CN112959299A - 一种用于夹取汽车零部件的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械臂夹取技术领域，具体为一种用于夹取汽车零部件的机械臂，包括机械手臂、承接板、夹取装置壳体、摆臂装置、动力装置、轮辐、圆孔，机械手臂上连接承接板，承接板上对称设置两组夹取装置壳体，夹取装置壳体上对称设置两组摆臂装置，两组摆臂装置之间设置动力装置，并且两组摆臂装置一端设置轮辐，轮辐上设置圆孔；当摆臂带动底板向一侧移动，底板通过滑杆推动弧形压板挤压圆孔侧壁，使橡胶垫受到挤压力，从而保护了圆孔不受到损伤，同时弧形压板在滑杆与直立轴承的配合作用下直线后退，并且压缩弹簧，在弹簧反弹力作用下，使弧形压板对圆孔侧壁形成挤压力，从而使轮辐被两组弹压机构固定住。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂夹取技术领域，具体为一种用于夹取汽车零部件的机械臂。
背景技术
在汽车零部件(例如货车轮辐)的加工过程中，涉及对汽车零部件的多工位连续加工，此时需要通过机械手实现将待加工零部件逐一搬运到多个工位上进行加工。现有机械手的抓手装置只能实现对单一待加工零部件进行搬运，此时先相邻的工位之间均需设置机械手，从而实现经过前一工位加工的待加工零部件可及时的搬运到后一工位上进行加工，保证每个工位的加工效率。此时设置多个机械手，导致生产线的成本较高，其次机械手的抓手装置使通过磁盘吸附住轮辐进行固定，因此在搬运轮辐过程中，生产成本过高，并且磁盘的磁力容易受周围环境影响，为此，本发明提出一种用于夹取汽车零部件的机械臂用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于夹取汽车零部件的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于夹取汽车零部件的机械臂，包括机械手臂、承接板、夹取装置壳体、摆臂装置、动力装置、轮辐、圆孔，机械手臂上连接承接板，承接板上对称设置两组夹取装置壳体，夹取装置壳体上对称设置两组摆臂装置，两组摆臂装置之间设置动力装置，并且两组摆臂装置一端设置轮辐，轮辐上设置圆孔；
承接板包括板体，板体一侧沿中线对称设置两组沉头孔，并且板体一侧沿中线设置安装槽，机械手臂一端配合连接安装槽，安装槽内等角度设置若干通孔。
优选的，夹取装置壳体包括夹板，夹板设置两组，并且夹板上设置三组定位孔，定位孔内设置定位销，一组夹板固定连接板体。
优选的，摆臂装置包括摆臂，摆臂上设置两组导柱，导柱上设置轴承，一组轴承嵌入短杆，短杆连接转换机构，另一组轴承嵌入长杆，长杆一端设置导柱，导柱上设置轴承，轴承嵌入夹板，摆臂一端设置弹压机构。
优选的，动力装置包括滑板机构，滑板机构两侧对称设置两组齿条，滑板机构连接气缸，气缸嵌入沉头孔内。
优选的，转换机构包括圆盘，短杆连接圆盘，圆盘沿中心线设置旋转轴，旋转轴一端设置轴承，轴承嵌入夹板，旋转轴另一端连接齿轮，齿轮啮合齿条。
优选的，弹压机构包括底板，摆臂一端固定连接底板，底板一侧嵌入直立轴承，直立轴承滑动连接滑杆，滑杆上套设弹簧，滑杆一端固定连接弧形压板，弧形压板配合连接圆孔侧壁，并且弧形压板上嵌入橡胶垫。
优选的，滑板机构包括导轨，一组夹板上沿中线设置导轨，导轨滑动连接滑块，滑块连接滑板，滑板两侧对称设置两组齿条，滑板一端连接气缸。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.对该夹取装置进行安装时，首先将机械手臂上的安装板嵌入板体上的安装槽内，再通过螺栓与通孔的配合，使该装置固定在机械手臂上，其次板体一侧对称设置两组夹取装置壳体，因此该装置可夹取两组轮辐，从而使机械手臂可对不同工序的生产线进行转换搬运，提高了机械手臂应用效率和工作效率，降低工厂的生产成本；
2.当需要对轮辐进行夹取时，通过机械手臂将弹压机构移动至圆孔内，然后启动气缸，气缸推动滑板，滑板在导轨与滑块的配合作用下直线平移，从而使滑板带动齿条直线平移，齿条的移动使齿轮转动，齿轮通过旋转轴使圆盘转动，圆盘通过短杆使摆臂移动，摆臂在长杆与导柱的配合作用下朝一侧平移，从而使两组摆臂张开，摆臂带动弹压机构移动，通过两组弹压机构将轮辐固定住，摆臂装置与动力装置的配合设定，使轮辐能够被紧紧的固定住，从而提高了机械手臂对轮辐搬运效率；
3.当摆臂带动底板向一侧移动，底板通过滑杆推动弧形压板挤压圆孔侧壁，使橡胶垫受到挤压力，从而保护了圆孔不受到损伤，同时弧形压板在滑杆与直立轴承的配合作用下直线后退，并且压缩弹簧，在弹簧反弹力作用下，使弧形压板对圆孔侧壁形成挤压力，从而使轮辐被两组弹压机构固定住，弹压机构的设定，不仅实现对轮辐的稳定夹取，同时保护轮辐在夹取中不受到损伤。
附图说明
图1为本发明结构正面示意图；
图2为图1A处放大图；
图3为图1B处放大图；
图4为本发明结构承接板侧视图。
图中：1机械手臂、2承接板、3夹取装置壳体、4摆臂装置、5动力装置、 6轮辐、7圆孔、201板体、202沉头孔、203安装槽、204通孔、301夹板、 302定位孔、303定位销、401转换机构、402短杆、403摆臂、404导柱、405 长杆、406弹压机构、501气缸、502滑板机构、503齿条、4011旋转轴、4012 齿轮、4013圆盘、4061橡胶垫、4062弧形压板、4063滑杆、4064弹簧、4065底板、5021导轨、5022滑块、5023滑板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图4，本发明提供一种技术方案：一种用于夹取汽车零部件的机械臂，包括机械手臂1、承接板2、夹取装置壳体3、摆臂装置4、动力装置5、轮辐6、圆孔7，机械手臂1上连接承接板2，承接板2上对称设置两组夹取装置壳体3，夹取装置壳体3上对称设置两组摆臂装置4，两组摆臂装置4之间设置动力装置5，并且两组摆臂装置4一端设置轮辐6，轮辐6上设置圆孔7，承接板2包括板体201，板体201一侧沿中线对称设置两组沉头孔202，并且板体201一侧沿中线设置安装槽203，机械手臂1一端配合连接安装槽203，安装槽203内等角度设置若干通孔204，夹取装置壳体3包括夹板301，夹板301设置两组，并且夹板301上设置三组定位孔302，定位孔302 内设置定位销303，一组夹板301固定连接板体201，其中对该夹取装置进行安装时，首先将机械手臂1上的安装板嵌入板体201上的安装槽203内，再通过螺栓与通孔204的配合，使该装置固定在机械手臂1上，其次板体201 一侧对称设置两组夹取装置壳体3，因此该装置可夹取两组轮辐6，从而使机械手臂1可对不同工序的生产线进行转换搬运，提高了机械手臂1应用效率和工作效率，降低工厂的生产成本；
进一步地，摆臂装置4包括摆臂403，摆臂403上设置两组导柱404，导柱404上设置轴承，一组轴承嵌入短杆402，短杆402连接转换机构401，另一组轴承嵌入长杆405，长杆405一端设置导柱404，导柱404上设置轴承，轴承嵌入夹板301，摆臂403一端设置弹压机构406，转换机构401包括圆盘 4013，短杆402连接圆盘4013，圆盘4013沿中心线设置旋转轴4011，旋转轴4011一端设置轴承，轴承嵌入夹板301，旋转轴4011另一端连接齿轮4012，齿轮4012啮合齿条503，动力装置5包括滑板机构502，滑板机构502两侧对称设置两组齿条503，滑板机构502连接气缸501，气缸501嵌入沉头孔202 内，滑板机构502包括导轨5021，一组夹板301上沿中线设置导轨5021，导轨5021滑动连接滑块5022，滑块5022连接滑板5023，滑板5023两侧对称设置两组齿条503，滑板5023一端连接气缸501，其中当需要对轮辐6进行夹取时，通过机械手臂1将弹压机构406移动至圆孔7内，然后启动气缸501，气缸501推动滑板5023，滑板5023在导轨5021与滑块5022的配合作用下直线平移，从而使滑板5023带动齿条503直线平移，齿条503的移动使齿轮4012 转动，齿轮4012通过旋转轴4011使圆盘4013转动，圆盘4013通过短杆402 使摆臂403移动，摆臂403在长杆405与导柱404的配合作用下朝一侧平移，从而使两组摆臂403张开，摆臂403带动弹压机构406移动，通过两组弹压机构406将轮辐6固定住，摆臂装置4与动力装置5的配合设定，使轮辐6 能够被紧紧的固定住，从而提高了机械手臂1对轮辐6搬运效率。
进一步地，弹压机构406包括底板4065，摆臂403一端固定连接底板4065，底板4065一侧嵌入直立轴承，直立轴承滑动连接滑杆4063，滑杆4063上套设弹簧4064，滑杆4063一端固定连接弧形压板4062，弧形压板4062配合连接圆孔7侧壁，并且弧形压板4062上嵌入橡胶垫4061，其中当摆臂403带动底板4065向一侧移动，底板4065通过滑杆4063推动弧形压板4062挤压圆孔7侧壁，使橡胶垫4061受到挤压力，从而保护了圆孔7不受到损伤，同时弧形压板406在滑杆4063与直立轴承的配合作用下直线后退，并且压缩弹簧 4064，在弹簧4064反弹力作用下，使弧形压板4062对圆孔7侧壁形成挤压力，从而使轮辐6被两组弹压机构406固定住，弹压机构406的设定，不仅实现对轮辐6的稳定夹取，同时保护轮辐6在夹取中不受到损伤；
工作原理：使用过程中，当需要对轮辐6进行夹取时，通过机械手臂1 将弹压机构406移动至圆孔7内，然后启动气缸501，气缸501推动滑板5023，滑板5023在导轨5021与滑块5022的配合作用下直线平移，从而使滑板5023 带动齿条503直线平移，齿条503的移动使齿轮4012转动，齿轮4012通过旋转轴4011使圆盘4013转动，圆盘4013通过短杆402使摆臂403移动，摆臂403在长杆405与导柱404的配合作用下朝一侧平移，从而使两组摆臂403 张开，摆臂403带动弹压机构406移动，摆臂403带动底板4065向一侧移动，底板4065通过滑杆4063推动弧形压板4062挤压圆孔7侧壁，使橡胶垫4061 受到挤压力，同时弧形压板406在滑杆4063与直立轴承的配合作用下直线后退，并且压缩弹簧4064，在弹簧4064反弹力作用下，使弧形压板4062对圆孔7侧壁形成挤压力，从而使轮辐6被两组弹压机构406固定住。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种用于夹取汽车零部件的机械臂，包括机械手臂(1)、承接板(2)、夹取装置壳体(3)、摆臂装置(4)、动力装置(5)、轮辐(6)、圆孔(7)，其特征在于：所述机械手臂(1)上连接承接板(2)，所述承接板(2)上对称设置两组夹取装置壳体(3)，所述夹取装置壳体(3)上对称设置两组摆臂装置(4)，两组所述摆臂装置(4)之间设置动力装置(5)，并且两组所述摆臂装置(4)一端设置轮辐(6)，所述轮辐(6)上设置圆孔(7)；
所述承接板(2)包括板体(201)，所述板体(201)一侧沿中线对称设置两组沉头孔(202)，并且板体(201)一侧沿中线设置安装槽(203)，所述机械手臂(1)一端配合连接安装槽(203)，所述安装槽(203)内等角度设置若干通孔(204)。
2.根据权利要求1所述的一种用于夹取汽车零部件的机械臂，其特征在于：所述夹取装置壳体(3)包括夹板(301)，所述夹板(301)设置两组，并且夹板(301)上设置三组定位孔(302)，所述定位孔(302)内设置定位销(303)，一组所述夹板(301)固定连接板体(201)。
3.根据权利要求1所述的一种用于夹取汽车零部件的机械臂，其特征在于：所述摆臂装置(4)包括摆臂(403)，所述摆臂(403)上设置两组导柱(404)，所述导柱(404)上设置轴承，一组所述轴承嵌入短杆(402)，所述短杆(402)连接转换机构(401)，另一组所述轴承嵌入长杆(405)，所述长杆(405)一端设置导柱(404)，所述导柱(404)上设置轴承，所述轴承嵌入夹板(301)，所述摆臂(403)一端设置弹压机构(406)。
4.根据权利要求1所述的一种用于夹取汽车零部件的机械臂，其特征在于：所述动力装置(5)包括滑板机构(502)，所述滑板机构(502)两侧对称设置两组齿条(503)，滑板机构(502)连接气缸(501)，所述气缸(501)嵌入沉头孔(202)内。
5.根据权利要求3所述的一种用于夹取汽车零部件的机械臂，其特征在于：所述转换机构(401)包括圆盘(4013)，所述短杆(402)连接圆盘(4013)，所述圆盘(4013)沿中心线设置旋转轴(4011)，所述旋转轴(4011)一端设置轴承，所述轴承嵌入夹板(301)，所述旋转轴(4011)另一端连接齿轮(4012)，所述齿轮(4012)啮合齿条(503)。
6.根据权利要求3所述的一种用于夹取汽车零部件的机械臂，其特征在于：所述弹压机构(406)包括底板(4065)，所述摆臂(403)一端固定连接底板(4065)，所述底板(4065)一侧嵌入直立轴承，所述直立轴承滑动连接滑杆(4063)，所述滑杆(4063)上套设弹簧(4064)，滑杆(4063)一端固定连接弧形压板(4062)，所述弧形压板(4062)配合连接圆孔(7)侧壁，并且弧形压板(4062)上嵌入橡胶垫(4061)。
7.根据权利要求4所述的一种用于夹取汽车零部件的机械臂，其特征在于：所述滑板机构(502)包括导轨(5021)，一组所述夹板(301)上沿中线设置导轨(5021)，所述导轨(5021)滑动连接滑块(5022)，所述滑块(5022)连接滑板(5023)，所述滑板(5023)两侧对称设置两组齿条(503)，滑板(5023)一端连接气缸(501)。
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| 王德;张邦成;徐燃;姜大伟;张曦予: "纸浆磨片搬运机构设计", 长春工业大学学报, vol. 41, no. 004, pages 336 - 341 * |
| 董新华;蔡汉明;刘明召;张明克;常瑞鹏: "切割平板设备的自动控制与设计", 液压气动与密封, no. 010, pages 22 - 25 * |
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|---|---|---|---|
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Application publication date: 20210615 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |