CN112720548A

CN112720548A - 一种液压拉伸机工件换位机械手

Info

Publication number: CN112720548A
Application number: CN202110129333.4A
Authority: CN
Inventors: 刘晓青; 张晨亮
Original assignee: Shaanxi Institute of Technology
Current assignee: Shaanxi Institute of Technology
Priority date: 2021-01-29
Filing date: 2021-01-29
Publication date: 2021-04-30

Abstract

本发明属于机械手技术领域，尤其为一种液压拉伸机工件换位机械手，包括转动电机和副转动臂，所述副转动臂固定安装在所述转动电机的输出端，所述副转动臂的一侧固定安装有夹持件，所述夹持件包括转轴和两个夹取臂；通过在夹取臂的内部设有两个呈对称分布的防掉落组件，当两个夹取臂将工件夹紧后，在驱动件的作用下，从而将两个防掉落组件沿着相反的方向进行转动，并将夹紧后的工件进行二次夹紧，增大夹持件与工件之间的接触面积，从而增大夹持件与工件之间的摩擦力，使得夹持件的夹紧固定效果更好，工件与夹持件之间接触面增大，有效防止工件与夹持件接触面较小，局部压力较大，容易造成工件外部损坏的情况发生。

Description

一种液压拉伸机工件换位机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种液压拉伸机工件换位机械手。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下，可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支。

中国专利公开了一种液压拉伸机工件换位机械手（授权公告号为CN206795818U）该专利利用小齿轮与扇形齿轮的啮合来实现机械手安装套的左右旋转，利用第二电机带动丝杆的旋转来调节机械手安装套的上下高度，从而达到控制机械手总成的上下高度；通过气缸来控制左机械手、右机械手的收紧与松开，但是现有的左机械手、右机械手在进行收紧由于与工件的夹持面较小，在机械手在夹持转动换位后，容易造成工件从机械手中掉落，影响机械手的正常工作，因此，本领域技术人员提供了一种液压拉伸机工件换位机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种液压拉伸机工件换位机械手，具有可增大机械手与工件之间的接触面积，增大机械手与工件之间的摩擦力，使得机械手的夹紧固定效果更好的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种液压拉伸机工件换位机械手，包括转动电机和副转动臂，所述副转动臂固定安装在所述转动电机的输出端，所述副转动臂远离所述转动电机的一侧固定安装有夹持件，所述夹持件包括转轴和两个呈对称分布的夹取臂，所述夹取臂转动连接在所述转轴的外部，所述夹取臂上开设有放置口，所述放置口的内部转动连接有防掉落组件。

优选的，所述防掉落组件包括夹持块和齿轮，所述齿轮转动连接在所述放置口的内部，且所述夹持块固定安装在所述齿轮外部，且所述放置口的内部中心处固定安装有固定板，所述固定板的两侧均固定安装有驱动件，所述驱动件与外部电源电性连接，所述驱动件的输出端固定安装有移动板，所述移动板滑动连接在所述放置口的内部。

优选的，所述移动板与所述齿轮相对一侧固定安装有与所述齿轮相适配的啮合齿，所述移动板通过所述啮合齿与所述齿轮啮合连接。

优选的，所述夹持块为锥形结构，且所述夹持块的细口端位于远离所述齿轮的一侧。

优选的，所述防掉落组件的一侧设有防滑板，所述防滑板与所述防掉落组件之间固定安装有若干个等间距分布的弹簧，所述防滑板通过所述弹簧与所述防掉落组件弹性连接。

优选的，所述防滑板为弹性材料一体成型设置。

优选的，一个所述夹取臂的内部转动连接有两个呈对称分布的防掉落组件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、在本发明中，通过在夹取臂的内部设有两个呈对称分布的防掉落组件，当两个夹取臂将工件夹紧后，在驱动件的作用下，从而将两个防掉落组件沿着相反的方向进行转动，并将夹紧后的工件进行二次夹紧，增大夹持件与工件之间的接触面积，从而增大夹持件与工件之间的摩擦力，使得夹持件的夹紧固定效果更好，工件与夹持件之间接触面增大，有效防止工件与夹持件接触面较小，局部压力较大，容易造成工件外部损坏的情况发生。

2、通过在夹持块的一侧设有防滑板，防滑板为弹性材料，使得夹持块在二次夹持时，防滑板先随着工件的外部形状进行变形，从而将防滑板与工件表面更加贴合，进而使得防滑板的防滑效果与防掉落效果更好。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中夹持件的结构示意图；

图3为本发明中夹取臂的结构示意图；

图4为本发明中防掉落组件的工作状态图；

图5为本发明中弹性板与夹持块的连接示意图。

图中：1、转动电机；2、副转动臂；3、夹持件；31、转轴；32、夹取臂；321、放置口；33、防掉落组件；331、夹持块；332、齿轮；333、移动板；334、啮合齿；335、驱动件；336、固定板；34、防滑板；341、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供以下技术方案：一种液压拉伸机工件换位机械手，包括转动电机1和副转动臂2，副转动臂2固定安装在转动电机1的输出端，副转动臂2远离转动电机1的一侧固定安装有夹持件3，夹持件3包括转轴31和两个呈对称分布的夹取臂32，夹取臂32转动连接在转轴31的外部，夹取臂32上开设有放置口321，放置口321的内部转动连接有防掉落组件33。

本实施方案中：转动电机1、副转动臂2与夹持件3的驱动装置均与公开号为CN206795818U的中国专利中的相同，具体为利用小齿轮与扇形齿轮的啮合来实现副转动臂2的左右旋转，利用第二电机带动丝杆的旋转来调节副转动臂2的上下高度，从而达到控制副转动臂2总成的上下高度，以及通过气缸来控制夹持件3上的两个夹取臂32的收紧与松开，通过在夹取臂32的内部设有两个呈对称分布的防掉落组件33，当两个夹取臂32将工件夹紧后，在驱动件335的作用下，从而将两个防掉落组件33沿着相反的方向进行转动，并将夹紧后的工件进行二次夹紧，增大夹持件3与工件之间的接触面积，从而增大夹持件3与工件之间的摩擦力，使得夹持件3的夹紧固定效果更好，以及在夹持块331的一侧设有防滑板34，可通过防滑板34挤压弹簧341，使得防滑板34变形，从而与工件表面更加贴合，防滑效果更好。

在图1和图2中：副转动臂2固定安装在转动电机1的输出端，副转动臂2远离转动电机1的一侧固定安装有夹持件3，夹持件3包括转轴31和两个呈对称分布的夹取臂32，夹取臂32转动连接在转轴31的外部，当两个夹取臂32在外部气缸的作用下，通过转轴31进行转动，并对工件进行夹取。

在图2和图3中：夹取臂32上开设有放置口321，放置口321用于为夹持件3的转动提供空间，夹持件3收纳放置在夹取臂32的内部，使得首先通过夹取臂32与工件进行夹紧固定，放置口321的内部转动连接有防掉落组件33，一个夹取臂32的内部转动连接有两个呈对称分布的防掉落组件33，防掉落组件33包括夹持块331和齿轮332，齿轮332转动连接在放置口321的内部，且夹持块331固定安装在齿轮332外部，且放置口321的内部中心处固定安装有固定板336，固定板336的两侧均固定安装有驱动件335，驱动件335与外部电源电性连接，驱动件335的输出端固定安装有移动板333，移动板333滑动连接在放置口321的内部，移动板333与齿轮332相对一侧固定安装有与齿轮332相适配的啮合齿334，移动板333通过啮合齿334与齿轮332啮合连接，当两个夹取臂32之间的工件进行夹紧固定，然后启动驱动件335，驱动件335进行伸长，并带动两个移动板333在放置口321的内部进行滑动，在移动板333的移动过程中，在移动板333上的啮合齿334的作用下，齿轮332与移动板333发生啮合转动，由于齿轮332与夹持块331固定连接，从而带动夹持块331进行转动，并对夹紧在夹取臂32内部的的工件进行二次夹紧，增大夹持件3与工件之间的接触面积，从而增大夹持件3与工件之间的摩擦力，使得夹持件3的夹紧固定效果更好。

在图3和图4中：防掉落组件33的一侧设有防滑板34，防滑板34与防掉落组件33之间固定安装有若干个等间距分布的弹簧341，防滑板34通过弹簧341与防掉落组件33弹性连接，当夹持块331与工件进行夹持固定时，防滑板34先与工件进行接触，工件对防滑板34进行挤压，并对防滑板34与夹持块331之间的弹簧341进行压缩，由于防滑板34为弹性材料一体成型设置，使得防滑板34随着工件的外部形状进行变形，从而将防滑板34与工件表面更加贴合，进而使得防滑板34的防滑、防掉落效果更好。

本发明的工作原理及使用流程：当两个夹取臂32通过转轴31进行转动，并将位于两个夹取臂32之间的工件进行夹紧固定，然后启动驱动件335，驱动件335进行伸长，并带动两个移动板333在放置口321的内部进行滑动，在移动板333的移动过程中，在移动板333上的啮合齿334的作用下，齿轮332与移动板333发生啮合转动，由于齿轮332与夹持块331固定连接，从而带动夹持块331进行转动，并对夹紧在夹取臂32内部的的工件进行二次夹紧，增大夹持件3与工件之间的接触面积，从而增大夹持件3与工件之间的摩擦力，使得夹持件3的夹紧固定效果更好，以及由于夹持块331的一侧设有防滑板34，当夹持块331与工件进行夹持固定时，防滑板34先与工件进行接触，工件对防滑板34进行挤压，并对防滑板34与夹持块331之间的弹簧341进行压缩，由于防滑板34为弹性材料一体成型设置，使得防滑板34随着工件的外部形状进行变形，从而将防滑板34与工件表面更加贴合，进而使得防滑板34的防滑、防掉落效果更好。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种液压拉伸机工件换位机械手，包括转动电机（1）和副转动臂（2），所述副转动臂（2）固定安装在所述转动电机（1）的输出端，其特征在于：所述副转动臂（2）远离所述转动电机（1）的一侧固定安装有夹持件（3），所述夹持件（3）包括转轴（31）和两个呈对称分布的夹取臂（32），所述夹取臂（32）转动连接在所述转轴（31）的外部，所述夹取臂（32）上开设有放置口（321），所述放置口（321）的内部转动连接有防掉落组件（33）。

2.根据权利要求1所述的一种液压拉伸机工件换位机械手，其特征在于：所述防掉落组件（33）包括夹持块（331）和齿轮（332），所述齿轮（332）转动连接在所述放置口（321）的内部，且所述夹持块（331）固定安装在所述齿轮（332）外部，且所述放置口（321）的内部中心处固定安装有固定板（336），所述固定板（336）的两侧均固定安装有驱动件（335），所述驱动件（335）与外部电源电性连接，所述驱动件（335）的输出端固定安装有移动板（333），所述移动板（333）滑动连接在所述放置口（321）的内部。

3.根据权利要求2所述的一种液压拉伸机工件换位机械手，其特征在于：所述移动板（333）与所述齿轮（332）相对一侧固定安装有与所述齿轮（332）相适配的啮合齿（334），所述移动板（333）通过所述啮合齿（334）与所述齿轮（332）啮合连接。

4.根据权利要求2所述的一种液压拉伸机工件换位机械手，其特征在于：所述夹持块（331）为锥形结构，且所述夹持块（331）的细口端位于远离所述齿轮（332）的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种液压拉伸机工件换位机械手，其特征在于：所述防掉落组件（33）的一侧设有防滑板（34），所述防滑板（34）与所述防掉落组件（33）之间固定安装有若干个等间距分布的弹簧（341），所述防滑板（34）通过所述弹簧（341）与所述防掉落组件（33）弹性连接。

6.根据权利要求5所述的一种液压拉伸机工件换位机械手，其特征在于：所述防滑板（34）为弹性材料一体成型设置。

7.根据权利要求1所述的一种液压拉伸机工件换位机械手，其特征在于：一个所述夹取臂（32）的内部转动连接有两个呈对称分布的防掉落组件（33）。