CN109927063A - 一种工业机器人用的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用的夹持机构，包括安装横杆、移动夹持杆、夹持板和驱动气缸，通过启动驱动气缸并通过第一固定板带动一侧的移动底板移动，移动底板通过导向杆带动直齿轮转动，从而通过另一个导向杆带动另一侧移动底板移动，使两个移动夹持杆带动夹持板相向或反向移动进行夹持或松开，该夹持机构结构简单，便于操作和使用；通过在移动底板上设置两个移动座并使其在固定滑杆上滑动，保证了移动底板和移动夹持杆的稳定移动，从而保证了夹持板的夹持效果；通过在滑块上设置连接耳，并在连接耳与第二固定板之间设置弹簧，使移动夹持杆在移动过程中提供缓冲，防止移动夹持杆在夹持时与圆形挡板发生碰撞，安全性能高。

Description

一种工业机器人用的夹持机构

技术领域

本发明涉及工业机械设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人用的夹持机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着科学技术的不断进步和机器人技术领域不断发展，机器人逐渐被大众所接受，机器人在工业加工方便应用十分广泛，夹持机构是机器人的重要零件之一，现有的工业机器人的夹持机构结构过于复杂，不仅操作难度大，而且维修起来十分麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人用的夹持机构，通过启动驱动气缸并通过第一固定板带动一侧的移动底板移动，移动底板通过导向杆带动直齿轮转动，从而通过另一个导向杆带动另一侧移动底板移动，使两个移动夹持杆带动夹持板相向或反向移动进行夹持或松开，该夹持机构结构简单，便于操作和使用；通过在移动底板上设置两个移动座并使其在固定滑杆上滑动，保证了移动底板和移动夹持杆的稳定移动，从而保证了夹持板的夹持效果；通过在滑块上设置连接耳，并在连接耳与第二固定板之间设置弹簧，使移动夹持杆在移动过程中提供缓冲，防止移动夹持杆在夹持时与圆形挡板发生碰撞，安全性能高。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种工业机器人用的夹持机构，包括安装横杆、移动夹持杆、夹持板和驱动气缸，所述安装横杆的底面通过螺栓固定安装有两个固定条板，且两个所述固定条板对称设置于安装横杆的底面两侧边缘处，所述固定条板的底面通过螺栓固定安装有两个第一安装座，且两个所述第一安装座对称设置于固定条板的底面两侧边缘处，所述安装横杆的底面还固定安装有安装底板，且所述安装底板位于安装横杆底面的中部，所述安装底板的底面通过螺栓固定安装有四个第二安装座，四个所述第二安装座分别位于安装底板底面的四个拐角处；

所述安装底板的中心位置通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴的中部通过焊接固定安装有直齿轮，所述直齿轮的下方设置有圆形挡板，所述圆形挡板的上表面与转动轴的下端固定连接，所述安装横杆的下方横向设置有四个固定滑杆，所述固定滑杆的两端分别固定安装于相对应的第一安装座和第二安装座内，四个所述固定滑杆上均套设有相对应的移动座，所述移动座与固定滑杆呈活动连接，位于同一侧的两个所述移动座的底面通过焊接固定安装有同一个移动底板，所述移动夹持杆通过螺栓固定安装于安装横杆的底面，所述夹持板通过焊接固定安装于移动夹持杆的内侧面处；

所述安装横杆的上表面中部通过焊接固定安装有安装顶板，所述安装顶板的上表面固定安装有连接座和安装侧板，所述安装侧板位于安装顶板的边缘处且通过螺栓与安装顶板固定，所述驱动气缸固定安装于安装侧板上，所述驱动气缸的输出端贯穿安装侧板并固定连接有第一固定板，所述第一固定板的底端通过螺栓与其中一个移动底板固定连接。

进一步在于，两个所述移动底板的下方横向设置有相对应的导向杆，所述导向杆的一端通过螺栓与移动底板的底面固定连接，所述导向杆的另一端位于圆形挡板上。

进一步在于，所述安装底板的下方对称设置有两个第一连接板，所述第一连接板的上端通过螺栓与安装底板固定连接，所述第一连接板的下端折弯并通过转轴活动连接有导向滑轮。

进一步在于，所述导向杆为方形杆，且两个所述导向杆关于圆形挡板的中心位置呈中心对称分布，所述导向杆的内侧面设置有齿条，所述齿条与直齿轮啮合，所述导向杆的外表面与导向滑轮抵接。

进一步在于，所述安装横杆的一侧通过螺栓固定安装有第三连接板，所述第三连接板通过螺栓与第一固定板固定连接。

进一步在于，所述安装横杆为两端设置有开口的空心结构。

进一步在于，所述安装横杆的内侧底面固定安装有两个相互平行的导轨，所述导轨上滑动连接有两个滑块，且两个所述滑块呈对称分布，位于同一侧的两个导轨上的滑块之间固定连接有第二连接板，所述导轨上方水平设置有第二固定板，所述第二固定板的两端分别与安装横杆相对应的内侧面固定连接，所述转动轴的上端贯穿第二固定板并延伸至第二固定板的上方且固定连接有第一连接杆，所述转动轴通过轴承与第二固定板转动连接，所述第一连接杆的两端铰接有第二连接杆，所述第二连接杆的一端与第二连接板的中部铰接，位于一侧的两个所述滑块的一侧均通过焊接固定安装有连接耳，所述连接耳的一侧固定安装有弹簧，所述弹簧的另一端与第二固定板的侧面固定连接。

进一步在于，该夹持机构的具体工作步骤为：

步骤一：启动驱动气缸，驱动气缸的输出杆收缩或伸出，并带动与其端部固定连接的第一固定板靠近或远离安装侧板，第一固定板带动固定于其下端的移动底板靠近或远离圆形挡板，移动底板带动固定于其上表面的移动座在固定滑杆上滑动，使移动底板稳定移动；

步骤二：移动底板移动的同时带动其中一个导向杆沿其与移动底板铰接处转动，导向杆的另一端带动圆形挡板转动，圆形挡板转动的同时带动另一个导向杆摆动，另一个导向杆带动与其固定的移动底板移动，两个移动底板相向或反向移动并带动两个移动夹持杆相向或反向移动，两个移动夹持杆带动两个夹持板相向或反向移动进行夹持或松开。

本发明的有益效果：

本发明中通过启动驱动气缸并通过第一固定板带动一侧的移动底板移动，移动底板通过导向杆带动直齿轮转动，从而通过另一个导向杆带动另一侧移动底板移动，使两个移动夹持杆带动夹持板相向或反向移动进行夹持或松开，该夹持机构结构简单，便于操作和使用；

通过在移动底板上设置两个移动座并使其在固定滑杆上滑动，保证了移动底板和移动夹持杆的稳定移动，从而保证了夹持板的夹持效果；

通过在滑块上设置连接耳，并在连接耳与第二固定板之间设置弹簧，使移动夹持杆在移动过程中提供缓冲，防止移动夹持杆在夹持时与圆形挡板发生碰撞，该夹持机构安全性能高，值得大力推广。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种工业机器人用的夹持机构的立体结构图；

图2为本发明一种工业机器人用的夹持机构的另一视角立体结构图；

图3为本发明一种工业机器人用的夹持机构的另一视角立体结构图；

图4为本发明一种工业机器人用的夹持机构中安装横杆的内部结构俯视图。

图中：1、安装横杆；2、移动夹持杆；3、夹持板；4、圆形挡板；5、转动轴；6、固定条板；7、第一安装座；8、固定滑杆；9、移动座；10、安装底板；11、第一连接板；12、导向滑轮；13、安装侧板；14、驱动气缸；15、第一固定板；16、安装顶板；17、第三连接板；18、连接座；19、导向杆；20、直齿轮；21、第二安装座；22、移动底板；23、第二固定板；24、导轨；25、滑块；26、第一连接杆；27、第二连接杆；28、连接耳；29、弹簧；30、第二连接板。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，一种工业机器人用的夹持机构，包括安装横杆1、移动夹持杆2、夹持板3和驱动气缸14，所述安装横杆1的底面通过螺栓固定安装有两个固定条板6，且两个所述固定条板6对称设置于安装横杆1的底面两侧边缘处，所述固定条板6的底面通过螺栓固定安装有两个第一安装座7，且两个所述第一安装座7对称设置于固定条板6的底面两侧边缘处，所述安装横杆1的底面还固定安装有安装底板10，且所述安装底板10位于安装横杆1底面的中部，所述安装底板10的底面通过螺栓固定安装有四个第二安装座21，四个所述第二安装座21分别位于安装底板10底面的四个拐角处；

所述安装底板10的中心位置通过轴承转动连接有转动轴5，所述转动轴5的中部通过焊接固定安装有直齿轮20，所述直齿轮20的下方设置有圆形挡板4，所述圆形挡板4的上表面与转动轴5的下端固定连接，所述安装横杆1的下方横向设置有四个固定滑杆8，所述固定滑杆8的两端分别固定安装于相对应的第一安装座7和第二安装座21内，四个所述固定滑杆8上均套设有相对应的移动座9，所述移动座9与固定滑杆8呈活动连接，位于同一侧的两个所述移动座9的底面通过焊接固定安装有同一个移动底板22，所述移动夹持杆2通过螺栓固定安装于安装横杆1的底面，所述夹持板3通过焊接固定安装于移动夹持杆2的内侧面处；

所述安装横杆1的上表面中部通过焊接固定安装有安装顶板16，所述安装顶板16的上表面固定安装有连接座18和安装侧板13，所述安装侧板13位于安装顶板16的边缘处且通过螺栓与安装顶板16固定，所述驱动气缸14固定安装于安装侧板13上，所述驱动气缸14的输出端贯穿安装侧板13并固定连接有第一固定板15，所述第一固定板15的底端通过螺栓与其中一个移动底板22固定连接。

两个所述移动底板22的下方横向设置有相对应的导向杆19，所述导向杆19的一端通过螺栓与移动底板22的底面固定连接，所述导向杆19的另一端位于圆形挡板4上。

所述安装底板10的下方对称设置有两个第一连接板11，所述第一连接板11的上端通过螺栓与安装底板10固定连接，所述第一连接板11的下端折弯并通过转轴活动连接有导向滑轮12。

所述导向杆19为方形杆，且两个所述导向杆19关于圆形挡板4的中心位置呈中心对称分布，所述导向杆19的内侧面设置有齿条，所述齿条与直齿轮20啮合，所述导向杆19的外表面与导向滑轮12抵接。

所述安装横杆1的一侧通过螺栓固定安装有第三连接板17，所述第三连接板17通过螺栓与第一固定板15固定连接。

所述安装横杆1为两端设置有开口的空心结构。

所述安装横杆1的内侧底面固定安装有两个相互平行的导轨24，所述导轨24上滑动连接有两个滑块25，且两个所述滑块25呈对称分布，位于同一侧的两个导轨24上的滑块25之间固定连接有第二连接板30，所述导轨24上方水平设置有第二固定板23，所述第二固定板23的两端分别与安装横杆1相对应的内侧面固定连接，所述转动轴5的上端贯穿第二固定板23并延伸至第二固定板23的上方且固定连接有第一连接杆26，所述转动轴5通过轴承与第二固定板23转动连接，所述第一连接杆26的两端铰接有第二连接杆27，所述第二连接杆27的一端与第二连接板30的中部铰接，位于一侧的两个所述滑块25的一侧均通过焊接固定安装有连接耳28，所述连接耳28的一侧固定安装有弹簧29，所述弹簧29的另一端与第二固定板23的侧面固定连接。

该夹持机构的具体工作步骤为：

启动驱动气缸14，驱动气缸14的输出杆伸出或收缩，并带动与其端部固定连接的第一固定板15远离或靠近安装侧板13，第一固定板15带动固定于其下端的移动底板22远离或靠近圆形挡板4，移动底板22带动固定于其上表面的移动座9在固定滑杆8上滑动，使移动底板22稳定移动；

移动底板22移动的同时带动其中一个导向杆19沿其与移动底板22铰接处转动，导向杆19的另一端带动圆形挡板4转动，圆形挡板4转动的同时带动另一个导向杆19摆动，另一个导向杆19带动与其固定的移动底板22移动，两个移动底板22相向或反向移动并带动两个移动夹持杆2相向或反向移动，两个移动夹持杆2带动两个夹持板3相向或反向移动进行夹持或松开。

本发明中启动驱动气缸14并通过第一固定板15带动一侧的移动底板22移动，移动底板22通过导向杆19带动直齿轮20转动，从而通过另一个导向杆19带动另一侧移动底板22移动，使两个移动夹持杆2带动夹持板3相向或反向移动进行夹持或松开，该夹持机构结构简单，便于操作和使用；

通过在移动底板22上设置两个移动座9并使其在固定滑杆8上滑动，保证了移动底板22和移动夹持杆2的稳定移动，从而保证了夹持板3的夹持效果；

通过在滑块25上设置连接耳28，并在连接耳28与第二固定板23之间设置弹簧29，使移动夹持杆2在移动过程中提供缓冲，防止移动夹持杆2在夹持时与圆形挡板4发生碰撞，该夹持机构安全性能高，值得大力推广。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，包括安装横杆(1)、移动夹持杆(2)、夹持板(3)和驱动气缸(14)，所述安装横杆(1)的底面通过螺栓固定安装有两个固定条板(6)，且两个所述固定条板(6)对称设置于安装横杆(1)的底面两侧边缘处，所述固定条板(6)的底面通过螺栓固定安装有两个第一安装座(7)，且两个所述第一安装座(7)对称设置于固定条板(6)的底面两侧边缘处，所述安装横杆(1)的底面还固定安装有安装底板(10)，且所述安装底板(10)位于安装横杆(1)底面的中部，所述安装底板(10)的底面通过螺栓固定安装有四个第二安装座(21)，四个所述第二安装座(21)分别位于安装底板(10)底面的四个拐角处；

所述安装底板(10)的中心位置通过轴承转动连接有转动轴(5)，所述转动轴(5)的中部通过焊接固定安装有直齿轮(20)，所述直齿轮(20)的下方设置有圆形挡板(4)，所述圆形挡板(4)的上表面与转动轴(5)的下端固定连接，所述安装横杆(1)的下方横向设置有四个固定滑杆(8)，所述固定滑杆(8)的两端分别固定安装于相对应的第一安装座(7)和第二安装座(21)内，四个所述固定滑杆(8)上均套设有相对应的移动座(9)，所述移动座(9)与固定滑杆(8)呈活动连接，位于同一侧的两个所述移动座(9)的底面通过焊接固定安装有同一个移动底板(22)，所述移动夹持杆(2)通过螺栓固定安装于安装横杆(1)的底面，所述夹持板(3)通过焊接固定安装于移动夹持杆(2)的内侧面处；

所述安装横杆(1)的上表面中部通过焊接固定安装有安装顶板(16)，所述安装顶板(16)的上表面固定安装有连接座(18)和安装侧板(13)，所述安装侧板(13)位于安装顶板(16)的边缘处且通过螺栓与安装顶板(16)固定，所述驱动气缸(14)固定安装于安装侧板(13)上，所述驱动气缸(14)的输出端贯穿安装侧板(13)并固定连接有第一固定板(15)，所述第一固定板(15)的底端通过螺栓与其中一个移动底板(22)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，两个所述移动底板(22)的下方横向设置有相对应的导向杆(19)，所述导向杆(19)的一端通过螺栓与移动底板(22)的底面固定连接，所述导向杆(19)的另一端位于圆形挡板(4)上。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，所述安装底板(10)的下方对称设置有两个第一连接板(11)，所述第一连接板(11)的上端通过螺栓与安装底板(10)固定连接，所述第一连接板(11)的下端折弯并通过转轴活动连接有导向滑轮(12)。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，所述导向杆(19)为方形杆，且两个所述导向杆(19)关于圆形挡板(4)的中心位置呈中心对称分布，所述导向杆(19)的内侧面设置有齿条，所述齿条与直齿轮(20)啮合，所述导向杆(19)的外表面与导向滑轮(12)抵接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，所述安装横杆(1)的一侧通过螺栓固定安装有第三连接板(17)，所述第三连接板(17)通过螺栓与第一固定板(15)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，所述安装横杆(1)为两端设置有开口的空心结构。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，所述安装横杆(1)的内侧底面固定安装有两个相互平行的导轨(24)，所述导轨(24)上滑动连接有两个滑块(25)，且两个所述滑块(25)呈对称分布，位于同一侧的两个导轨(24)上的滑块(25)之间固定连接有第二连接板(30)，所述导轨(24)上方水平设置有第二固定板(23)，所述第二固定板(23)的两端分别与安装横杆(1)相对应的内侧面固定连接，所述转动轴(5)的上端贯穿第二固定板(23)并延伸至第二固定板(23)的上方且固定连接有第一连接杆(26)，所述转动轴(5)通过轴承与第二固定板(23)转动连接，所述第一连接杆(26)的两端铰接有第二连接杆(27)，所述第二连接杆(27)的一端与第二连接板(30)的中部铰接，位于一侧的两个所述滑块(25)的一侧均通过焊接固定安装有连接耳(28)，所述连接耳(28)的一侧固定安装有弹簧(29)，所述弹簧(29)的另一端与第二固定板(23)的侧面固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的夹持机构，其特征在于，该夹持机构的具体工作步骤为：

步骤一：启动驱动气缸(14)，驱动气缸(14)的输出杆收缩或伸出，并带动与其端部固定连接的第一固定板(15)靠近或远离安装侧板(13)，第一固定板(15)带动固定于其下端的移动底板(22)靠近或远离圆形挡板(4)，移动底板(22)带动固定于其上表面的移动座(9)在固定滑杆(8)上滑动，使移动底板(22)稳定移动；

步骤二：移动底板(22)移动的同时带动其中一个导向杆(19)沿其与移动底板(22)铰接处转动，导向杆(19)的另一端带动圆形挡板(4)转动，圆形挡板(4)转动的同时带动另一个导向杆(19)摆动，另一个导向杆(19)带动与其固定的移动底板(22)移动，两个移动底板(22)相向或反向移动并带动两个移动夹持杆(2)相向或反向移动，两个移动夹持杆(2)带动两个夹持板(3)相向或反向移动进行夹持或松开。