CN213065136U - 一种管道机器人管径自适应结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构；所述调节机构包括两转动臂；所述两转动臂与壳体作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂末端设有驱动轮；所述两转动臂之间设有拉簧；使机器人可以适用于不同管径的管道。
Description
技术领域
本实用新型属于管道机器人领域，尤其涉及一种管道机器人管径自适应结构。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，越来越多管道在清洗、检测、检修时都会使用管道机器人，现有的管道机器人中，有履带式、轮式、行走式等等。但是这类机器人使用时都需要对应相适应的管道，对于不同管径的机器人，可能需要很多不同型号的机器人才能完成工作。
实用新型内容
本实用新型提供一种管道机器人管径自适应结构，使机器人可以适用于不同管径的管道。
本实用新型通过以下方式实现：
一种管道机器人管径自适应结构，其特征在于，包括壳体和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构；所述调节机构包括两转动臂；所述两转动臂与壳体作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂末端设有驱动轮；所述两转动臂之间设有拉簧。
当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂会由于拉簧的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮，从而使拉簧处于拉伸状态，拉簧收缩的力度会使驱动轮贴紧管壁。
由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
进一步的，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆设有一推块；所述固定杆设有一与推块相适配的滑动孔；所述推块可沿滑动孔滑动；所述固定杆上设有第一气缸；所述第一气缸与推块连接；所述驱动轮设置在伸缩杆末端。
通过第一气缸控制伸缩杆的伸缩，控制驱动轮与管壁的贴合程度，并且使机器人可以适用于更多不同尺寸的管道。
进一步的，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆内设有一推件；所述固定杆内设有第二气缸；所述第二气缸与推件连接。
进一步的，所述拉簧设置在固定杆之间。
进一步的，所述调节机构还包括一拉绳；所述拉绳一端与固定杆远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
拉绳限定了转动臂的转动幅度，保证转动臂不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
本实用新型的有益效果是，提供一种管道机器人管径自适应结构，设有转动臂和拉簧，在机器人进入管道时管壁会压挤驱动轮，从而让机器人可以自动适应不同管道管径；设有气缸拉动伸缩杆，使机器人可以适用于更多的管径的管道；设有拉绳，可以控制转动臂的转动幅度，使相对应的两个转动臂处于相对平衡的状态。
附图说明
图1为本实用新型实施例1示意图；
图2为本实用新型实施例2示意图；
图3为本实用新型实施例3示意图；
图4为实施例3第二气缸和推件连接示意图。
具体实施方式
实施例1
一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体1和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构2；所述调节机构2包括两转动臂21；所述两转动臂21与壳体1作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂21末端设有驱动轮22；所述两转动臂21之间设有拉簧23。
当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂21会由于拉簧23的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮，从而使拉簧处于拉伸状态，拉簧收缩的力度会使驱动轮贴紧管壁。
由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
所述调节机构还包括一拉绳24；所述拉绳24一端与转动臂21远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
拉绳限定了转动臂的转动幅度，保证转动臂不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
实施例2
一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体1和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构2；所述调节机构2包括两转动臂21；所述两转动臂21与壳体1作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂21末端设有驱动轮22；所述两转动臂21之间设有拉簧23。
当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂21会由于拉簧23的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮，从而使拉簧处于拉伸状态，拉簧收缩的力度会使驱动轮贴紧管壁。
由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
所述转动臂21包括固定杆211和伸缩杆212；所述伸缩杆212可滑动套设在固定杆211内；所述伸缩杆212设有一推块213；所述固定杆211设有一与推块213相适配的滑动孔214；所述推块213可沿滑动孔214滑动；所述固定杆211上设有第一气缸215；所述第一气缸215与推块213连接；所述驱动轮22设置在伸缩杆212末端。
通过第一气缸215控制伸缩杆212的伸缩，控制驱动轮22与管壁的贴合程度，并且使机器人可以适用于更多不同尺寸的管道。
所述拉簧23设置在固定杆211之间。
所述调节机构还包括一拉绳24；所述拉绳24一端与固定杆211远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
拉绳限定了转动臂的转动幅度，保证转动臂不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
实施例3
一种管道机器人管径自适应结构，包括壳体1和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构2；所述调节机构2包括两转动臂21；所述两转动臂21与壳体1作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂21末端设有驱动轮22；所述两转动臂21之间设有拉簧23。
当机器人进入管道后，驱动轮与管壁接触；当管径较大时，两个转动臂会由于拉簧的拉力而靠近，从而使驱动轮可以贴紧管壁。
当管壁较小时，管壁会挤压驱动轮22，从而使拉簧23处于拉伸状态，拉簧23收缩的力度会使驱动轮22贴紧管壁。
由于调节机构有至少3组且均匀分布在壳体1上，所以机器人在管径内各个方向的驱动轮都可以贴紧管壁，保证机器人处于管道轴线上。
所述转动臂21包括固定杆211和伸缩杆212；所述伸缩杆212可滑动套设在固定杆211内；所述伸缩杆212内设有一推件216；所述固定杆内设有第二气缸217；所述第二气缸217与推件216连接。
所述拉簧23设置在固定杆211之间。
所述调节机构还包括一拉绳24；所述拉绳24一端与固定杆211远离拉簧23的一端连接；另一端与壳体1连接。
拉绳24限定了转动臂21的转动幅度，保证转动臂21不会因受到管壁挤压而过度转动，影响平衡。
Claims (5)
1.一种管道机器人管径自适应结构，其特征在于，包括壳体和均匀分布在壳体上的至少3组调节机构；所述调节机构包括两转动臂；所述两转动臂与壳体作可转轴连接且沿壳体轴向分布；所述转动臂末端设有驱动轮；所述两转动臂之间设有拉簧。
2.根据权利要求1所述自适应结构，其特征在于，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆设有一推块；所述固定杆设有一与推块相适配的滑动孔；所述推块可沿滑动孔滑动；所述固定杆上设有第一气缸；所述第一气缸与推块连接；所述驱动轮设置在伸缩杆末端。
3.根据权利要求1所述自适应结构，其特征在于，所述转动臂包括固定杆和伸缩杆；所述伸缩杆可滑动套设在固定杆内；所述伸缩杆内设有一推件；所述固定杆内设有第二气缸；所述第二气缸与推件连接。
4.根据权利要求1所述自适应结构，其特征在于，所述拉簧设置在固定杆之间。
5.根据权利要求1所述自适应结构，其特征在于，所述调节机构还包括一拉绳；所述拉绳一端与固定杆远离拉簧的一端连接；另一端与壳体连接。
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| CN202021271530.7U CN213065136U (zh) | 2020-07-03 | 2020-07-03 | 一种管道机器人管径自适应结构 |
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| CN (1) | CN213065136U (zh) |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114871215A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-08-09 | 湖北三峡职业技术学院 | 管道内壁打磨清洁机器人及使用方法 |
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Cited By (2)
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| CN114871215B (zh) * | 2021-11-03 | 2023-10-20 | 湖北三峡职业技术学院 | 管道内壁打磨清洁机器人及使用方法 |
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