CN113001577A - 一种机器人夹爪模组 - Google Patents

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化振谦
张捷
黄友朋
路韬
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Abstract

本发明涉及机器人夹爪技术领域，公开了一种机器人夹爪模组，包括安装座、两个夹紧件、对两个夹紧件进行移动导向的引导件以及驱动两个夹紧件移动的驱动部；引导件设置于安装座；两个夹紧件呈对向设置，且均与引导件滑动连接。与现有技术相对比，在实际工作时，机械手将带动模组整体进行位移的调节，在需要对物品进行夹取时，仅需操作驱动件，令第一齿条带动两个夹紧件实现相互靠近或相互远离，直至将物品夹紧，整体结构设置较为简单，且整体操作极为简便，具有实用性较强的优点。

Description

一种机器人夹爪模组
技术领域
本发明涉及机器人夹爪技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪模组。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，其广泛应用于各个行业和领域中。在实际应用中，此类机器人夹爪大都结构复杂，操作繁复，不利于产业化生产及运用。
因此，有必要提供一种改进的机器人夹爪装置及机器人以解决上述问题
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人夹爪模组，具有结构简单，且操作简便的优点。
为实现上述目的，本发明提供了一种机器人夹爪模组，包括安装座、两个夹紧件、对两个所述夹紧件进行移动导向的引导件以及驱动两个所述夹紧件移动的驱动部；
所述引导件设置于所述安装座；
两个所述夹紧件呈对向设置，且均与所述引导件滑动连接。
与现有技术相对比，在实际工作时，机械手将带动模组整体进行位移的调节，在需要对物品进行夹取时，仅需操作驱动件，令第一齿条向远离传动齿轮的方向移动，第一齿条在驱动件的驱动下带动传动齿轮转动，令两个夹紧件相互远离，此时两个夹紧件之间形成一个供物品放入、待夹紧的空间，随后再次操作驱动件，令第一齿条向靠近传动齿轮的方向移动，两个夹紧件相互靠近，直至将物品夹紧，至此，模组的夹取物品操作结束，整体结构设置较为简单，且整体操作极为简便，具有实用性较强的优点。
作为上述方案的改进，所述驱动部包括传动齿轮、第一齿条以及第二齿条；
所述传动齿轮与所述安装座转动连接；
所述第一齿条以及第二齿条相互平行设置，且均与所述传动齿轮啮合，所述第一齿条以及第二齿条分别与两个所述夹紧件连接；
还包括驱动所述第一齿条移动带动所述传动齿轮转动的驱动件。
作为上述方案的改进，所述第一齿条与所述第二齿条相对于所述传动齿轮呈中心对称设置。
作为上述方案的改进，所述第一齿条以及第二齿条均分别通过连接件与两个所述夹紧件连接。
作为上述方案的改进，所述驱动件包括气缸，所述气缸包括缸体以及伸缩轴，所述缸体与所述安装座固定，所述伸缩轴与所述第一齿条连接。
作为上述方案的改进，所述引导件包括导轨，所述夹紧件包括与所述导轨配合的移动座以及夹紧端，所述移动座与所述夹紧端固定连接。
作为上述方案的改进，所述夹紧端的夹紧面上设置有缓冲垫。
作为上述方案的改进，所述缓冲垫为海绵垫。
作为上述方案的改进，所述导轨为线性导轨。
作为上述方案的改进，所述安装座呈镂空设置。
具体有益效果：
1.第一齿条与第二齿条相对于传动齿轮呈中心对称设置，通过这样的设置，令第一齿条与第二齿条的往复行程能够被极大地优化，使得两个夹紧件所形成的夹紧口能够得到相应的提升；
2.第一齿条以及第二齿条均分别通过连接件与两个夹紧件连接，通过连接件的间接连接，对夹紧件以及安装座的整体结构能够进一步地优化，令两个夹紧件的相互移动能够不受到干涉的同时，还能简化安装座的整体结构设计；
3.导轨为线性导轨，有助于减小夹爪夹取过程中的运行阻力；
4.夹紧端的夹紧面上固定有缓冲垫。避免夹爪与产品刚性接触，对产品造成损伤，对被夹产品起到保护的作用；
5.安装座的镂空设置，能够实现减重的效果，零件做镂空设计，能够在保证强度的同时，令整体模组质量更小。
附图说明
图1是本发明实施例的具体结构示意图；
图2是本发明实施例中传动齿轮的具体结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1以及图2，其中，图1是本发明实施例的具体结构示意图，图2是本发明实施例中传动齿轮的具体结构图。
一种机器人夹爪模组，包括安装座1、两个夹紧件2、对两个夹紧件2进行移动导向的引导件3以及驱动两个夹紧件2进行移动夹紧的驱动部。其中，引导件3固定设置于安装座1；两个夹紧件2呈对向设置，且均与引导件3滑动连接。
需要说明的是，在本实施例中，驱动部包括传动齿轮4、第一齿条5以及第二齿条6。其中，传动齿轮4通过轴承7与安装座1转动连接。第一齿条5以及第二齿条6相互平行设置，且均与传动齿轮4啮合，第一齿条5以及第二齿条6分别与两个夹紧件2连接，另外，还包括驱动第一齿条5移动带动传动齿轮4转动的驱动件。
进一步地细化，因第一齿条5以及第二齿条6均与传动齿轮4存在啮合的连接关系，故第一齿条5移动时，将会带动传动齿轮4进行转动，进而带动第二齿条6同步、反向进行移动，最终，通过控制第一齿条5的移动方向，即可实现两个夹紧件2相互靠近或相互远离的移动状态，而相互靠近即为夹紧动作，相互远离即为放松动作。
示例性的，在本实施例中，本模组适用并安装于机械手的末端，在实际工作时，机械手将带动模组整体进行位移的调节，在需要对物品进行夹取时，仅需操作驱动件，令第一齿条5向远离传动齿轮4的方向移动，第一齿条5在驱动件的驱动下带动传动齿轮4转动，令两个夹紧件2相互远离，此时两个夹紧件2之间形成一个供物品放入、待夹紧的空间，随后在机械手的作用下，模组移动至与物品相对应的位置。再次操作驱动件，令第一齿条5向靠近传动齿轮4的方向移动，两个夹紧件2相互靠近，直至将物品夹紧，至此，模组的夹取物品操作结束，整体结构设置较为简单，且整体操作极为简便，具有实用性较强的优点。
更优的是，在本实施例中，为了优化第一齿条5与第二齿条6的部件移动行程，第一齿条5与第二齿条6相对于传动齿轮4呈中心对称设置，通过这样的设置，令第一齿条5与第二齿条6的往复行程能够被极大地优化，使得两个夹紧件2所形成的夹紧口能够得到相应的提升。
更优的是，在本实施例中，第一齿条5以及第二齿条6均分别通过连接件8与两个夹紧件2连接，通过连接件8的间接连接，对夹紧件2以及安装座1的整体结构能够进一步地优化，令两个夹紧件2的相互移动能够不受到干涉的同时，还能简化安装座1的整体结构设计。
需要说明的是，在本实施例中，驱动件包括气缸，气缸包括缸体9以及伸缩轴10，缸体9与安装座1固定，伸缩轴10与第一齿条5连接。在实际使用时，操作人员通过控制气缸，令气缸的伸缩轴10进行伸缩运动，即可带动第一齿条5进行移动，最终达到驱动的效果。
更优的是，在本实施例中，引导件3包括导轨，夹紧件2包括与导轨配合的移动座以及夹紧端，移动座与夹紧端固定连接。需要说明的是，导轨为线性导轨，有助于减小夹爪夹取过程中的运行阻力。
更优的是，在夹紧端的夹紧面上固定有缓冲垫11。而在本实施例中，缓冲垫11为海绵垫。通过这样的设置，避免夹爪与产品刚性接触，对产品造成损伤，对被夹产品起到保护的作用。另外，安装座1呈镂空设置，如此的简化结构设置，能够实现减重的效果，零件做镂空设计，能够在保证强度的同时，令整体模组质量更小。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人夹爪模组，其特征在于，包括安装座、两个夹紧件、对两个所述夹紧件进行移动导向的引导件以及驱动两个所述夹紧件移动的驱动部；
所述引导件设置于所述安装座；
两个所述夹紧件呈对向设置，且均与所述引导件滑动连接。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述驱动部包括传动齿轮、第一齿条以及第二齿条；
所述传动齿轮与所述安装座转动连接；
所述第一齿条以及第二齿条相互平行设置，且均与所述传动齿轮啮合，所述第一齿条以及第二齿条分别与两个所述夹紧件连接；
还包括驱动所述第一齿条移动带动所述传动齿轮转动的驱动件。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述第一齿条与所述第二齿条相对于所述传动齿轮呈中心对称设置。
4.根据权利要求2所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述第一齿条以及第二齿条均分别通过连接件与两个所述夹紧件连接。
5.根据权利要求2所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述驱动件包括气缸，所述气缸包括缸体以及伸缩轴，所述缸体与所述安装座固定，所述伸缩轴与所述第一齿条连接。
6.根据权利要求1所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述引导件包括导轨，所述夹紧件包括与所述导轨配合的移动座以及夹紧端，所述移动座与所述夹紧端固定连接。
7.根据权利要求6所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述夹紧端的夹紧面上设置有缓冲垫。
8.根据权利要求7所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述缓冲垫为海绵垫。
9.根据权利要求6所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述导轨为线性导轨。
10.根据权利要求1所述的机器人夹爪模组，其特征在于，所述安装座呈镂空设置。
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