二左短边夹紧或松开物料。
优选地，所述的右夹组件5包括第一右传动件51、第二右传动件52及右夹块53，其中，上述右夹块53为三角形块体结构，右夹块53包括第一右短边、第二右短边及右长边；其中第一右短边分别与第一右传动件51及第二右传动件52连接，第二右短边的侧面为夹紧或松开物料的端面。
优选地，所述的第一右传动件51包括二块，两第一右传动件51的一端分别上下对应地连接于支板2上，并与支板2可转动连接，两第一右传动件51的另一端分别上下对应地连接于右夹块53的第一右短边的一角处，且与右夹块53可转动地连接；上述第二右传动件52包括二块，两第二右传动件52的一端分别上下对应地连接于支板2上，并与支板2可转动连接，两第二右传动件52的另一端分别上下对应地连接于右夹块53第一短边的另一角处，且与右夹块可转动地连接。
优选地，所述的第二左传动件42级第二右传动件52的连接于支板2上的一端端面为弧面结构；上述第二左传动件42随左夹块43转动时，第二左传动件43一端的弧面抵住第二右传动件52的一端弧面，并推动第二右传动件52带动右夹块53相向于左夹块43运动，以便夹紧或松开物料。
进一步，本发明设计了一种采用单一电机同时实现驱动两夹块的相对运动，结构设计简单，同步性好，运动精准性高的新型机械手夹爪；本发明设计水平放置的支板作为支撑平台，在支板的左右两侧分别设计有左夹组件和右夹组件，特别之处在于，左夹组件与右夹组件之间并不是独立运动，两者之间存在运动干涉，该运动干涉通过可转动地连接于支板上的第二左传动件及第二右传动件实现，第二左传动件及第二右传动件连接于支板上的一端端面采用弧面结构，且两者相互贴紧，当第二左传动件旋转时，通过其端面朝相反方向抵压第二右传动件的端面，使第二右传动件的另一端与第二左传动件的另一端同步相向或相离运动，从而带动左夹块及右夹块同步相向或相离运动，实现夹紧或松开动作；本发明仅需采用一个电机作为驱动机构，电机可连接第一左传动件或第一右传动件，通过驱动第一左传动件或第一右传动件旋转运动，实现动力传递；通过上述简单直接地结构设计，实现了左夹块及右夹块高度同步运动，保证了机械手运动的精准性。
本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。

Claims (7)

1.一种新型机械手夹爪，其特征在于：包括支座（1）、支板（2）、电机（3）、左夹组件（4）及右夹组件（5），其中，上述支座（1）竖直设置，支座（1）的一侧连接于外设的机械手臂上，并经机械手臂驱动而旋转运动；上述支板（2）水平连接于支座（1）的另一侧，并插设固定在支座（1）内，形成水平支撑面；上述电机（3）连接于支板（2）下部的左侧或右侧，电机（3）的输出轴向上穿过支板（2）延伸至支板（2）的上部；上述左夹组件（4）及右夹组件（5）分别设置于支板（2）上部的左右两侧，左夹组件（4）或右夹组件（5）与电机（3）的输出端连接，电机（3）驱动左夹组件（4）或右夹组件（5）在水平面内相对运动，以便夹紧或松开。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械手夹爪，其特征在于：所述的左夹组件（4）与上述电机（3）的输出端连接，电机（3）驱动左夹组件（4）在水平面内相对右夹组件（5）转动，以便夹紧或松开。
3.根据权利要求2所述的一种新型机械手夹爪，其特征在于：所述的左夹组件（4）包括第一左传动件（41）、第二左传动件（42）及左夹块（43），其中，上述左夹块（43）为三角形块体结构，包括第一左短边、第二左短边及左长边；其中第一左短边分别与第一左传动件（41）及第二左传动件（42）连接，第二左短边的侧面为夹紧或松开物料的端面。
4.根据权利要求3所述的一种新型机械手夹爪，其特征在于：所述的第一左传动件（41）包括一块，第一左传动件（41）的一端连接在电机（3）的输出端上，第一左传动件（41）的另一端可转动地连接于左夹块（43）的第一左短边的一角处；上述第二左传动件（42）包括二块，两第二左传动件（42）的一端分别上下对应地连接在支板（2）上，并与支板（2）可转动连接，两第二左传动件（42）的另一端分别上下对应地连接于左夹块（43）第一左短边的另一角处；第一左传动件（41）在电机（3）驱动下旋转运动时，拉动左夹块（43）同时在水平面内移动和转动，以使左夹块（43）的第二左短边夹紧或松开物料。
5.根据权利要求4所述的一种新型机械手夹爪，其特征在于：所述的右夹组件（5）包括第一右传动件（51）、第二右传动件（52）及右夹块（53），其中，上述右夹块（53）为三角形块体结构，右夹块（53）包括第一右短边、第二右短边及右长边；其中第一右短边分别与第一右传动件（51）及第二右传动件（52）连接，第二右短边的侧面为夹紧或松开物料的端面。
6.根据权利要求5所述的一种新型机械手夹爪，其特征在于：所述的第一右传动件（51）包括二块，两第一右传动件（51）的一端分别上下对应地连接于支板（2）上，并与支板（2）可转动连接，两第一右传动件（51）的另一端分别上下对应地连接于右夹块（53）的第一右短边的一角处，且与右夹块（53）可转动地连接；上述第二右传动件（52）包括二块，两第二右传动件（52）的一端分别上下对应地连接于支板（2）上，并与支板（2）可转动连接，两第二右传动件（52）的另一端分别上下对应地连接于右夹块（53）第一短边的另一角处，且与右夹块可转动地连接。
7.根据权利要求6所述的一种新型机械手夹爪，其特征在于：所述的第二左传动件（42）级第二右传动件（52）的连接于支板（2）上的一端端面为弧面结构；上述第二左传动件（42）随左夹块（43）转动时，第二左传动件（43）一端的弧面抵住第二右传动件（52）的一端弧面，并推动第二右传动件（52）带动右夹块（53）相向于左夹块（43）运动，以便夹紧或松开物料。
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