CN116197935B - 一种智能机器人夹持固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种智能机器人夹持固定装置，包括夹持固定块，所述夹持固定块的内壁滑动连接有两个移动夹持板，所述移动夹持板远离夹持固定块的一侧固定连接有固定板，所述固定板前后两侧的内壁通过扭簧转动连接有外夹板，所述外夹板远离固定板的一侧固定连接有外夹块，所述固定板的右侧固定连接有拱形的弹性板，所述弹性板的左侧固定连接有滑板，所述固定板的左侧固定连接有限位安装板，所述外夹板的内壁通过扭簧转动连接有内夹板，所述内夹板远离旋转中心的一侧固定连接有内夹块，通过外夹板、外夹块、内夹板、内夹块之间的配合运作，可以对不同直径的柱状物料进行夹持。

Description

一种智能机器人夹持固定装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种智能机器人夹持固定装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。

现有的智能机器人在对柱状物料进行夹持固定时，需要对不同直径的物料进行夹持，而现有的夹持需要更换不同尺寸的夹具，因此在一条生产线上加工不同直径的物料，需要频繁更换不同尺寸的夹具，或者放置多个不同尺寸夹具的智能机器人同时工作，故而提出一种智能机器人夹持固定装置来解决上述所提出的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供了一种智能机器人夹持固定装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能机器人夹持固定装置，包括夹持固定块，所述夹持固定块的内壁滑动连接有两个移动夹持板，两个所述移动夹持板之间固定连接有气缸，所述移动夹持板远离夹持固定块的一侧固定连接有固定板，所述固定板前后两侧的内壁通过扭簧转动连接有外夹板，所述外夹板远离固定板的一侧固定连接有外夹块，所述固定板的右侧固定连接有拱形的弹性板，所述弹性板的左侧固定连接有滑板，所述固定板的左侧固定连接有限位安装板，所述限位安装板的表面通过扭簧转动连接有旋转夹板，所述外夹板的左侧固定连接有推板一，所述推板一的内壁滑动连接有推板二，所述外夹板的内壁通过扭簧转动连接有内夹板，所述内夹板远离旋转中心的一侧固定连接有内夹块，当智能机器人对柱状物料进行夹持时，气缸会启动并拉动两个移动夹持板聚拢，移动夹持板会带动固定板移动，固定板会带动外夹板移动，当物料直径较大时，物料会先与外夹板表面的外夹块接触，并将两个外夹板向外推动旋转，当两个移动夹持板继续聚拢时，固定板上的弹性板会与物料接触，并使自身形变并推动滑板移动，滑板会推动旋转夹板转动，旋转夹板会推动推板一移动，推板一会带动外夹板旋转，外夹板会带动外夹块移动并将物料进行夹持；所述滑板的表面与固定板和移动夹持板的内壁滑动连接，所述滑板远离弹性板的一侧与旋转夹板的右侧相互接触；所述推板一的左侧与旋转夹板的右侧相互接触，所述推板二的表面通过弹性件与外夹板的内壁滑动连接，若是物料直径较小，物料将不会与外夹块接触，移动夹持板聚拢后，两个外夹块之间会接触并相互推动，使得两个外夹板向外打开，而外夹板旋转后会带动推板一旋转，而推板一会带动推板二旋转，使得推板一不再与旋转夹板接触，而推板二会转动并与旋转夹板接触，这时弹性板与物料接触后，弹性板形变并推动滑板移动，滑板会带动旋转夹板旋转，旋转夹板会推动推板二移动，推板二会推动外夹板中内夹板转动，使得内夹板聚拢并带动内夹块将直径小的物料进行夹持，从而实现装置对不同直径的柱状物料进行有效的夹持，无需频繁更换不同尺寸的夹具；所述内夹块的表面与外夹板的内壁相互接触，所述推板二的右端与内夹板的表面相互接触。

优选的，所述固定板的顶部和底部均设置有摆平装置，所述摆平装置包括有支撑安装板，所述支撑安装板的表面通过扭簧转动连接有转动夹板，所述转动夹板远离弹性板的一侧固定连接有橡胶限位条，当弹性板与物料接触后会发生形变，形变会带动转动夹板旋转，转动夹板会在支撑安装板限位下进行转动，旋转的转动夹板会带动橡胶限位条转动，橡胶限位条转动后会与物料的表面接触，使得上下两个橡胶限位条转动会顶住物料，防止物料在装夹过程中发生偏移旋转，影响物料后续放置时的状态；所述支撑安装板的底部与固定板的顶部固定连接，所述转动夹板远离橡胶限位条的一侧与弹性板的左侧相互接触。

优选的，所述外夹块的顶部和底部均设置有防滑装置，所述防滑装置包括有弧形连接板，所述弧形连接板的表面固定连接有弧形防滑条，将外夹块夹持直径大的物料时，由于物料直径大，且重力也较大，因此外夹块在与物料接触的同时，其表面的弧形连接板上的弧形防滑条也会与物料接触，进而可以提升物料与夹持装置之间的摩擦力，可以很好的防止因为物料重量较大而导致的物料下滑或者掉落；所述弧形连接板的底部与外夹块的顶部固定连接，所述弧形防滑条的数量设置有多个，且多个弧形防滑条等距分布在弧形连接板的表面。

本发明采用上述技术方案，能够带来如下有益效果：

1、该智能机器人夹持固定装置，当智能机器人对柱状物料进行夹持时，气缸会启动并拉动两个移动夹持板聚拢，移动夹持板会带动固定板移动，固定板会带动外夹板移动，当物料直径较大时，物料会先与外夹板表面的外夹块接触，并将两个外夹板向外推动旋转，当两个移动夹持板继续聚拢时，固定板上的弹性板会与物料接触，并使自身形变并推动滑板移动，滑板会推动旋转夹板转动，旋转夹板会推动推板一移动，推板一会带动外夹板旋转，外夹板会带动外夹块移动并将物料进行夹持，若是物料直径较小，物料将不会与外夹块接触，移动夹持板聚拢后，两个外夹块之间会接触并相互推动，使得两个外夹板向外打开，而外夹板旋转后会带动推板一旋转，而推板一会带动推板二旋转，使得推板一不再与旋转夹板接触，而推板二会转动并与旋转夹板接触，这时弹性板与物料接触后，弹性板形变并推动滑板移动，滑板会带动旋转夹板旋转，旋转夹板会推动推板二移动，推板二会推动外夹板中内夹板转动，使得内夹板聚拢并带动内夹块将直径小的物料进行夹持，从而实现装置对不同直径的柱状物料进行有效的夹持，无需频繁更换不同尺寸的夹具。

2、该智能机器人夹持固定装置，当弹性板与物料接触后会发生形变，形变会带动转动夹板旋转，转动夹板会在支撑安装板限位下进行转动，旋转的转动夹板会带动橡胶限位条转动，橡胶限位条转动后会与物料的表面接触，使得上下两个橡胶限位条转动会顶住物料，防止物料在装夹过程中发生偏移旋转，影响物料后续放置时的状态。

3、该智能机器人夹持固定装置，将外夹块夹持直径大的物料时，由于物料直径大，且重力也较大，因此外夹块在与物料接触的同时，其表面的弧形连接板上的弧形防滑条也会与物料接触，进而可以提升物料与夹持装置之间的摩擦力，可以很好的防止因为物料重量较大而导致的物料下滑或者掉落。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明移动夹持板结构示意图；

图3为本发明旋转夹板结构示意图；

图4为本发明外夹板构示半剖；

图5为本发明限位安装板结构示意图；

图6为本发明弧形连接板结构示意图。

图中：1、夹持固定块；2、移动夹持板；3、气缸；4、固定板；5、摆平装置；51、支撑安装板；52、转动夹板；53、橡胶限位条；6、防滑装置；61、弧形连接板；62、弧形防滑条；7、外夹板；71、外夹块；8、弹性板；9、滑板；10、限位安装板；11、旋转夹板；12、推板一；13、推板二；14、内夹板；15、内夹块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

一种智能机器人夹持固定装置，如图1-图6所示，包括夹持固定块1，夹持固定块1的内壁滑动连接有两个移动夹持板2，两个移动夹持板2之间固定连接有气缸3，移动夹持板2远离夹持固定块1的一侧固定连接有固定板4，固定板4前后两侧的内壁通过扭簧转动连接有外夹板7，外夹板7远离固定板4的一侧固定连接有外夹块71，固定板4的右侧固定连接有拱形的弹性板8，弹性板8的左侧固定连接有滑板9，固定板4的左侧固定连接有限位安装板10，限位安装板10的表面通过扭簧转动连接有旋转夹板11，外夹板7的左侧固定连接有推板一12，推板一12的内壁滑动连接有推板二13，外夹板7的内壁通过扭簧转动连接有内夹板14，内夹板14远离旋转中心的一侧固定连接有内夹块15，当智能机器人对柱状物料进行夹持时，气缸3会启动并拉动两个移动夹持板2聚拢，移动夹持板2会带动固定板4移动，固定板4会带动外夹板7移动，当物料直径较大时，物料会先与外夹板7表面的外夹块71接触，并将两个外夹板7向外推动旋转，当两个移动夹持板2继续聚拢时，固定板4上的弹性板8会与物料接触，并使自身形变并推动滑板9移动，滑板9会推动旋转夹板11转动，旋转夹板11会推动推板一12移动，推板一12会带动外夹板7旋转，外夹板7会带动外夹块71移动并将物料进行夹持；滑板9的表面与固定板4和移动夹持板2的内壁滑动连接，滑板9远离弹性板8的一侧与旋转夹板11的右侧相互接触；推板一12的左侧与旋转夹板11的右侧相互接触，推板二13的表面通过弹性件与外夹板7的内壁滑动连接，若是物料直径较小，物料将不会与外夹块71接触，移动夹持板2聚拢后，两个外夹块71之间会接触并相互推动，使得两个外夹板7向外打开，而外夹板7旋转后会带动推板一12旋转，而推板一12会带动推板二13旋转，使得推板一12不再与旋转夹板11接触，而推板二13会转动并与旋转夹板11接触，这时弹性板8与物料接触后，弹性板8形变并推动滑板9移动，滑板9会带动旋转夹板11旋转，旋转夹板11会推动推板二13移动，推板二13会推动外夹板7中内夹板14转动，使得内夹板14聚拢并带动内夹块15将直径小的物料进行夹持，从而实现装置对不同直径的柱状物料进行有效的夹持，无需频繁更换不同尺寸的夹具；内夹块15的表面与外夹板7的内壁相互接触，推板二13的右端与内夹板14的表面相互接触。

优选的，固定板4的顶部和底部均设置有摆平装置5，摆平装置5包括有支撑安装板51，支撑安装板51的表面通过扭簧转动连接有转动夹板52，转动夹板52远离弹性板8的一侧固定连接有橡胶限位条53，当弹性板8与物料接触后会发生形变，形变会带动转动夹板52旋转，转动夹板52会在支撑安装板51限位下进行转动，旋转的转动夹板52会带动橡胶限位条53转动，橡胶限位条53转动后会与物料的表面接触，使得上下两个橡胶限位条53转动会顶住物料，防止物料在装夹过程中发生偏移旋转，影响物料后续放置时的状态；支撑安装板51的底部与固定板4的顶部固定连接，转动夹板52远离橡胶限位条53的一侧与弹性板8的左侧相互接触。

优选的，外夹块71的顶部和底部均设置有防滑装置6，防滑装置6包括有弧形连接板61，弧形连接板61的表面固定连接有弧形防滑条62，将外夹块71夹持直径大的物料时，由于物料直径大，且重力也较大，因此外夹块71在与物料接触的同时，其表面的弧形连接板61上的弧形防滑条62也会与物料接触，进而可以提升物料与夹持装置之间的摩擦力，可以很好的防止因为物料重量较大而导致的物料下滑或者掉落；弧形连接板61的底部与外夹块71的顶部固定连接，弧形防滑条62的数量设置有多个，且多个弧形防滑条62等距分布在弧形连接板61的表面。

工作原理，当智能机器人对柱状物料进行夹持时，气缸3会启动并拉动两个移动夹持板2聚拢，移动夹持板2会带动固定板4移动，固定板4会带动外夹板7移动，当物料直径较大时，物料会先与外夹板7表面的外夹块71接触，并将两个外夹板7向外推动旋转，当两个移动夹持板2继续聚拢时，固定板4上的弹性板8会与物料接触，并使自身形变并推动滑板9移动，滑板9会推动旋转夹板11转动，旋转夹板11会推动推板一12移动，推板一12会带动外夹板7旋转，外夹板7会带动外夹块71移动并将物料进行夹持，若是物料直径较小，物料将不会与外夹块71接触，移动夹持板2聚拢后，两个外夹块71之间会接触并相互推动，使得两个外夹板7向外打开，而外夹板7旋转后会带动推板一12旋转，而推板一12会带动推板二13旋转，使得推板一12不再与旋转夹板11接触，而推板二13会转动并与旋转夹板11接触，这时弹性板8与物料接触后，弹性板8形变并推动滑板9移动，滑板9会带动旋转夹板11旋转，旋转夹板11会推动推板二13移动，推板二13会推动外夹板7中内夹板14转动，使得内夹板14聚拢并带动内夹块15将直径小的物料进行夹持，从而实现装置对不同直径的柱状物料进行有效的夹持，无需频繁更换不同尺寸的夹具；

当弹性板8与物料接触后会发生形变，形变会带动转动夹板52旋转，转动夹板52会在支撑安装板51限位下进行转动，旋转的转动夹板52会带动橡胶限位条53转动，橡胶限位条53转动后会与物料的表面接触，使得上下两个橡胶限位条53转动会顶住物料，防止物料在装夹过程中发生偏移旋转，影响物料后续放置时的状态；

将外夹块71夹持直径大的物料时，由于物料直径大，且重力也较大，因此外夹块71在与物料接触的同时，其表面的弧形连接板61上的弧形防滑条62也会与物料接触，进而可以提升物料与夹持装置之间的摩擦力，可以很好的防止因为物料重量较大而导致的物料下滑或者掉落。

本发明提供了一种智能机器人夹持固定装置，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (6)

1.一种智能机器人夹持固定装置，包括夹持固定块（1），其特征在于：所述夹持固定块（1）的内壁滑动连接有两个移动夹持板（2），两个所述移动夹持板（2）之间固定连接有气缸（3），所述移动夹持板（2）远离夹持固定块（1）的一侧固定连接有固定板（4），所述固定板（4）前后两侧的内壁通过扭簧转动连接有外夹板（7），所述外夹板（7）远离固定板（4）的一侧固定连接有外夹块（71），所述固定板（4）的右侧固定连接有拱形的弹性板（8），所述弹性板（8）的左侧固定连接有滑板（9），所述固定板（4）的左侧固定连接有限位安装板（10），所述限位安装板（10）的表面通过扭簧转动连接有旋转夹板（11），所述外夹板（7）的左侧固定连接有推板一（12），所述推板一（12）的内壁滑动连接有推板二（13），所述外夹板（7）的内壁通过扭簧转动连接有内夹板（14），所述内夹板（14）远离旋转中心的一侧固定连接有内夹块（15）；所述推板一（12）的左侧与旋转夹板（11）的右侧相互接触，所述推板二（13）的表面通过弹性件与外夹板（7）的内壁滑动连接；所述内夹块（15）的表面与外夹板（7）的内壁相互接触，所述推板二（13）的右端与内夹板（14）的表面相互接触。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹持固定装置，其特征在于：所述滑板（9）的表面与固定板（4）和移动夹持板（2）的内壁滑动连接，所述滑板（9）远离弹性板（8）的一侧与旋转夹板（11）的右侧相互接触。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹持固定装置，其特征在于：所述固定板（4）的顶部和底部均设置有摆平装置（5），所述摆平装置（5）包括有支撑安装板（51），所述支撑安装板（51）的表面通过扭簧转动连接有转动夹板（52），所述转动夹板（52）远离弹性板（8）的一侧固定连接有橡胶限位条（53）。

4.根据权利要求3所述的一种智能机器人夹持固定装置，其特征在于：所述支撑安装板（51）的底部与固定板（4）的顶部固定连接，所述转动夹板（52）远离橡胶限位条（53）的一侧与弹性板（8）的左侧相互接触。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹持固定装置，其特征在于：所述外夹块（71）的顶部和底部均设置有防滑装置（6），所述防滑装置（6）包括有弧形连接板（61），所述弧形连接板（61）的表面固定连接有弧形防滑条（62）。

6.根据权利要求5所述的一种智能机器人夹持固定装置，其特征在于：所述弧形连接板（61）的底部与外夹块（71）的顶部固定连接，所述弧形防滑条（62）的数量设置有多个，且多个弧形防滑条（62）等距分布在弧形连接板（61）的表面。