CN211639913U - 一种全自动取料机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动取料机械手臂，包括底板、固定箱、顶板、直线模具、安装箱以及机械爪，本实用新型在结构上设计简单合理，工作时，通过气缸、直线模具，对机械爪的位置进行调节，通过电机调节机械爪的旋转角度；通过第一伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动第一导轨上下移动，第一导轨带动连杆、连接板上下移动，使机械爪进行夹紧和松放；通过第二伺服电机带动正反丝杆转动，正反丝杆带动第二导轨左右滑动，第二导轨带动固定块左右移动，使机械爪左右移动，从而调节取料工件的范围；通过平板、支撑板、连接板左右两侧的导柱和导套，在机械爪起良好的支撑作用，通过平板前后两侧的螺杆，在取料过程中，对工件进行稳固夹紧。

Description

一种全自动取料机械手臂

技术领域

本实用新型涉及一种较大范围，具体是一种全自动取料机械手臂。

背景技术

工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率和降低工人劳动强度的工具，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的一个重要部分。在进行焊接、密封、机器装料、拆装以及装配工作等时都是通过机械手臂来执行完成的，机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手的应用越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。随着科技的进步，机械手向着轻型化、智能化和多样化方向发展。对于不同的需求通常需要不同的机械手完成相应的动作.

现有的全自动取料机械手臂的高度是固定的，不能根据环境的需要进行调节，灵活性较差；夹持工具多使用气压作为驱动动力，容易产生较大的冲击力，对负载小的高速机器人造成冲击，使其运动坐标发生变化，不利于机器人的重复定位；不便于调节夹持装置的宽度，使用具有局限性；稳定性差。因此，本领域技术人员提供了一种全自动取料机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动取料机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种全自动取料机械手臂，包括底板、固定箱、顶板、直线模具、安装箱以及机械爪，所述底板下端四角均固定安装有万向轮；所述底板上端中心处设有固定箱，所述固定箱上端四角均设有支撑架，所述固定箱内设为空腔，所述固定箱内下端设有气缸，所述气缸上端设有电机，所述电机的输出轴设有联轴器，所述联轴器远离电机的一端设有连接轴，所述连接轴上端设有顶板，所述顶板右端下侧设有直线模具，所述直线模具下端设有安装箱；所述安装箱下端设有固定板，所述固定板下端左右两侧均设有固定块，所述固定块下端设有平板，所述支撑板左右两端设有支耳固定块，所述支耳固定块另一端设有机械爪，所述机械爪与所述支耳固定块通过销轴转动连接，所述机械爪下端内侧设有防滑垫，以防在取料时便于夹紧工件；所述固定板内中心处设有通孔，所述通孔内设有连杆，所述连杆下端设有连接板，所述连接板上端左右两侧通过连接块与所述支撑板左右两侧的平板固定连接；所述连接板左右两侧均设有平板，所述平板远离连接板的一端设有支耳固定块，所述支耳固定块另一端设有连接杆，所述连杆通过销轴与所述支耳固定块转动连接，所述连杆另一端通过销轴与所述机械爪转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述固定板外右端前侧设有L型板，所述L型板后端设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴设有联轴器，所述联轴器远离第二伺服电机的一端设有第三带轮，所述第三带轮通过带与所述第四带轮转动连接，所述固定板内设有通槽，所述通槽内设有正反丝杆；所述正反丝杆左端与所述第三带轮、第四带轮固定连接，所述正反丝杆右端通过轴承与所述固定板转动连接，所述正反丝杆左右两侧均设有第二导轨，所述第二导轨下端设有连杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述平板通过螺钉与所述支撑板固定连接；所述平板和支撑板前后两侧相对中心处的一端均设有导杆，所述导杆前后两侧均设有矩形块、弹簧、半圆头抵块；所述支撑板左右两侧均设有导套，所述导套设置有四个，所述导套内设有半圆形凹槽，所述半圆形凹槽与所述半圆形抵块相配合；所述导柱与所述导套在同一轴线上；所述平板前后两侧通过螺杆与所述支撑板、连接板连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械爪内设有凹槽，所述凹槽与所述连接杆相配合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述气缸、电机、直线模具、第一伺服电机、第二伺服电机通过导线与外部控制单元电性连接，所述直线模具的型号为FPSL100，所述外部控制单元的型号为S6T。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过第一伺服电机带动第一带轮、第二带轮转动，第一带轮、第二带轮带动丝杆转动，丝杆带动第一导轨上下移动，第一导轨带动连杆、连接板上下移动，使机械爪进行夹紧和松放；通过气缸带动机械爪向上移动，对机械手臂的高度进行调节。

2、本实用新型通过第二伺服电机带动第三带轮、第四带轮转动，第三带轮、第四带轮带动正反丝杆转动，正反丝杆带动第二导轨左右滑动，第二导轨带动固定块左右移动，使机械爪左右移动，从而调节取料工件的范围。

3、本实用新型通过平板、支撑板、连接板左右两侧的导柱和导套，在机械爪起良好的支撑作用，通过平板前后两侧的螺杆，在取料过程中，对工件进行稳固夹紧。

附图说明

图1为一种全自动取料机械手臂的结构示意图。

图2为一种全自动取料机械手臂中A的结构示意图。

图3为一种全自动取料机械手臂中固定板的结构示意图。

图4为一种全自动取料机械手臂中支撑板的结构示意图。

图中：底板1、万向轮2、支撑架3、固定箱4、气缸5、电机6、连接轴7、顶板8、直线模具9、安装箱10、固定板11、连杆12、固定块13、支撑板14、连接板15、支耳固定块16、机械爪17、第一伺服电机18、第一带轮19、第二带轮20、丝杆21、第一导轨22、第二伺服电机23、第三带轮24、第四带轮25、正反丝杆26、第二导轨27。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种全自动取料机械手臂，包括底板1、固定箱4、顶板8、直线模具9、安装箱10以及机械爪17，所述底板1下端四角均固定安装有万向轮2；所述底板1上端中心处设有固定箱4，所述固定箱4上端四角均设有支撑架3，所述固定箱4内设为空腔，所述固定箱4内下端设有气缸5，所述气缸5上端设有电机6，所述电机6的输出轴设有联轴器，所述联轴器远离电机6的一端设有连接轴7，所述连接轴7上端设有顶板8，所述顶板8右端下侧设有直线模具9，所述直线模具9下端设有安装箱10；所述安装箱10下端设有固定板11，所述固定板11下端左右两侧均设有固定块13，所述固定块13下端设有平板，所述支撑板14左右两端设有支耳固定块16，所述支耳固定块16另一端设有机械爪17，所述机械爪17与所述支耳固定块16通过销轴转动连接，所述机械爪17下端内侧设有防滑垫，以防在取料时便于夹紧工件；所述固定板11内中心处设有通孔，所述通孔内设有连杆12，所述连杆12下端设有连接板15，所述连接板15上端左右两侧通过连接块与所述支撑板14左右两侧的平板固定连接；所述连接板15左右两侧均设有平板，所述平板远离连接板15的一端设有支耳固定块16，所述支耳固定块16另一端设有连接杆，所述连杆通过销轴与所述支耳固定块16转动连接，所述连杆另一端通过销轴与所述机械爪17转动连接。

所述固定板11外右端前侧设有L型板，所述L型板后端设有第二伺服电机23，所述第二伺服电机23的输出轴设有联轴器，所述联轴器远离第二伺服电机23的一端设有第三带轮24，所述第三带轮24通过带与所述第四带轮25转动连接，所述固定板11内设有通槽，所述通槽内设有正反丝杆26；所述正反丝杆26左端与所述第三带轮24、第四带轮25固定连接，所述正反丝杆26右端通过轴承与所述固定板11转动连接，所述正反丝杆26左右两侧均设有第二导轨27，所述第二导轨27下端设有连杆12。

所述平板通过螺钉与所述支撑板14固定连接；所述平板和支撑板14前后两侧相对中心处的一端均设有导杆，所述导杆前后两侧均设有矩形块、弹簧、半圆头抵块；所述支撑板14左右两侧均设有导套，所述导套设置有四个，所述导套内设有半圆形凹槽，所述半圆形凹槽与所述半圆形抵块相配合；所述导柱与所述导套在同一轴线上；所述平板前后两侧通过螺杆与所述支撑板14、连接板15连接。

所述机械爪17内设有凹槽，所述凹槽与所述连接杆相配合。

所述气缸5、电机6、直线模具9、第一伺服电机18、第二伺服电机23通过导线与外部控制单元电性连接，所述直线模具9的型号为FPSL100，所述外部控制单元的型号为S6T。

本实用新型的工作原理是：

本实用新型涉及一种全自动取料机械手臂，工作时，通过气缸5带动机械爪17向上移动，通过电机6调节机械爪17的旋转角度；通过直线模具9使机械爪17左右移动，对机械爪17的位置进行调节；通过第一伺服电机18带动第一带轮19、第二带轮20转动，第一带轮19、第二带轮20带动丝杆21转动，丝杆21带动第一导轨22上下移动，第一导轨22带动连杆12、连接板15上下移动，使机械爪17进行夹紧和松放；通过第二伺服电机23带动第三带轮24、第四带轮25转动，第三带轮24、第四带轮25带动正反丝杆26转动，正反丝杆26带动第二导轨27左右滑动，第二导轨27带动固定块13左右移动，使机械爪17左右移动，从而调节取料工件的范围；通过平板、支撑板14、连接板15左右两侧的导柱和导套，在机械爪17起良好的支撑作用，通过平板前后两侧的螺杆，在取料过程中，对工件进行稳固夹紧。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种全自动取料机械手臂，包括底板(1)、固定箱(4)、顶板(8)、直线模具(9)、安装箱(10)以及机械爪(17)，其特征在于，所述底板(1)下端四角均固定安装有万向轮(2)；所述底板(1)上端中心处设有固定箱(4)，所述固定箱(4)上端四角均设有支撑架(3)，所述固定箱(4)内设为空腔，所述固定箱(4)内下端设有气缸(5)，所述气缸(5)上端设有电机(6)，所述电机(6)的输出轴设有联轴器，所述联轴器远离电机(6)的一端设有连接轴(7)，所述连接轴(7)上端设有顶板(8)，所述顶板(8)右端下侧设有直线模具(9)，所述直线模具(9)下端设有安装箱(10)；所述安装箱(10)下端设有固定板(11)，所述固定板(11)下端左右两侧均设有固定块(13)，所述固定块(13)下端设有平板，支撑板(14)左右两端设有支耳固定块(16)，所述支耳固定块(16)另一端设有机械爪(17)，所述机械爪(17)与所述支耳固定块(16)通过销轴转动连接，所述机械爪(17)下端内侧设有防滑垫；所述固定板(11)内中心处设有通孔，所述通孔内设有连杆(12)，所述连杆(12)下端设有连接板(15)，所述连接板(15)上端左右两侧通过连接块与所述支撑板(14)左右两侧的平板固定连接；所述连接板(15)左右两侧均设有平板，所述平板远离连接板(15)的一端设有支耳固定块(16)，所述支耳固定块(16)另一端设有连接杆，所述连杆通过销轴与所述支耳固定块(16)转动连接，所述连杆另一端通过销轴与所述机械爪(17)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动取料机械手臂，其特征在于，所述固定板(11)外右端前侧设有L型板，所述L型板后端设有第二伺服电机(23)，所述第二伺服电机(23)的输出轴设有联轴器，所述联轴器远离第二伺服电机(23)的一端设有第三带轮(24)，所述第三带轮(24)通过带与第四带轮(25)转动连接，所述固定板(11)内设有通槽，所述通槽内设有正反丝杆(26)；所述正反丝杆(26)左端与所述第三带轮(24)、第四带轮(25)固定连接，所述正反丝杆(26)右端通过轴承与所述固定板(11)转动连接，所述正反丝杆(26)左右两侧均设有第二导轨(27)，所述第二导轨(27)下端设有连杆(12)。

3.根据权利要求1所述的一种全自动取料机械手臂，其特征在于，所述平板通过螺钉与所述支撑板(14)固定连接；所述平板和支撑板(14)前后两侧相对中心处的一端均设有导杆，所述导杆前后两侧均设有矩形块、弹簧、半圆头抵块；所述支撑板(14)左右两侧均设有导套，所述导套设置有四个，所述导套内设有半圆形凹槽，所述半圆形凹槽与所述半圆形抵块相配合；导柱与所述导套在同一轴线上；所述平板前后两侧通过螺杆与所述支撑板(14)、连接板(15)连接。

4.根据权利要求1所述的一种全自动取料机械手臂，其特征在于，所述机械爪(17)内设有凹槽，所述凹槽与所述连接杆相配合。

5.根据权利要求1所述的一种全自动取料机械手臂，其特征在于，所述气缸(5)、电机(6)、直线模具(9)、第一伺服电机(18)、第二伺服电机(23)通过导线与外部控制单元电性连接，所述直线模具(9)的型号为FPSL100，所述外部控制单元的型号为S6T。

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