CN209812362U - 一种多方位运动的自动压力机机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多方位运动的自动压力机机械手，包括装置主体、底板、承重底座和夹取机构，所述底板设置在所述装置主体的下端，所述承重底座设置在所述底板的下端，所述夹取机构包括外壳体、夹板和伺服电机，所述外壳体内部设置有螺纹杆，所述螺纹杆的一端嵌入到所述外壳体内部；通过设计齿条和压缩弹簧，将夹板对工件的硬接触转化为“软接触”，增大了机械手在夹取的过程中可实施的压力范围，减少工件表面被夹损的可能，提高了工件的生产质量，通过设计滑腔和第二复位弹簧，便于快速将螺孔与螺栓对准并固定，设置内螺纹筒，便于调控压缩弹簧的压缩程度，进而改变夹板的夹取力度，设置第一复位弹簧，便于夹板的自动复位。

Description

一种多方位运动的自动压力机机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种多方位运动的自动压力机机械手。

背景技术

自动压力机机械手是指在生产工作过程中，将待加工工件从上一个工件依次送至下一工位的设备，一般具有多个自由度，以便于实现工件的搬运转移，机械手的可靠性、运行效率等决定着整个生产流程的工作效率。

现有的多方位运动的自动压力机机械手，存在机械手抓取工件时一般设定一个足够的压力，确保工件能够被夹持，而部分工件大小质量不固定，表面硬度不够高，且对表面光滑度要求较高，传统的挤压式抓取很容易造成工件被损坏，影响工件生产质量的问题，为此我们提出一种多方位运动的自动压力机机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多方位运动的自动压力机机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的多方位运动的自动压力机机械手，存在机械手抓取工件时一般设定一个足够的压力，确保工件能够被夹持，而部分工件大小质量不固定，表面硬度不够高，且对表面光滑度要求较高，传统的挤压式抓取很容易造成工件被损坏，影响工件生产质量的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多方位运动的自动压力机机械手，包括装置主体、底板、承重底座和夹取机构，所述底板设置在所述装置主体的下端，所述承重底座设置在所述底板的下端，所述夹取机构包括外壳体、夹板和伺服电机，所述外壳体内部设置有螺纹杆，所述螺纹杆的一端嵌入到所述外壳体内部，且所述外壳体与所述螺纹杆通过轴套转动连接，所述螺纹杆的另一端贯穿所述外壳体并与所述伺服电机驱动连接，所述螺纹杆的下端面两侧设置有齿轮，所述螺纹杆两侧的螺纹旋转方向相反，且所述螺纹杆与所述齿轮旋合连接，所述齿轮的下方设置有齿条，所述外壳体的内底面设置有滑槽，所述齿条嵌入到所述滑槽内部并滑动连接，所述齿条的下端面设置有凹槽，凹槽内固定设置有滑杆，所述滑杆上套设有压缩弹簧，两侧所述压缩弹簧相邻近的一端均设置有滑块，所述滑块套设在所述滑杆上并与所述滑杆滑动连接，所述外壳体的下端面设置有滑缝，所述滑块下端伸出所述滑缝，且所述滑块的伸出端与所述夹板固定连接。

优选的，所述底板的上端面边缘设置有螺孔，所述螺孔均匀分布有多个，所述螺孔的下方且位于所述承重底座的内部设置有滑腔，所述滑腔内嵌入设置有螺栓，所述滑腔的底端设置有第二复位弹簧，所述螺栓的嵌入端设置有六棱柱。

优选的，所述底板的下端面中部设置有凹腔，所述承重底座的上端面中部设置有半球形凸起，所述凹腔与所述半球形凸起相匹配。

优选的，所述外壳体的外侧面两端贯穿设置有内螺纹筒，所述内螺纹筒的伸入端套设在所述滑杆的外表面，且所述内螺纹筒的伸入端端部设置有滑环，所述内螺纹筒与所述滑杆通过螺纹旋合连接。

优选的，两个所述滑块相邻近的一端均设置有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧套设在所述滑杆的外表面。

优选的，所述底板与所述承重底座的连接处设置有软垫。

优选的，所述夹板的下端面设置有固定板，所述固定板的下端面设置有固定孔，所述夹板与所述固定板通过内六角螺栓固定连接，且两个所述固定板相临近的一端设置有斜面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）通过设计齿条和压缩弹簧，将夹板对工件的硬接触转化为“软接触”，增大了机械手在夹取的过程中可实施的压力范围，减少工件表面被夹损的可能，提高了工件的生产质量。

（2）通过设计滑腔和第二复位弹簧，便于快速将螺孔与螺栓对准并固定，设置内螺纹筒，便于调控压缩弹簧的压缩程度，进而改变夹板的夹取力度，设置第一复位弹簧，便于夹板的自动复位。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的外壳体剖视图结构示意图；

图3为本实用新型的底板剖视图结构示意图；

图中：1、装置主体；2、底板；3、承重底座；4、夹取机构；5、外壳体；6、螺纹杆；7、齿轮；8、齿条；9、滑杆；10、压缩弹簧；11、夹板；12、滑块；13、滑槽；14、第一复位弹簧；15、固定板；16、内螺纹筒；17、伺服电机；18、螺栓；19、六棱柱；20、滑腔；21、第二复位弹簧；22、凹腔；23、半球形凸起。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种多方位运动的自动压力机机械手，包括装置主体1、底板2、承重底座3和夹取机构4，底板2设置在装置主体1的下端，承重底座3设置在底板2的下端，夹取机构4包括外壳体5、夹板11和伺服电机17，外壳体5内部设置有螺纹杆6，螺纹杆6的一端嵌入到外壳体5内部，且外壳体5与螺纹杆6通过轴套转动连接，螺纹杆6的另一端贯穿外壳体5并与伺服电机17驱动连接，螺纹杆6的下端面两侧设置有齿轮7，螺纹杆6两侧的螺纹旋转方向相反，且螺纹杆6与齿轮7旋合连接，齿轮7的下方设置有齿条8，外壳体5的内底面设置有滑槽13，齿条8嵌入到滑槽13内部并滑动连接，齿条8的下端面设置有凹槽，凹槽内固定设置有滑杆9，滑杆9上套设有压缩弹簧10，两侧压缩弹簧10相邻近的一端均设置有滑块12，滑块12套设在滑杆9上并与滑杆9滑动连接，外壳体5的下端面设置有滑缝，滑块12下端伸出滑缝，且滑块12的伸出端与夹板11固定连接，通过设置齿条8，当伺服电机17驱动螺纹杆6转动时，螺纹杆6与下端面两侧的齿轮7旋合连接，由于螺纹杆6两侧的螺纹旋转方向相反，因此两个齿轮7旋转方向运动，齿轮7与齿条8相互啮合，进而带动两个齿条8相互靠近或远离，当两个齿条8相互靠近时，齿条8压缩滑杆9，通过滑杆9推动两个夹板11相互靠近并挤压夹紧工件，由于滑杆9具有一定的伸缩性，因此通过滑杆9传递压力可以逐步增大两个夹板11对工件产生的压力，将硬接触改变为“软接触”，扩大了设备可以施加的夹持压力的范围，便于调控设备夹取工件，且不易对工件造成损坏。

本实施例中，优选的，底板2的上端面边缘设置有螺孔，螺孔均匀分布有十二个，螺孔的下方且位于承重底座3的内部设置有滑腔20，滑腔20内嵌入设置有螺栓18，滑腔20的底端设置有第二复位弹簧21，螺栓18的嵌入端设置有六棱柱19，设置六棱柱19，避免螺栓18在滑腔20中转动，通过设置螺栓18和第二复位弹簧21，承重底座3事先固定在指定地点，安装时先用起吊设备吊起装置主体1，并时底板2与承重底座3大致对齐，然后缓慢下降底板2并使其刚刚接触承重底座3的上表面，此时螺孔与螺栓18可能并未对齐，螺栓18被压入滑腔20内部，然后缓慢转动底板2，当螺孔与螺栓18对齐时，在第二复位弹簧21的作用下，螺栓18自动弹入螺孔内，然后通过螺帽与螺栓18旋合固定。

本实施例中，优选的，底板2的下端面中部设置有凹腔22，承重底座3的上端面中部设置有半球形凸起23，凹腔22与半球形凸起23相匹配，通过设置凹腔22和半球形凸起23，将底板2与承重底座3进行对齐，便于螺栓18与螺孔的对应。

本实施例中，优选的，外壳体5的外侧面两端贯穿设置有内螺纹筒16，内螺纹筒16的伸入端套设在滑杆9的外表面，且内螺纹筒16的伸入端端部设置有滑环，内螺纹筒16与滑杆9通过螺纹旋合连接，通过设置内螺纹筒16，转动内螺纹筒16即可改变滑杆9的压缩程度，进而改变齿条8在单位移动距离内对夹板11产生的压力，便于根据不同工件调整夹板11的夹持力度。

本实施例中，优选的，两个滑块12相邻近的一端均设置有第一复位弹簧14，第一复位弹簧14套设在滑杆9的外表面，通过设置第一复位弹簧14，当两个齿条8相互远离时，通过第一复位弹簧14的作用力可以将两个夹板11分开，便于下一次夹取。

本实施例中，优选的，底板2与承重底座3的连接处设置有软垫，通过设置软垫，减缓底板2与承重底座3连接处的震动，使得螺栓18与螺帽的连接更加稳固，不易松动。

本实施例中，优选的，夹板11的下端面设置有固定板15，固定板15的下端面设置有固定孔，夹板11与固定板15通过内六角螺栓固定连接，且两个固定板15相临近的一端设置有斜面，通过夹板11夹取工件依靠夹板11与工件连接处的压力和摩擦力，当工件较重且表面光滑时，设置固定板15夹取会更加方便，不会因压力过大造成工件表面破损。

本实用新型的工作原理及使用流程：

通过设置齿条8，当伺服电机17驱动螺纹杆6转动时，螺纹杆6与下端面两侧的齿轮7旋合连接，由于螺纹杆6两侧的螺纹旋转方向相反，因此两个齿轮7旋转方向运动，齿轮7与齿条8相互啮合，进而带动两个齿条8相互靠近或远离，当两个齿条8相互靠近时，齿条8压缩滑杆9，通过滑杆9推动两个夹板11相互靠近并挤压夹紧工件，由于滑杆9具有一定的伸缩性，因此通过滑杆9传递压力可以逐步增大两个夹板11对工件产生的压力，将硬接触改变为“软接触”，扩大了设备可以施加的夹持压力的范围，便于调控设备夹取工件，且不易对工件造成损坏；设置六棱柱19，避免螺栓18在滑腔20中转动，通过设置螺栓18和第二复位弹簧21，承重底座3事先固定在指定地点，安装时先用起吊设备吊起装置主体1，并时底板2与承重底座3大致对齐，然后缓慢下降底板2并使其刚刚接触承重底座3的上表面，此时螺孔与螺栓18可能并未对齐，螺栓18被压入滑腔20内部，然后缓慢转动底板2，当螺孔与螺栓18对齐时，在第二复位弹簧21的作用下，螺栓18自动弹入螺孔内，然后通过螺帽与螺栓18旋合固定，通过设置凹腔22和半球形凸起23，将底板2与承重底座3进行对齐，便于螺栓18与螺孔的对应，通过设置内螺纹筒16，转动内螺纹筒16即可改变滑杆9的压缩程度，进而改变齿条8在单位移动距离内对夹板11产生的压力，便于根据不同工件调整夹板11的夹持力度，通过设置第一复位弹簧14，当两个齿条8相互远离时，通过第一复位弹簧14的作用力可以将两个夹板11分开，便于下一次夹取，通过设置软垫，减缓底板2与承重底座3连接处的震动，使得螺栓18与螺帽的连接更加稳固，不易松动，通过夹板11夹取工件依靠夹板11与工件连接处的压力和摩擦力，当工件较重且表面光滑时，设置固定板15夹取会更加方便，不会因压力过大造成工件表面破损。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种多方位运动的自动压力机机械手，包括装置主体（1）、底板（2）、承重底座（3）和夹取机构（4），所述底板（2）设置在所述装置主体（1）的下端，所述承重底座（3）设置在所述底板（2）的下端，其特征在于：所述夹取机构（4）包括外壳体（5）、夹板（11）和伺服电机（17），所述外壳体（5）内部设置有螺纹杆（6），所述螺纹杆（6）的一端嵌入到所述外壳体（5）内部，且所述外壳体（5）与所述螺纹杆（6）通过轴套转动连接，所述螺纹杆（6）的另一端贯穿所述外壳体（5）并与所述伺服电机（17）驱动连接，所述螺纹杆（6）的下端面两侧设置有齿轮（7），所述螺纹杆（6）两侧的螺纹旋转方向相反，且所述螺纹杆（6）与所述齿轮（7）旋合连接，所述齿轮（7）的下方设置有齿条（8），所述外壳体（5）的内底面设置有滑槽（13），所述齿条（8）嵌入到所述滑槽（13）内部并滑动连接，所述齿条（8）的下端面设置有凹槽，凹槽内固定设置有滑杆（9），所述滑杆（9）上套设有压缩弹簧（10），两侧所述压缩弹簧（10）相邻近的一端均设置有滑块（12），所述滑块（12）套设在所述滑杆（9）上并与所述滑杆（9）滑动连接，所述外壳体（5）的下端面设置有滑缝，所述滑块（12）下端伸出所述滑缝，且所述滑块（12）的伸出端与所述夹板（11）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多方位运动的自动压力机机械手，其特征在于：所述底板（2）的上端面边缘设置有螺孔，所述螺孔均匀分布有多个，所述螺孔的下方且位于所述承重底座（3）的内部设置有滑腔（20），所述滑腔（20）内嵌入设置有螺栓（18），所述滑腔（20）的底端设置有第二复位弹簧（21），所述螺栓（18）的嵌入端设置有六棱柱（19）。

3.根据权利要求1所述的一种多方位运动的自动压力机机械手，其特征在于：所述底板（2）的下端面中部设置有凹腔（22），所述承重底座（3）的上端面中部设置有半球形凸起（23），所述凹腔（22）与所述半球形凸起（23）相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种多方位运动的自动压力机机械手，其特征在于：所述外壳体（5）的外侧面两端贯穿设置有内螺纹筒（16），所述内螺纹筒（16）的伸入端套设在所述滑杆（9）的外表面，且所述内螺纹筒（16）的伸入端端部设置有滑环，所述内螺纹筒（16）与所述滑杆（9）通过螺纹旋合连接。

5.根据权利要求1所述的一种多方位运动的自动压力机机械手，其特征在于：两个所述滑块（12）相邻近的一端均设置有第一复位弹簧（14），所述第一复位弹簧（14）套设在所述滑杆（9）的外表面。

6.根据权利要求1所述的一种多方位运动的自动压力机机械手，其特征在于：所述底板（2）与所述承重底座（3）的连接处设置有软垫。

7.根据权利要求1所述的一种多方位运动的自动压力机机械手，其特征在于：所述夹板（11）的下端面设置有固定板（15），所述固定板（15）的下端面设置有固定孔，所述夹板（11）与所述固定板（15）通过内六角螺栓固定连接，且两个所述固定板（15）相临近的一端设置有斜面。