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Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装板、散热罩、电机、转动杆、底板、顶板、螺杆、液压泵、套管、夹取爪、活动杆、橡胶条、关节球、凹槽、调节栓、转盘、控制把、螺纹接头、推杆、固定块、连接杆和旋转轴。本发明的有益效果是：通过在夹取爪靠近爪尖的一端设置凹槽，凹槽内部安装两根平行的活动杆，活动杆通过关节球与调节栓相连，通过调节栓可以转动活动杆，在该夹取头夹取厚度较大的立体工件时，可以将活动杆旋转到与夹取爪平行的位置，这样可以有效的避免夹取爪在抓取时尖端部分与工件发生侧滑，当需要尖端夹取时，调节栓将活动杆转至与夹取爪垂直位置即可。本发明具有方便调节夹取，拆卸安装方便的特点。

Description

一种用于工业机器人的夹取头结构
技术领域
本发明涉及一种夹取头结构，具体为一种用于工业机器人的夹取头结构，属于工业机器人配件技术领域。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
现有的工业机器人的夹取头结构在使用时仍存在一定的缺陷，现有的夹取头结构虽然能够代替人手来夹取工件对工件进行加工，但是由于夹取头上的夹取爪尖端呈弧形结构，有的工件比较精密需要尖端夹取，有的工件因体积较大尖端与工件接触容易侧滑，因此不能方便的运用在各类工件上，而且夹取头结构内部出现故障时不方便拆卸下来维修，给使用带来了不便。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于工业机器人的夹取头结构，具有方便调节夹取，拆卸安装方便的优点。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装板和夹取爪，所述安装板的一侧设置散热罩，所述散热罩的内部安装电机，所述电机的顶部设置转动杆，所述转动杆的一端设置底板，所述底板的顶部安装液压泵，所述液压泵的顶部设置顶板，所述底板和顶板之间安装两根螺杆，所述顶板的一侧安装套管，所述套管的一端设置螺纹接头，所述套管的另一端设置转盘，所述转盘的一端安装两个所述夹取爪，所述夹取爪的内壁设置凹槽，所述凹槽的内部安装活动杆，所述活动杆的一侧设置橡胶条，所述活动杆的另一侧设置关节球，所述关节球的底部设置调节栓，所述转盘的另一端安装两根控制把，两个所述控制把设置固定块，所述固定块的两侧均设置旋转轴，所述旋转轴的一端设置连接杆，所述固定块的一端设置推杆。
优选的，为了使活动杆可以用来夹取体积较大的工件，而对此的橡胶条增大活动杆与工件的摩擦力，防止工件掉落，所述活动杆远离夹取爪的一端设置若干个橡胶条，且两组橡胶条之间呈对称设置。
优选的，为了使从夹取爪的外侧转动调节栓即可将活动杆转动到与夹取爪垂直的位置，使用夹取爪的尖端进行工件夹取，所述调节栓穿过所述凹槽，且活动杆通过调节栓与凹槽之间呈转动连接。
优选的，为了使固定块移动时可以带动连接杆摆动，从而将控制把进行开合，所述连接杆的两端均设置旋转轴，且连接杆通过旋转轴与固定块和控制把均呈转动连接。
优选的，为了使液压泵为固定块提供移动的推力，将固定块在控制把之间推动，所述固定块通过推杆与液压泵之间呈活动连接，且固定块安装在两个控制把之间。
优选的，为了使电机可以驱动底板转动，整个装置跟着底板一起转动，而且散热罩不仅起到固定电机的作用，而且还可以对电机进行散热，所述底板通过转动杆与电机相连接，且散热罩的外壁设置若干个散热孔。
优选的，为了使底板和顶板之间的液压泵方便取出，所述底板通过螺杆与所述顶板相连接。
优选的，为了使两个夹取爪可以通过转盘进行开合，弧形的夹取爪可以夹住大体积的工件，两个所述夹取爪均呈弧形结构，且通过转盘相互连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过在夹取爪靠近爪尖的一端设置凹槽，凹槽内部安装两根平行的活动杆，活动杆通过关节球与调节栓相连，通过调节栓可以转动活动杆，在该夹取头夹取厚度较大的立体工件时，可以将活动杆旋转到与夹取爪平行的位置，这样可以有效的避免夹取爪在抓取时尖端部分与工件发生侧滑，当需要尖端夹取时，调节栓将活动杆转至与夹取爪垂直位置即可。
2、本发明结构简单，连接紧凑，通过在套管的内部安装可以开合的控制把，通过液压泵控制控制把的开合，而且套管可以通过螺纹接头18与顶板之间拆卸，顶板和底板之间安装液压泵，顶板和底板通过螺杆固定，这样方便该装置的拆卸，并且取下套管，方便安装推杆和固定块，而且装置出现故障时也方便维修，并且该夹取头结构通过散热罩上的安装板与工业机器人的机体安装，电机在工作时产生的热量方便散去。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明的活动块安装结构示意图。
图3为本发明的套管内部结构示意图。
图4为本发明的固定块安装结构示意图。
图中：1、安装板；2、散热罩；3、电机；4、转动杆；5、底板；6、顶板；7、螺杆；8、液压泵；9、套管；10、夹取爪；11、活动杆；12、橡胶条；13、关节球；14、凹槽；15、调节栓；16、转盘；17、控制把；18、螺纹接头；19、推杆；20、固定块；21、连接杆；22、旋转轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-4所示，一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装板1和夹取爪10，安装板1是该装置安装在工业机器人机体的连接部分，安装板1的一侧设置散热罩2，散热罩2的内部安装电机3，电机3在工作时产生的热量从散热罩2上散去，电机3的顶部设置转动杆4，转动杆4的一端设置底板5，底板5的顶部安装液压泵8，液压泵8的顶部设置顶板6，底板5和顶板6之间安装两根螺杆7，顶板6的一侧安装套管9，套管9的一端设置螺纹接头18，套管9的另一端设置转盘16，转盘16的一端安装两个夹取爪10，夹取爪10的内壁设置凹槽14，凹槽14的内部安装活动杆11，活动杆11的一侧设置橡胶条12，活动杆11的另一侧设置关节球13，关节球13的底部设置调节栓15，转盘16的另一端安装两根控制把17，两个控制把17设置固定块20，固定块20的两侧均设置旋转轴22，旋转轴22的一端设置连接杆21，固定块20的一端设置推杆19，液压泵8与推杆19相连接，固定块20的移动通过液压泵8推动推杆19进行。
实施例2
此外，参照图1-4，区别与上述实施例1，活动杆11远离夹取爪10的一端设置若干个橡胶条12，且两组橡胶条12之间呈对称设置，从而使活动杆11可以用来夹取体积较大的工件，而对此的橡胶条12增大活动杆11与工件的摩擦力，防止工件掉落，调节栓15穿过凹槽14，且活动杆11通过调节栓15与凹槽14之间呈转动连接，从而使从夹取爪10的外侧转动调节栓15即可将活动杆11转动到与夹取爪10垂直的位置，使用夹取爪10的尖端进行工件夹取，连接杆21的两端均设置旋转轴22，且连接杆21通过旋转轴22与固定块20和控制把17均呈转动连接，从而使固定块20移动时可以带动连接杆21摆动，从而将控制把17进行开合，固定块20通过推杆19与液压泵8之间呈活动连接，且固定块20安装在两个控制把17之间，从而使液压泵9为固定块20提供移动的推力，将固定块20在控制把17之间推动，底板5通过转动杆4与电机3相连接，且散热罩2的外壁设置若干个散热孔，从而使电机3可以驱动底板5转动，整个装置跟着底板5一起转动，而且散热罩2不仅起到固定电机3的作用，而且还可以对电机3进行散热，底板5通过螺杆7与顶板6相连接，从而使底板5和顶板6之间的液压泵8方便取出，两个夹取爪10均呈弧形结构，且通过转盘16相互连接，从而使两个夹取爪10可以通过转盘16进行开合，弧形的夹取爪10可以夹住大体积的工件。
本发明在使用时，首先，通过安装板1将该装置安装在工业机器人的机体上，将电机3和液压泵8接上电源，启动液压泵8推杆推动固定块20向着夹取爪10的一端移动，从而使连接杆21缓慢的与固定块20垂直，此时夹取爪10慢慢相互靠拢，当连接杆21再次移动与固定块20倾斜的时候，控制把17之间的间距变小，夹取爪10重新张开，一张一合将工件夹取，在通过启动电机3转动该装置，方便工件的对应加工，当工件的体积较大时夹取爪10的尖端无法夹取，旋转调节栓15使活动杆11贴合在夹取爪10的内壁上，此时活动杆11相互平行，夹取爪10靠拢的时候带动活动杆11相互靠近，夹住工件，关节球13使得活动杆11可以轻微的翻转，使得活动杆11贴合在工件上的时候可以被挤压带动与工件平行，这样方便将工件夹起。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装板(1)和夹取爪(10)，其特征在于：所述安装板(1)的一侧设置散热罩(2)，所述散热罩(2)的内部安装电机(3)，所述电机(3)的顶部设置转动杆(4)，所述转动杆(4)的一端设置底板(5)，所述底板(5)的顶部安装液压泵(8)，所述液压泵(8)的顶部设置顶板(6)，所述底板(5)和顶板(6)之间安装两根螺杆(7)，所述顶板(6)的一侧安装套管(9)，所述套管(9)的一端设置螺纹接头(18)，所述套管(9)的另一端设置转盘(16)，所述转盘(16)的一端安装两个所述夹取爪(10)，所述夹取爪(10)的内壁设置凹槽(14)，所述凹槽(14)的内部安装活动杆(11)，所述活动杆(11)的一侧设置橡胶条(12)，所述活动杆(11)的另一侧设置关节球(13)，所述关节球(13)的底部设置调节栓(15)，所述转盘(16)的另一端安装两根控制把(17)，两个所述控制把(17)设置固定块(20)，所述固定块(20)的两侧均设置旋转轴(22)，所述旋转轴(22)的一端设置连接杆(21)，所述固定块(20)的一端设置推杆(19)。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述活动杆(11)远离夹取爪(10)的一端设置若干个橡胶条(12)，且两组橡胶条(12)之间呈对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述调节栓(15)穿过所述凹槽(14)，且活动杆(11)通过调节栓(15)与凹槽(14)之间呈转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述连接杆(21)的两端均设置旋转轴(22)，且连接杆(21)通过旋转轴(22)与固定块(20)和控制把(17)均呈转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述固定块(20)通过推杆(19)与液压泵(8)之间呈活动连接，且固定块(20)安装在两个控制把(17)之间。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述底板(5)通过转动杆(4)与电机(3)相连接，且散热罩(2)的外壁设置若干个散热孔。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述底板(5)通过螺杆(7)与所述顶板(6)相连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：两个所述夹取爪(10)均呈弧形结构，且通过转盘(16)相互连接。
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