CN111168711A - 定子夹取翻转机械手 - Google Patents

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CN111168711A CN201911270078.4A CN201911270078A CN111168711A CN 111168711 A CN111168711 A CN 111168711A CN 201911270078 A CN201911270078 A CN 201911270078A CN 111168711 A CN111168711 A CN 111168711A
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王晓东
王进
崔常勇
吴训友
梁文腾
王东明
刘学松
隋茵
梁颐科
王涛
马金丽
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Shandong Zhongji Intelligent Equipment Co ltd
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Shandong Zhongji Intelligent Equipment Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators

Abstract

本发明属电工机械技术领域，具体涉及定子夹取翻转机械手。其特征是：当齿条夹取装置中的力矩电机驱动齿轮转动时，齿轮会驱动齿条沿滑道活动，齿条会带动连板、滑板、夹爪颚板沿定子中心径向运动，实现夹紧和松开的动作。当把定子夹持住之后，即可通过摆缸的摆动带动齿条夹取装置和定子翻转，从而实现定子的翻转动作。具有动作可靠、适应定子外形尺寸范围大、运动速度快、夹持力大小可调、针对不同外形尺寸定子不需更换工装夹具、设备成本低、生产效率高的优点。

Description

定子夹取翻转机械手
技术领域
本发明属电工机械技术领域，具体涉及一种针对不同定子外径可不必更换夹具即可自动实现相同夹持力的定子夹取翻转机械手。
背景技术
定子自动化生产过程中，需要将定子进行夹取翻转，用来调整定子引线端方向。夹取翻转机械手因能够代替人工，提高生产效率，在自动化生产中被广泛应用。但目前实际生产应用的夹取翻转机械手，一种机械手只能夹持同种外形尺寸的定子，若所需抓取定子外形尺寸不同或者定子替换型号，还需要更换不同的工装夹具，这样不但增加了设备成本，而且降低了工作效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种机械手夹爪，可以在不更换工装夹具、不更改设备参数的情况下夹持多种规格的定子，提高生产效率，降低制造成本。
本发明的技术方案是：一种定子夹取翻转机械手，其特征是：立柱上固联摆缸连接板，摆缸连接板上固联摆缸，摆缸上固联夹爪安装板，夹爪安装板上固联齿条夹取装置，齿条夹取装置上固定夹爪颚板，夹爪颚板上固联夹爪。
所述的齿条夹取装置是，力矩电机固联在夹板上，齿轮固联在力矩电机传动轴上，齿轮两侧设有齿条与之配合，齿条安装在上下两夹板的滑道里，齿条上设连板，连板上下两端面固联两滑板。
由于采用了上述技术方案，当当齿条夹取装置中的力矩电机驱动齿轮转动时，齿轮会驱动齿条沿滑道活动，齿条会带动连板、滑板、夹爪颚板沿定子中心径向运动，实现夹紧和松开的动作。当把定子夹持住之后，即可通过摆缸的摆动带动齿条夹取装置和定子翻转，从而实现定子的翻转动作。具有动作可靠、适应定子外形尺寸范围大、运动速度快、夹持力大小可调、针对不同外形尺寸定子不需更换工装夹具、设备成本低、生产效率高的优点。
附图说明：以下结合附图和具体实施方式来对本发明的技术方案做进一步详细说明。图1为本发明的结构示意图，图2为齿条夹取装置的结构示意图。
具体实施方式：参考图1、图2。一种定子夹取翻转机械手，立柱1上固联摆缸连接板2，摆缸连接板2上固联摆缸3，摆缸3上固联夹爪安装板4，夹爪安装板4上固联齿条夹取装置7，齿条夹取装置7上固定夹爪颚板5，夹爪颚板5上固联夹爪6，力矩电机13固联在夹板12上，齿轮8固联在力矩电机13传动轴上，齿轮8两侧设有齿条11与之配合，齿条11安装在上下两夹板12的滑道里，齿条11上设连板10，连板10上下两端面固联两滑板9。

Claims (2)

1.一种定子夹取翻转机械手，其特征是：立柱（1）上固联摆缸连接板（2），摆缸连接板（2）上固联摆缸（3），摆缸（3）上固联夹爪安装板（4），夹爪安装板（4）上固联齿条夹取装置（7），齿条夹取装置（7）上固定夹爪颚板（5），夹爪颚板（5）上固联夹爪（6）。
2.根据权利要求1所述的一种定子夹取翻转机械手，其特征是：所述的齿条夹取装置（7），力矩电机（13）固联在夹板（12）上，齿轮（8）固联在力矩电机（13）传动轴上，齿轮（8）两侧设有齿条（11）与之配合，齿条（11）安装在上下两夹板（12）的滑道里，齿条（11）上设连板（10），连板（10）上下两端面固联两滑板（9）。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112449932A (zh) * 2020-11-10 2021-03-09 林洪鑫 一种农业插杆快速固定装置
CN113001577A (zh) * 2021-03-17 2021-06-22 广东电网有限责任公司计量中心 一种机器人夹爪模组

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