CN110228077A - 一种用于工业机器人的夹取头结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的夹取头结构，具体涉及工业机器人领域，包括夹取爪，所述夹取爪的一端固定连接有驱动臂，所述驱动臂的顶部通过铰接座分别铰接有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的顶部通过铰接座均铰接有夹块，所述夹块的底部固定设置有调节组件，所述驱动臂的顶部固定设置有伸缩套，且伸缩套的顶部固定连接有关节球。本发明通过驱动臂配合第一伸缩杆和第二伸缩杆使得将夹块紧压在工件的表面，且通过伸缩套配合关节球，使得夹块在对工件夹紧的同时与工件平行，且驱动臂将压力通过第一伸缩杆和第二伸缩杆施加在夹块的两端，从而使得夹块夹紧的更有力，实现便于夹取的目的。

Description

一种用于工业机器人的夹取头结构

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于工业机器人的夹取头结构。

背景技术

现有的工业机器人的夹取头结构在使用时仍存在一定的缺陷，现有的夹取头结构虽然能够代替人手来夹取工件对工件进行加工，但是由于夹取头上的夹取爪尖端呈弧形结构，有的工件比较精密需要尖端夹取，有的工件因体积较大尖端与工件接触容易侧滑，因此不能方便的运用在各类工件上，而且夹取头结构内部出现故障时不方便拆卸下来维修，给使用带来了不便。

专利申请公布号CN201711297999.0的专利公开了一种用于工业机器人的夹取头结构，该发明的有益效果是：通过在夹取爪靠近爪尖的一端设置凹槽，凹槽内部安装两根平行的活动杆，活动杆通过关节球与调节栓相连，通过调节栓可以转动活动杆，在该夹取头夹取厚度较大的立体工件时，可以将活动杆旋转到与夹取爪平行的位置，这样可以有效的避免夹取爪在抓取时尖端部分与工件发生侧滑，当需要尖端夹取时，调节栓将活动杆转至与夹取爪垂直位置即可。本发明具有方便调节夹取，拆卸安装方便的特点。

但是上述技术方案在实际运用时，仍旧存在较多缺点，如仅仅通过关节球使得活动杆贴合并在夹紧工件时容易出现夹取无力的情况。

因此亟需一种便于夹取的用于工业机器人的夹取头结构。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种用于工业机器人的夹取头结构，通过驱动臂配合第一伸缩杆和第二伸缩杆使得将夹块紧压在工件的表面，且通过伸缩套配合关节球，使得夹块在对工件夹紧的同时与工件平行，且驱动臂将压力通过第一伸缩杆和第二伸缩杆施加在夹块的两端，从而使得夹块夹紧的更有力，实现便于夹取的目的。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工业机器人的夹取头结构，包括夹取爪，所述夹取爪的一端固定连接有驱动臂，所述驱动臂的顶部通过铰接座分别铰接有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的顶部通过铰接座均铰接有夹块，所述夹块的底部固定设置有调节组件，所述驱动臂的顶部固定设置有伸缩套，且伸缩套的顶部固定连接有关节球，所述关节球活动连接在夹块的底部；

所述调节组件包括调节杆，所述调节杆通过铰接座铰接在夹块底部的一端，所述调节杆的另一端铰接有连接座，所述连接座的底部固定连接有滑动圆环，所述驱动臂的内部开设有活动槽，所述活动槽的内壁固定连接有固定杆，且固定杆的表面与滑动圆环的内壁活动连接，所述滑动圆环的一端固定连接有复位弹簧，且复位弹簧的另一端固定连接在活动槽内壁的一端。

在一个优选地实施方式中，所述夹取爪的数量为两个，且两个夹取爪的一端通过销轴活动连接。

在一个优选地实施方式中，所述夹块远离第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端固定连接有橡胶条，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的表面均固定连接有阻尼弹簧，且第一伸缩杆表面的阻尼弹簧弹力系数小于第二伸缩杆表面阻尼弹簧的弹力系数。

在一个优选地实施方式中，所述夹块的底部开设有凹槽，且凹槽的内壁与关节球的表面活动连接。

在一个优选地实施方式中，所述活动槽贯穿并延伸至驱动臂的顶部，且活动槽顶部的开口大小与连接座的大小相适配。

在一个优选地实施方式中，所述伸缩套包括套筒，所述套筒固定连接在驱动臂的顶部，且套筒的内部开设有滑槽，所述滑槽的内壁活动连接有滑块，且滑块的顶部固定连接有升降杆，所述升降杆的顶部与关节球的表面固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述调节杆的数量为两个，且两个调节杆以连接座上表面的垂直中线为对称轴对称设置在连接座的正端和背端。

在一个优选地实施方式中，所述滑动圆环的大小与活动槽的大小相适配，且的直径与滑动圆环的内径相适配。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明通过驱动臂配合第一伸缩杆和第二伸缩杆使得将夹块紧压在工件的表面，且通过伸缩套配合关节球，使得夹块在对工件夹紧的同时与工件平行，且驱动臂将压力通过第一伸缩杆和第二伸缩杆施加在夹块的两端，从而使得夹块夹紧的更有力，实现便于夹取的目的；

2、通过夹块带动调节杆转动，并使得调节杆通过连接座带动滑动圆环右移动，并挤压复位弹簧，使得调节杆产生与夹块的左端的对抗力，并将夹块的左端紧贴在工件的表面，使得夹紧效果好。

附图说明

图1为本发明的整体结构正剖图。

图2为本发明的整体结构局部正剖图。

图3为本发明的整体结构俯剖图。

图4为本发明的伸缩套结构示意图。

图5为本发明的驱动臂结构侧剖图。

附图标记为：1、夹取爪；2、驱动臂；3、第一伸缩杆；4、第二伸缩杆；5、夹块；6、调节组件；61、调节杆；62、连接座；63、滑动圆环；64、活动槽；65、固定杆；66、复位弹簧；7、伸缩套；71、套筒；72、滑槽；73、滑块；74、升降杆；8、关节球。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据图1-4所示的一种用于工业机器人的夹取头结构，包括夹取爪1，所述夹取爪1的一端固定连接有驱动臂2，所述驱动臂2的顶部通过铰接座分别铰接有第一伸缩杆3和第二伸缩杆4，所述第一伸缩杆3和第二伸缩杆4的顶部通过铰接座均铰接有夹块5，所述夹块5的底部固定设置有调节组件6，所述驱动臂2的顶部固定设置有伸缩套7，且伸缩套7的顶部固定连接有关节球8，所述关节球8活动连接在夹块5的底部；

所述夹取爪1的数量为两个，且两个夹取爪1的一端通过销轴活动连接；

所述夹块5远离第一伸缩杆3和第二伸缩杆4的一端固定连接有橡胶条，所述第一伸缩杆3和第二伸缩杆4的表面均固定连接有阻尼弹簧，且第一伸缩杆3表面的阻尼弹簧弹力系数小于第二伸缩杆4表面阻尼弹簧的弹力系数；

所述夹块5的底部开设有凹槽，且凹槽的内壁与关节球8的表面活动连接；

所述伸缩套7包括套筒71，所述套筒71固定连接在驱动臂2的顶部，且套筒71的内部开设有滑槽72，所述滑槽72的内壁活动连接有滑块73，且滑块73的顶部固定连接有升降杆74，所述升降杆74的顶部与关节球8的表面固定连接。

实施方式具体为：在使用时，通过两个夹取爪1以销轴为转轴相向转动，并使得夹取爪1带动驱动臂2移动进行夹取，使得驱动臂2通过第一伸缩杆3和第二伸缩杆4带动夹块5对工件进行夹取，使得驱动臂2配合夹块5对第一伸缩杆3和第二伸缩杆4进行压缩，且第一伸缩杆3表面的阻尼弹簧弹力系数小于第二伸缩杆4表面阻尼弹簧的弹力系数，使得夹块5在对工件夹紧的同时配合关节球8发生转动使得夹块5与工件平行，通过套筒71配合滑块73和升降杆74使得关节球8可以竖直上下移动，使得伸缩套7配合关节球8可以适应第一伸缩杆3和第二伸缩杆4的压缩以及夹块5的转动，且通过驱动臂2将压力通过第一伸缩杆3和第二伸缩杆4的分散，使得驱动臂2施加的压力传递至夹块5的两端，从而使得夹块5夹紧的更有力。

根据图1-5所示的一种用于工业机器人的夹取头结构，所述调节组件6包括调节杆61，所述调节杆61通过铰接座铰接在夹块5底部的一端，所述调节杆61的另一端铰接有连接座62，所述连接座62的底部固定连接有滑动圆环63，所述驱动臂2的内部开设有活动槽64，所述活动槽64的内壁固定连接有固定杆65，且固定杆65的表面与滑动圆环63的内壁活动连接，所述滑动圆环63的一端固定连接有复位弹簧66，且复位弹簧66的另一端固定连接在活动槽64内壁的一端；

所述活动槽64贯穿并延伸至驱动臂2的顶部，且活动槽64顶部的开口大小与连接座62的大小相适配；

所述调节杆61的数量为两个，且两个调节杆61以连接座62上表面的垂直中线为对称轴对称设置在连接座62的正端和背端；

所述滑动圆环63的大小与活动槽64的大小相适配，且固定杆65的直径与滑动圆环63的内径相适配。

实施方式具体为：通过当夹块5转动并与工件平行时，夹块5带动调节杆61转动，并使得调节杆61通过连接座62带动滑动圆环63在活动槽64的内部沿着固定杆65的表面向右移动，并使得滑动圆环63挤压复位弹簧66，使得在复位弹簧66的作用下调节杆61产生与夹块5的左端的对抗力，并使得复位弹簧66通过滑动圆环63和连接座62带动调节杆61将夹块5的左端紧贴在工件的表面，使得夹紧效果好，且当两个夹取爪1反向转动时，在复位弹簧66的作用下会使得滑动圆环63和调节杆61恢复至初始状态便于下次使用。

本发明工作原理：

参照说明书附图1-4，通过驱动臂2配合第一伸缩杆3和第二伸缩杆4使得将夹块5紧压在工件的表面，且通过伸缩套7配合关节球8，使得夹块5在对工件夹紧的同时与工件平行，且驱动臂2将压力通过第一伸缩杆3和第二伸缩杆4施加在夹块5的两端，从而使得夹块5夹紧的更有力，实现便于夹取的目的；

参照说明书附图1-5，通过夹块5带动调节杆61转动，并使得调节杆61通过连接座62带动滑动圆环63右移动，并挤压复位弹簧66，使得调节杆61产生与夹块5的左端的对抗力，并将夹块5的左端紧贴在工件的表面，使得夹紧效果好。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于工业机器人的夹取头结构，包括夹取爪（1），其特征在于：所述夹取爪（1）的一端固定连接有驱动臂（2），所述驱动臂（2）的顶部通过铰接座分别铰接有第一伸缩杆（3）和第二伸缩杆（4），所述第一伸缩杆（3）和第二伸缩杆（4）的顶部通过铰接座均铰接有夹块（5），所述夹块（5）的底部固定设置有调节组件（6），所述驱动臂（2）的顶部固定设置有伸缩套（7），且伸缩套（7）的顶部固定连接有关节球（8），所述关节球（8）活动连接在夹块（5）的底部；

所述调节组件（6）包括调节杆（61），所述调节杆（61）通过铰接座铰接在夹块（5）底部的一端，所述调节杆（61）的另一端铰接有连接座（62），所述连接座（62）的底部固定连接有滑动圆环（63），所述驱动臂（2）的内部开设有活动槽（64），所述活动槽（64）的内壁固定连接有固定杆（65），且固定杆（65）的表面与滑动圆环（63）的内壁活动连接，所述滑动圆环（63）的一端固定连接有复位弹簧（66），且复位弹簧（66）的另一端固定连接在活动槽（64）内壁的一端。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述夹取爪（1）的数量为两个，且两个夹取爪（1）的一端通过销轴活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述夹块（5）远离第一伸缩杆（3）和第二伸缩杆（4）的一端固定连接有橡胶条，所述第一伸缩杆（3）和第二伸缩杆（4）的表面均固定连接有阻尼弹簧，且第一伸缩杆（3）表面的阻尼弹簧弹力系数小于第二伸缩杆（4）表面阻尼弹簧的弹力系数。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述夹块（5）的底部开设有凹槽，且凹槽的内壁与关节球（8）的表面活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述活动槽（64）贯穿并延伸至驱动臂（2）的顶部，且活动槽（64）顶部的开口大小与连接座（62）的大小相适配。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述伸缩套（7）包括套筒（71），所述套筒（71）固定连接在驱动臂（2）的顶部，且套筒（71）的内部开设有滑槽（72），所述滑槽（72）的内壁活动连接有滑块（73），且滑块（73）的顶部固定连接有升降杆（74），所述升降杆（74）的顶部与关节球（8）的表面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述调节杆（61）的数量为两个，且两个调节杆（61）以连接座（62）上表面的垂直中线为对称轴对称设置在连接座（62）的正端和背端。

8.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述滑动圆环（63）的大小与活动槽（64）的大小相适配，且固定杆（65）的直径与滑动圆环（63）的内径相适配。