CN208100383U - 一种可旋转式吸盘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可旋转式吸盘机械手，包括基座、后臂机构、前臂机构、抓取机构。后臂机构位于基座上；后臂机构包括后臂机架、限位导轨、后臂电机、传动皮带、驱动轮和从动轮。前臂机构活动卡设于限位导轨上，前臂机构与传动皮带固定，在传动皮带的带动下，前臂机构沿限位导轨运动。在前臂机构的尾端设置有转动电机；抓取机构安装于前臂机构的前端，转动电机驱动抓取机构进行转动。本实用新型结构简单合理，能够代替人工作业，实现对产品的抓取、定位旋转和翻转等作业，灵活性好，精度高，前臂机构采用将转动电机后置的设计，可以有效提高本实用新型的稳定性，同时避免转动电机占位影响抓取机构动作。

Description

一种可旋转式吸盘机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种可旋转式吸盘机械手。

背景技术

随着社会的发展，科技日新月异，机械手逐渐取代人体手臂进行工业化生产作业。机械手与人体手臂相比，最大优势在于可以重复进行同一动作，在机械正常情况下永远不会疲劳，同时机械手作业效率高。机械手的应用范围也越来越广泛。机械手在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用机械手进行作业，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。

现有的机械手存在结构复杂，稳定性和灵活性差的问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可旋转式吸盘机械手，采用新型的结构设计，解决了现有的机械手存在结构复杂，稳定性和灵活性差的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种可旋转式吸盘机械手，包括

基座；

后臂机构；所述后臂机构位于所述基座上；所述后臂机构包括后臂机架、限位导轨、后臂电机、传动皮带、驱动轮和从动轮；所述后臂机架水平安装于所述基座上；所述限位导轨沿所述后臂机构的长度方向设置；在所述后臂机架的两端分别设置有所述驱动轮和从动轮；所述传动皮带套设于所述驱动轮和从动轮上；所述后臂电机与所述驱动轮连接，驱动所述传动皮带转动；

前臂机构；所述前臂机构活动卡设于所述限位导轨上，所述前臂机构与所述传动皮带固定，在所述传动皮带的带动下，所述前臂机构沿所述限位导轨运动；在所述前臂机构的尾端设置有转动电机；

抓取机构；所述抓取机构安装于所述前臂机构的前端，所述转动电机驱动所述抓取机构进行转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述前臂机构包括前臂机架、转动轮、转动齿带；所述转动轮为两个，分别安装于所述前臂机架的两端；所述转动齿带呈回形，在所述转动齿带上间隔排列设置有齿牙；所述转动齿带套设于两所述转动轮上，所述转动齿带通过所述齿牙与所述转动轮啮合；所述转动电机与位于所述前臂机架尾端的所述转动轮连接，驱动所述转动齿带转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述基座包括转台和固定座；所述固定座安装于所述转台上，所述固定座在所述转台的驱动下进行转动；所述后臂机架安装于所述固定座上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述前臂机架下方设置有安装座；所述安装座活动卡设于所述限位导轨上；所述安装座与所述传动皮带卡合固定，在所述传动皮带的带动下，沿所述限位导轨运动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抓取机构包括转轴、固定连接板、活动连接板、负压吸嘴；所述转轴与位于所述前臂机架前端的所述转动轮轴向连接；所述固定连接板与所述转轴固定；所述活动连接板与所述固定连接板连接；在所述活动连接板上设置有多个负压吸嘴。

作为本实用新型的一种优选方案，所述活动连接板的一端与所述固定连接板铰接；所述活动连接板和所述固定连接板之间设置有翻转气缸；所述翻转气缸的两端分别与所述固定连接板和活动连接板铰接；在所述翻转气缸的驱动下，所述活动连接板进行竖直设置状态与水平设置状态之间的翻转运动。

通过上述技术方案，本实用新型技术方案的显著有益效果是：本实用新型结构简单合理，能够代替人工作业，实现对产品的抓取、定位旋转和翻转等作业，灵活性好，精度高，前臂机构采用将转动电机后置的设计，可以有效提高本实用新型的稳定性，同时避免转动电机占位影响抓取机构动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1.基座 2.后臂机架 3.驱动轮

4.从动轮 5.限位导轨 6.前臂机架

7.转动电机 8.转轴 9.固定连接板

10.活动连接板 11.负压吸嘴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

结合图1，本实用新型公开了一种可旋转式吸盘机械手，用于代替人工进行工业化生产作业，包括基座1、后臂机构、前臂机构、抓取机构。后臂机构位于基座1上；后臂机构包括后臂机架2、限位导轨5、后臂电机、传动皮带、驱动轮3和从动轮4。后臂机架2水平安装于基座1上；限位导轨5沿后臂机构的长度方向设置。在后臂机架2的两端分别设置有驱动轮3和从动轮4；传动皮带套设于驱动轮3和从动轮4上。后臂电机与驱动轮3连接，驱动传动皮带转动。前臂机构活动卡设于限位导轨5上，前臂机构与传动皮带固定，在传动皮带的带动下，前臂机构沿限位导轨5运动。在前臂机构的尾端设置有转动电机7。抓取机构安装于前臂机构的前端，转动电机7驱动抓取机构进行转动。

具体的，前臂机构包括前臂机架6、转动轮、转动齿带；转动轮为两个，分别安装于前臂机架6的两端；转动齿带呈回形，在转动齿带上间隔排列设置有齿牙；转动齿带套设于两转动轮上，转动齿带通过齿牙与转动轮啮合；转动电机7与位于前臂机架6尾端的转动轮连接，驱动转动齿带转动。优选的，前臂机架6下方设置有安装座；安装座活动卡设于限位导轨5上；安装座与传动皮带卡合固定，在传动皮带的带动下，沿限位导轨5运动。

为了提高本实用新型的灵活性，基座1包括转台和固定座；固定座安装于转台上，固定座在转台的驱动下进行转动；后臂机架2安装于固定座上。

本实用新型的抓取机构可实现抓取、旋转、翻转作业。抓取机构包括转轴8、固定连接板9、活动连接板10、负压吸嘴11；转轴8与位于前臂机架6前端的转动轮轴向连接；固定连接板9与转轴8固定；活动连接板10与固定连接板9连接；在活动连接板10上设置有多个负压吸嘴11。具体的，活动连接板10的一端与固定连接板9铰接；活动连接板10和固定连接板9之间设置有翻转气缸；翻转气缸的两端分别与固定连接板9和活动连接板10铰接；在翻转气缸的驱动下，活动连接板10进行竖直设置状态与水平设置状态之间的翻转运动。

通过上述具体实施例，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单合理，能够代替人工作业，实现对产品的抓取、定位旋转和翻转等作业，灵活性好，精度高，前臂机构采用将转动电机7后置的设计，可以有效提高本实用新型的稳定性，同时避免转动电机7占位影响抓取机构动作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种可旋转式吸盘机械手，其特征在于，包括

基座；

后臂机构；所述后臂机构位于所述基座上；所述后臂机构包括后臂机架、限位导轨、后臂电机、传动皮带、驱动轮和从动轮；所述后臂机架水平安装于所述基座上；所述限位导轨沿所述后臂机构的长度方向设置；在所述后臂机架的两端分别设置有所述驱动轮和从动轮；所述传动皮带套设于所述驱动轮和从动轮上；所述后臂电机与所述驱动轮连接，驱动所述传动皮带转动；

前臂机构；所述前臂机构活动卡设于所述限位导轨上，所述前臂机构与所述传动皮带固定，在所述传动皮带的带动下，所述前臂机构沿所述限位导轨运动；在所述前臂机构的尾端设置有转动电机；

抓取机构；所述抓取机构安装于所述前臂机构的前端，所述转动电机驱动所述抓取机构进行转动。

2.根据权利要求1所述的可旋转式吸盘机械手，其特征在于，所述前臂机构包括前臂机架、转动轮、转动齿带；所述转动轮为两个，分别安装于所述前臂机架的两端；所述转动齿带呈回形，在所述转动齿带上间隔排列设置有齿牙；所述转动齿带套设于两所述转动轮上，所述转动齿带通过所述齿牙与所述转动轮啮合；所述转动电机与位于所述前臂机架尾端的所述转动轮连接，驱动所述转动齿带转动。

3.根据权利要求2所述的可旋转式吸盘机械手，其特征在于，所述基座包括转台和固定座；所述固定座安装于所述转台上，所述固定座在所述转台的驱动下进行转动；所述后臂机架安装于所述固定座上。

4.根据权利要求3所述的可旋转式吸盘机械手，其特征在于，所述前臂机架下方设置有安装座；所述安装座活动卡设于所述限位导轨上；所述安装座与所述传动皮带卡合固定，在所述传动皮带的带动下，沿所述限位导轨运动。

5.根据权利要求4所述的可旋转式吸盘机械手，其特征在于，所述抓取机构包括转轴、固定连接板、活动连接板、负压吸嘴；所述转轴与位于所述前臂机架前端的所述转动轮轴向连接；所述固定连接板与所述转轴固定；所述活动连接板与所述固定连接板连接；在所述活动连接板上设置有多个负压吸嘴。

6.根据权利要求5所述的可旋转式吸盘机械手，其特征在于，所述活动连接板的一端与所述固定连接板铰接；所述活动连接板和所述固定连接板之间设置有翻转气缸；所述翻转气缸的两端分别与所述固定连接板和活动连接板铰接；在所述翻转气缸的驱动下，所述活动连接板进行竖直设置状态与水平设置状态之间的翻转运动。