CN212048113U - 双臂协作开箱接料翻转机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及包装设备技术领域，尤其是涉及一种双臂协作开箱接料翻转机器人，一种双臂协作开箱接料翻转机器人，包括夹具，用于夹持纸箱；容器，用于承接物料；第一机械臂，夹具设置在第一机械臂上；以及第二机械臂，容器设置在第二机械臂上，第一机械臂和第二机械臂被配置呈第一机械臂能够带动夹具及其上的纸箱移动至与第二机械臂上的容器对置，并带动纸箱套设在容器上，且第一机械臂和第二机械臂带动相对应的夹具和容器进行同步翻转，使容器中的物料落入至开口朝上的纸箱内，本实用新型通过第一机械臂将纸箱与容器对置，并将纸箱套设至容器上，再由第一机械臂和第二机械臂协同操作，控制夹具和容器同步翻转，将容器中的物料落入至纸箱内。

Description

双臂协作开箱接料翻转机器人

技术领域

本实用新型涉及包装设备技术领域，尤其是涉及一种双臂协作开箱接料翻转机器人。

背景技术

为了便于产品的运输，同时减小运输过程中对产品的损伤，通常将产品置于包装盒中。而纸箱是应用最广泛的包装制品，产品生产后，以及在运输之前，需要将纸箱的底部折叠之后并进行密封，然后将货物置于纸箱内，再对纸箱上部进行密封。

现有包装设备通常为各个工位的机械臂独立进行操作包装，这个使得两者之间同时完成工作时，包装就需要由上一个工位输送至下一个工位，这样就增加了整个生产周期，也就降低了工作效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有包装设备通常为各个工位的机械臂独立进行操作包装，这个使得两者之间同时完成工作时，包装就需要由上一个工位输送至下一个工位，这样就增加了整个生产周期，也就降低了工作效率的问题，现提供了一种双臂协作开箱接料翻转机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双臂协作开箱接料翻转机器人，包括

夹具，用于夹持纸箱；

容器，用于承接物料；

第一机械臂，所述夹具设置在第一机械臂上；

以及第二机械臂，所述容器设置在第二机械臂上，所述第一机械臂和第二机械臂被配置呈第一机械臂能够带动夹具及其上的纸箱移动至与第二机械臂上的容器对置，并带动纸箱套设在容器上，且第一机械臂和第二机械臂带动相对应的夹具和容器进行同步翻转，使容器中的物料落入至开口朝上的纸箱内。

本实用新型通过第一机械臂能够将一侧打开的纸箱与容器对置，并将纸箱套设至容器上，再由第一机械臂和第二机械臂协同操作，也就是控制夹具和容器同步翻转，从而将容器中的物料落入至开口朝上的纸箱内。

为了便于将物料放置到纸箱内后对纸箱进行输送，进一步地，所述第一机械臂和第二机械臂之间设置有用于输送纸箱的输送料道。通过在第一机械臂和第二机械臂之间设置输送料道，通过输送料道能够将装有物料的纸箱输送至下一道工序。

为了实现容器对物料的承载，进一步地，所述容器包括底板，所述底板上的两侧相对设置有两个侧板，所述底板上位于两个侧板之间设置有挡板。通过在底板上设置两个相对设置的侧板，并且在两个侧板之间设置挡板，两个侧壁和挡板在底板上形成“U”形结构，使得容器向一侧发生倾斜后就能够将物料倒入至纸箱内。

为了能够实现对纸箱进行开箱，进一步地，所述夹具包括支架，所述支架两侧的至少一侧转动设置有摆臂，所述支架和摆臂上均设置用于吸附纸箱的吸附机构，所述支架上设置有用于驱动摆臂在支架上向内摆动或者向外张开的驱动机构。通过支架上的吸附架构将纸箱的依次进行吸附，同时拉动纸箱的一侧，使得纸箱被打开再由驱动机构带动摆臂向内摆动并对纸箱一侧进行吸附，从而纸箱被吸附在摆臂的一侧，随着摆臂的摆动控制纸箱逐渐打开。

为了能够实现摆臂在支架上的摆动，进一步地，所述驱动机构包括气缸，所述气缸设置在支架上，所述气缸的伸出端上设置有齿条，所述支架上设置有与齿条相匹配的滑槽，所述齿条滑动设置在滑槽内，所述摆臂设置有与齿条相匹配的齿轮，所述齿轮与齿条相互啮合。支架上的气缸与摆臂之间通过齿轮齿条机构实现摆臂在支架上摆动，其结构简单，操作方便，也便于后期维护。

为了更好将纸箱进行打开，进一步地，所述支架的两侧均设置了摆臂。通过在支架的两侧设置相对摆动的摆臂，这样使得摆臂与支架之间形成纸箱所需的夹持空间。

进一步地，所述吸附机构为负压吸盘。吸附机构为负压吸盘，其结构简单，安装方便，也便于后期维护。

本实用新型的有益效果是：本实用新型双臂协作开箱接料翻转机器人在使用时，通过第一机械臂能够将一侧打开的纸箱与容器对置，并将纸箱套设至容器上，再由第一机械臂和第二机械臂协同操作，也就是控制夹具和容器同步翻转，从而将容器中的物料落入至开口朝上的纸箱内，这样无需等待输送机构将纸箱输送至下个工位在对纸箱进行装载物料，提高了工作效率，避免了现有包装设备通常为各个工位的机械臂独立进行操作包装，这个使得两者之间同时完成工作时，包装就需要由上一个工位输送至下一个工位，这样就增加了整个生产周期，也就降低了工作效率的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的三维结构示意图；

图2是本实用新型中夹具的三维结构示意图一；

图3是本实用新型中夹具的三维结构示意图二；

图4是本实用新型中容器的三维结构示意图。

图中：1、夹具，2、容器，3、第一机械臂，4、第二机械臂，5、输送料道，6、底板，7、侧板，8、挡板，9、支架，10、摆臂，11、驱动机构，12、吸附机构，13、纸箱。

具体实施方式

本实用新型下面结合实施例作进一步详述：

本实用新型不局限于下列具体实施方式，本领域一般技术人员根据本实用新型公开的内容，可以采用其他多种具体实施方式实施本实用新型的，或者凡是采用本实用新型的设计结构和思路，做简单变化或更改的，都落入本实用新型的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、

“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种双臂协作开箱接料翻转机器人，包括

夹具1，用于夹持纸箱13；开箱好后的纸箱13为底部封胶，其开口朝上的状态。

容器2，用于承接物料；

第一机械臂3，所述夹具1设置在第一机械臂3上；

以及第二机械臂4，所述容器2设置在第二机械臂4上，所述第一机械臂3和第二机械臂4被配置呈第一机械臂3能够带动夹具1及其上的纸箱13移动至与第二机械臂4上的容器2对置，并带动纸箱13套设在容器2上，且第一机械臂3和第二机械臂4带动相对应的夹具1和容器2进行同步翻转，使容器2中的物料落入至开口朝上的纸箱13内。

所述第一机械臂3和第二机械臂4之间设置有用于输送纸箱13的输送料道5。输送料道5可以为为皮带式输送机构，也可以是辊轴类输送机构。

所述容器2包括底板6，所述底板6上的两侧相对设置有两个侧板7，所述底板6上位于两个侧板7之间设置有挡板8。底板6、底板6上两个侧板7和挡板8之间相互围合呈具有放置物料的容纳槽。

所述夹具1包括支架9，所述支架9两侧均设置有摆臂10，所述支架9和摆臂10上均设置用于吸附纸箱13的吸附机构12，所述吸附机构12为负压吸盘，所述支架9上设置有用于驱动摆臂10在支架9上向内摆动或者向外张开的驱动机构11。

所述驱动机构11包括气缸，所述气缸设置在支架9上，所述气缸的伸出端上设置有齿条，所述支架9上设置有与齿条相匹配的滑槽，所述齿条滑动设置在滑槽内，所述摆臂10设置有与齿条相匹配的齿轮，所述齿轮与齿条相互啮合。

上述双臂协作开箱接料翻转机器人在使用时，首先第一机械臂3带动夹具1位移至所需位置并将纸箱13夹持，启动支架9上驱动机构11处的气缸带动支架9上的摆臂10转动，摆臂10转动并形成用于夹持纸箱13的夹持区，第一机械臂3完成纸箱13的夹持，同时第二机械臂4上的的容器2内承载有纸箱13所需包装的物料，然后第一机械臂3带动夹具1翻转并位移至容器2的上方，并使得纸箱13的开口与容器2对置，再将纸箱13套设在容器2上，然后再由第一机械臂3和第二机械臂4同步翻转，使容器2内的物料落入至纸箱13内，同时纸箱13此时为开口朝上的状态，纸箱13被放置在输送料道5上输送至下道工序，完成物料的装箱。

上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：包括

夹具(1)，用于夹持纸箱(13)；

容器(2)，用于承接物料；

第一机械臂(3)，所述夹具(1)设置在第一机械臂(3)上；

以及第二机械臂(4)，所述容器(2)设置在第二机械臂(4)上，所述第一机械臂(3)和第二机械臂(4)被配置成第一机械臂(3)能够带动夹具(1)及其上的纸箱(13)移动至与第二机械臂(4)上的容器(2)对置，并带动纸箱(13)套设在容器(2)上，且第一机械臂(3)和第二机械臂(4)带动相对应的夹具(1)和容器(2)进行同步翻转，使容器(2)中的物料落入至开口朝上的纸箱(13)内。

2.根据权利要求1所述的双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：所述第一机械臂(3)和第二机械臂(4)之间设置有用于输送纸箱(13)的输送料道(5)。

3.根据权利要求1所述的双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：所述容器(2)包括底板(6)，所述底板(6)上的两侧相对设置有两个侧板(7)，所述底板(6)上位于两个侧板(7)之间设置有挡板(8)。

4.根据权利要求1所述的双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：所述夹具(1)包括支架(9)，所述支架(9)两侧的至少一侧转动设置有摆臂(10)，所述支架(9)和摆臂(10)上均设置用于吸附纸箱(13)的吸附机构(12)，所述支架(9)上设置有用于驱动摆臂(10)在支架(9)上向内摆动或者向外张开的驱动机构(11)。

5.根据权利要求4所述的双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：所述驱动机构(11)包括气缸，所述气缸设置在支架(9)上，所述气缸的伸出端上设置有齿条，所述支架(9)上设置有与齿条相匹配的滑槽，所述齿条滑动设置在滑槽内，所述摆臂(10)设置有与齿条相匹配的齿轮，所述齿轮与齿条相互啮合。

6.根据权利要求4所述的双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：所述支架(9)的两侧均设置了摆臂(10)。

7.根据权利要求4所述的双臂协作开箱接料翻转机器人，其特征在于：所述吸附机构(12)为负压吸盘。

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