CN215325528U - 一种料袋传输机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化送料技术领域，尤其是指一种料袋传输机器人，包括机器人本体、夹具本体、均设置于所述夹具本体的压持机构以及两个拾起机构，所述夹具本体设置于所述机器人本体的末端，两个拾起机构配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构用于下压经拾起机构托起的料袋。本实用新型通过拾起驱动件进行驱动，以带动拾起件进行转动而实现对于料袋的托起，并在托起料袋以后由压持机构把料袋进行下压定位，保证了对于料袋的稳定拾起夹持效果，以便于进行移送。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化送料技术领域，尤其是指一种料袋传输机器人。
背景技术
目前的颗粒状原料，大多都是采用袋子装好以后，在进行上料至设备的。而由于原料的形状而导致料袋形状不固定，导致了料袋的单个移送非常麻烦，即机械手难以稳定拾起料袋进行移送，使得上料效率较低。
发明内容
本实用新型针对现有技术的问题提供一种料袋传输机器人，能够稳定地进行自动化移送料袋。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
本实用新型提供的一种料袋传输机器人，包括机器人本体、夹具本体、均设置于所述夹具本体的压持机构以及两个拾起机构，所述夹具本体设置于所述机器人本体的末端，两个拾起机构配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构用于下压经拾起机构托起的料袋。
进一步的，拾起机构包括拾起驱动件、拾起传动件以及拾起件，拾起驱动件经拾起传动件用于驱动拾起件转动，两个拾起机构的拾起件用于自料袋底部两侧托起料袋。
更进一步的，拾起件包括连接件以及多根设置于连接件底部的托杆，多根托杆彼此平行设置，连接件连接于拾起传动件。
优选的，托杆包括连接部和托起部，连接部的顶部可拆卸设置于连接件，托起部设置于连接部的底部。
优选的，拾起件还包括抵触板，两个拾起件的抵触板彼此正对，拾起件用于与料袋的侧边抵触。
更进一步的，拾起传动件转动设置于所述夹具本体，拾起驱动件驱动连接拾起传动件的顶部。
更进一步的，拾起机构还包括拾起限位件，拾起限位件用于检测并限制拾起传动件的转动角度。
更进一步的，所述压持机构包括压持驱动件以及若干个压持件，所述压持驱动件用于驱动若干个压持件升降，压持件用于与拾起机构所托起的料袋抵触。
进一步的，所述机器人本体的末端设置有转动机构，所述夹具本体的顶部设置有多个固定块，所述转动机构与多个固定块可拆卸连接，所述转动机构用于驱动所述夹具本体水平转动。
更进一步的，所述转动机构与所述夹具本体之间设置有转动架，所述转动架设置有用于对所述压持机构进行让位的让位槽，固定块与所述转动架可转动连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过拾起驱动件进行驱动，以带动拾起件进行转动而实现对于料袋的托起，并在托起料袋以后由压持机构把料袋进行下压定位，保证了对于料袋的稳定拾起夹持效果，以便于进行移送。
附图说明
图1为本实用新型的示意图。
图2为本实用新型的夹具本体、压持机构和拾起机构的示意图。
图3为本实用新型的拾起件的仰视图。
图4为本实用新型的转动架的示意图。
附图标记：1—夹具本体，2—压持机构，3—拾起机构，4—机器人本体，5—转动机构，11—固定块，21—压持驱动件，22—压持件，31 —拾起驱动件，32—拾起传动件，33—拾起件，34—连接件，35—托杆，36—连接部，37—托起部，38—抵触板，39—限位件，51—转动架，52—让位槽。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
如图1至图4所示，本实用新型提供的一种料袋传输机器人，包括机器人本体4、夹具本体1、均设置于所述夹具本体1的压持机构 2以及两个拾起机构3，所述夹具本体1设置于所述机器人本体4的末端，两个拾起机构3配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构2用于下压经拾起机构3托起的料袋。
工作时，该机器人的末端不发生翻转，以避免夹具本体1上的料袋发生掉落；而在需要拾起料袋时，机器人本体4带动夹具本体1移动至料袋处，由两个拾起机构3配合自料袋底部托起料袋，然后由压持机构2动作而下压料袋，以使得料袋被固定在拾起机构3上，从而避免料袋掉落，保证了对于料袋的稳定拾起夹持效果，以便于进行移送。
在本实施例中，拾起机构3包括拾起驱动件31、拾起传动件32 以及拾起件33，拾起驱动件31经拾起传动件32用于驱动拾起件33 转动，两个拾起机构3的拾起件33用于自料袋底部两侧托起料袋。
需要拾起料袋时，先由拾起驱动件31动作，经拾起传动件32带动拾起件33转动，使得本实用新型处于张开状态；然后该机械手带动本实用新型移送至料袋处，再由拾起驱动件31动作而控制拾起件 33反向转动，以使得拾起件33自料袋的底部托起料袋，此后压持机构2动作实现把料袋下压的效果，让料袋被固定至本实用新型内，从而在机械手移动时料袋不会掉出至外界，提升了移送的效率和稳定性。具体的，本实用新型的拾起机构3动作可参考夹爪，但与夹爪不同之处在于本实用新型是托起料袋而非夹起料袋。
在本实施例中，拾起件33包括连接件34以及多根设置于连接件 34底部的托杆35，多根托杆35彼此平行设置，连接件34连接于拾起传动件32。通过托杆35进行料袋的托起，有利于通过减少与料袋的接触面积以增大与料袋之间的压强，并且由于料袋内的物料为颗粒状，因此采用托杆35托起料袋时，托杆35与托杆35之间的间隙会让料袋形变而填充，从而能够让料袋“卡”在拾起件33上而不容易掉落。
具体的，托杆35包括连接部36和托起部37，连接部36的顶部可拆卸设置于连接件34，托起部37设置于连接部36的底部。实际使用中，连接部36和托起部37由一根杆弯折而成，且托杆35的形状为为“L”型，使得托起部37与拾起传动件32之间具有一定的间隙，便于让料袋填充而增加拾起稳定性。
具体的，拾起件33还包括抵触板38，两个拾起件33的抵触板 38彼此正对，拾起件33用于与料袋的侧边抵触，从而进一步对料袋进行定位，保证了料袋的稳定性。
在本实施例中，拾起传动件32转动设置于所述夹具本体1，拾起驱动件31驱动连接拾起传动件32的顶部。即拾起驱动件31优选为气缸或者电缸等直线驱动件，通过直线动作驱动拾起传动件32进行转动，从而带动拾起件33转动以实现对于料袋的拾起。
在本实施例中，拾起机构3还包括拾起限位件39，拾起限位件 39用于检测并限制拾起传动件32的转动角度。该拾起限位件39可为接近开关或者角度传感器等，用于保证在拾起件33转动至托住料袋时，托起部37处于水平状态，避免托起部37转动角度过大而导致刺破料袋。
在本实施例中，所述压持机构2包括压持驱动件21以及若干个压持件22，所述压持驱动件21用于驱动若干个压持件22升降，压持件22用于与拾起机构3所托起的料袋抵触。该压持驱动件21为至少一个的电缸或者气缸，即本实用新型通过简单的结构即可实现对于压持件22的升降，让压持件22把料袋压在拾起机构3上而不会晃动，以保证了移送料袋的稳定性。具体的，为了保证驱动效果，可通过电缸/气缸与压持件22一一对应驱动连接，以保证压持件22动作的稳定性以及对于料袋压持的可靠性。
在本实施例中，所述机器人本体4的末端设置有转动机构5，所述夹具本体1的顶部设置有多个固定块11，所述转动机构5与多个固定块11可拆卸连接，所述转动机构5用于驱动所述夹具本体1水平转动。
即机器人本体4除了带动夹具本体1进行移动以外，还可以根据实际需要，通过水平转动的方式来实现角度的调整，从而使得本实用新型更为灵活，能够在多种角度拾起料袋。
具体的，所述转动机构5与所述夹具本体1之间设置有转动架51，所述转动架51设置有用于对所述压持机构2进行让位的让位槽52，固定块11与所述转动架51可转动连接。该转动架51与固定块11通过螺丝连接，使得拆装更为方便；而由于本实用新型压持机构2在夹具本体1 的顶部突出，因此转动架51设置有让位槽52对其进行让位，使得本实用新型结构更加紧凑。
以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种料袋传输机器人，其特征在于：包括机器人本体、夹具本体、均设置于所述夹具本体的压持机构以及两个拾起机构，所述夹具本体设置于所述机器人本体的末端，两个拾起机构配合用于自料袋的底部两侧托起料袋，所述压持机构用于下压经拾起机构托起的料袋。
2.根据权利要求1所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起机构包括拾起驱动件、拾起传动件以及拾起件，拾起驱动件经拾起传动件用于驱动拾起件转动，两个拾起机构的拾起件用于自料袋底部两侧托起料袋。
3.根据权利要求2所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起件包括连接件以及多根设置于连接件底部的托杆，多根托杆彼此平行设置，连接件连接于拾起传动件。
4.根据权利要求3所述的料袋传输机器人，其特征在于：托杆包括连接部和托起部，连接部的顶部可拆卸设置于连接件，托起部设置于连接部的底部。
5.根据权利要求3所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起件还包括抵触板，两个拾起件的抵触板彼此正对，拾起件用于与料袋的侧边抵触。
6.根据权利要求2所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起传动件转动设置于所述夹具本体，拾起驱动件驱动连接拾起传动件的顶部。
7.根据权利要求1所述的料袋传输机器人，其特征在于：拾起机构还包括拾起限位件，拾起限位件用于检测并限制拾起传动件的转动角度。
8.根据权利要求2所述的料袋传输机器人，其特征在于：所述压持机构包括压持驱动件以及若干个压持件，所述压持驱动件用于驱动若干个压持件升降，压持件用于与拾起机构所托起的料袋抵触。
9.根据权利要求1所述的料袋传输机器人，其特征在于：所述机器人本体的末端设置有转动机构，所述夹具本体的顶部设置有多个固定块，所述转动机构与多个固定块可拆卸连接，所述转动机构用于驱动所述夹具本体水平转动。
10.根据权利要求9所述的料袋传输机器人，其特征在于：所述转动机构与所述夹具本体之间设置有转动架，所述转动架设置有用于对所述压持机构进行让位的让位槽，固定块与所述转动架可转动连接。
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| CN202121345366.4U CN215325528U (zh) | 2021-06-16 | 2021-06-16 | 一种料袋传输机器人 |
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| CN114850055A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-05 | 艺创智控科技(东莞)有限公司 | 一种刀粒尺寸外观的自动检测工艺 |
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| CN114850055B (zh) * | 2022-04-27 | 2024-06-07 | 艺创智控科技(东莞)有限公司 | 一种刀粒尺寸外观的自动检测工艺 |
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