CN114871215A - 管道内壁打磨清洁机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了管道内壁打磨清洁机器人及使用方法，它包括机器人主体结构，所述机器人主体结构的外侧壁上均布安装有多组用于和管道内壁相贴合的轮组机构；所述机器人主体结构的外侧壁上固定有一组承重轮结构；所述机器人主体结构的内部安装有清洁动力装置；清洁动力装置的输出端安装有转动盘结构，转动盘结构上安装有用于对管道内壁进行打磨的打磨片组件。此机器人能够用于化工管道内壁的定期清洁，其采用打磨清洁方式替代传统的高压水清洁方式，进而大大的提高了清洁效率，保证了清洁效果，有效防止了污垢的残留。

Description

管道内壁打磨清洁机器人及使用方法

技术领域

本发明属于管道清洁装置领域，特别是涉及一种管道内壁打磨清洁机器人及使用方法。

背景技术

在化工领域，尤其是用于流体或者粉体物料输送的场合，在使用一段时间之后，就容易在管道内部产生一定的污垢堆积或者锈迹，就有可能造成管道的内部堵塞，进而影响正常的输送过程。因此，在使用一定时间之后就需要对管道内部进行打磨清洁，再重新安装之后进行使用。

目前，通常采用的清洁方式主要是采用高压水冲洗，采用上述的清洗方式工作效率低，而且清洁不彻底，会存在部分污垢的残留，进而影响清洁效果。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供管道内壁打磨清洁机器人及使用方法，此机器人能够用于化工管道内壁的定期清洁，其采用打磨清洁方式替代传统的高压水清洁方式，进而大大的提高了清洁效率，保证了清洁效果，有效防止了污垢的残留。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：管道内壁打磨清洁机器人，它包括机器人主体结构，所述机器人主体结构的外侧壁上均布安装有多组用于和管道内壁相贴合的轮组机构；所述机器人主体结构的外侧壁上固定有一组承重轮结构；所述机器人主体结构的内部安装有清洁动力装置；清洁动力装置的输出端安装有转动盘结构，转动盘结构上安装有用于对管道内壁进行打磨的打磨片组件。

所述机器人主体结构包括两块平行布置的第一机架板和第二机架板，所述第一机架板和第二机架板之间通过机架盖板固定相连，所述第一机架板的外侧壁上对称固定有用于连接拖拽绳的连接座；每块所述机架盖板上都分别对称加工有用于容纳车轮的车轮孔。

所述第一机架板和第二机架板采用正多边形结构或者圆形结构。

所述第一机架板和第二机架板采用正六边形结构。

所述轮组机构包括固定在机器人主体结构的机架盖板上的轮架安装座，轮架安装座的两端对称铰接有第一轮架和第二轮架，第一轮架的末端安装有第一滚轮，第二轮架的末端安装有第二滚轮；第一轮架和第二轮架安装有拉簧，并保证第一滚轮和第二滚轮始终紧贴管道内壁。

所述承重轮结构包括固定在机器人主体结构的机架盖板上的承重轮架，所述承重轮架上并排安装有承重轮。

所述清洁动力装置包括固定在机器人主体结构内部的电机，电机的输出轴通过联轴器与主轴相连，主轴通过轴承转动支撑在主轴座内部，主轴座固定在机器人主体结构的第二机架板的中心部位。

所述转动盘结构包括固定在清洁动力装置的主轴上的中心盘，中心盘的外圈通过均布的螺栓固定安装有外环盘，外环盘的外缘等间距均布固定有支撑横板。

所述打磨片组件包括固定在转动盘结构的支撑横板两端的第一锯齿环板和第二锯齿环板，在第一锯齿环板、第二锯齿环板以及转动盘结构的外环盘外缘固定安装有均布的打磨片固定板，打磨片固定板的上通过压板和锁紧螺钉固定安装有打磨片。

管道内壁打磨清洁机器人的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：当需要对化工管道进行打磨清洁时，先将需要清洁的管道拆卸下来；

步骤二：在管道内部先穿过拖拽绳，并将拖拽绳的一端与机器人的连接座固定相连；

步骤三：将机器人主体结构的轮组机构展开之后送入到化工管道的内部，并保证第一滚轮和第二滚轮始终紧贴管道内壁，进而使得整个机器人主体结构稳定支撑在化工管道的内部；

步骤四：启动清洁动力装置，通过电机驱动主轴，通过主轴驱动转动盘结构，通过转动盘结构驱动打磨片组件，此时打磨片组件的打磨片将与管道的内侧壁相接触，进而对管道内壁的污垢进行充分的打磨刮除；

步骤五：在打磨片打磨过程中，同时拉动拖拽绳，通过拖拽绳拉动机器人主体结构在管道内部行走移动，控制拉动速度，最终完成整根管道内壁的打磨清洁；

步骤六：待一根管道清洁完成之后，再进行下根管道的清洁。

本发明有如下有益效果：

1、此机器人能够用于化工管道内壁的定期清洁，其采用打磨清洁方式替代传统的高压水清洁方式，进而大大的提高了清洁效率，保证了清洁效果，有效防止了污垢的残留。

2、通过机器人主体结构能够用于承载整个机器人。

3、通过上述的轮组机构能够用于将整个机器人主体结构稳定支撑在管道的内部，通过拉簧能够将第一轮架和第二轮架张开，进而保证第一滚轮和第二滚轮稳定支撑在管道内壁上，保证了其后续稳定的行走。

4、通过上述的承重轮结构能够用于对整个机器人主体结构起到承重支撑的效果。

5、通过上述的清洁动力装置能够用于提供管道内壁清洁的动力。

6、通过上述的转动盘结构能够用于对打磨片组件能够稳定的支撑，而且通过采用上述转动盘结构，其采用组合式结构，方便了其组装，进而适应不同直径的管道，增强了其适应性。

7、通过上述的打磨片组件能够用于对管道内部污垢进行打磨，而且采用上述的可拆卸的打磨片，能够方便的对其进行更换。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明第一视角三维图。

图2为本发明第二视角三维图。

图3为本发明第三视角三维图。

图4为本发明第四视角三维图。

图5为本发明主视图。

图6为本发明右视图。

图7为本发明左视图。

图中：机器人主体结构1、轮组机构2、清洁动力装置3、转动盘结构4、打磨片组件5、承重轮结构6；

第一机架板101、机架盖板102、第二机架板103、车轮孔104、连接座105；

第一滚轮201、第一轮架202、轮架安装座203、拉簧204、第二轮架205、第二滚轮206；

电机301、联轴器302、主轴303、轴承304、主轴座305；

中心盘401、螺栓402、外环盘403、支撑横板404；

打磨片501、锁紧螺钉502、压板503、打磨片固定板504、第二锯齿环板505、第一锯齿环板506。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

参见图1-7，管道内壁打磨清洁机器人，它包括机器人主体结构1，所述机器人主体结构1的外侧壁上均布安装有多组用于和管道内壁相贴合的轮组机构2；所述机器人主体结构1的外侧壁上固定有一组承重轮结构6；所述机器人主体结构1的内部安装有清洁动力装置3；清洁动力装置3的输出端安装有转动盘结构4，转动盘结构4上安装有用于对管道内壁进行打磨的打磨片组件5。此机器人能够用于化工管道内壁的定期清洁，其采用打磨清洁方式替代传统的高压水清洁方式，进而大大的提高了清洁效率，保证了清洁效果，有效防止了污垢的残留。工作过程中，通过机器人主体结构1带动整个机器人在管道内部移动，并通过清洁动力装置3驱动转动盘结构4，通过转动盘结构4驱动打磨片组件5，通过打磨片组件5对管道内壁进行打磨清洁。

进一步的，所述机器人主体结构1包括两块平行布置的第一机架板101和第二机架板103，所述第一机架板101和第二机架板103之间通过机架盖板102固定相连，所述第一机架板101的外侧壁上对称固定有用于连接拖拽绳的连接座105；每块所述机架盖板102上都分别对称加工有用于容纳车轮的车轮孔104。通过机器人主体结构1能够用于承载整个机器人。

进一步的，所述第一机架板101和第二机架板103采用正多边形结构或者圆形结构。通过采用上述的结构，保证了整个机器人能够稳定的支撑的管道的内部，保证了其支撑的可靠性。

进一步的，所述第一机架板101和第二机架板103采用正六边形结构。采用正六边形结构保证了最佳的支撑效果。

进一步的，所述轮组机构2包括固定在机器人主体结构1的机架盖板102上的轮架安装座203，轮架安装座203的两端对称铰接有第一轮架202和第二轮架205，第一轮架202的末端安装有第一滚轮201，第二轮架205的末端安装有第二滚轮206；第一轮架202和第二轮架205安装有拉簧204，并保证第一滚轮201和第二滚轮206始终紧贴管道内壁。通过上述的轮组机构2能够用于将整个机器人主体结构1稳定支撑在管道的内部，通过拉簧204能够将第一轮架202和第二轮架205张开，进而保证第一滚轮201和第二滚轮206稳定支撑在管道内壁上，保证了其后续稳定的行走。

进一步的，所述承重轮结构6包括固定在机器人主体结构1的机架盖板102上的承重轮架602，所述承重轮架602上并排安装有承重轮601。通过上述的承重轮结构6能够用于对整个机器人主体结构1起到承重支撑的效果。

进一步的，所述清洁动力装置3包括固定在机器人主体结构1内部的电机301，电机301的输出轴通过联轴器302与主轴303相连，主轴303通过轴承304转动支撑在主轴座305内部，主轴座305固定在机器人主体结构1的第二机架板103的中心部位。通过上述的清洁动力装置3能够用于提供管道内壁清洁的动力。工作过程中，通过电机301驱动主轴303，通过主轴303驱动转动盘结构4。

进一步的，所述转动盘结构4包括固定在清洁动力装置3的主轴303上的中心盘401，中心盘401的外圈通过均布的螺栓402固定安装有外环盘403，外环盘403的外缘等间距均布固定有支撑横板404。通过上述的转动盘结构4能够用于对打磨片组件5能够稳定的支撑，而且通过采用上述转动盘结构4，其采用组合式结构，方便了其组装，进而适应不同直径的管道，增强了其适应性。

进一步的，所述打磨片组件5包括固定在转动盘结构4的支撑横板404两端的第一锯齿环板506和第二锯齿环板505，在第一锯齿环板506、第二锯齿环板505以及转动盘结构4的外环盘403外缘固定安装有均布的打磨片固定板504，打磨片固定板504的上通过压板503和锁紧螺钉502固定安装有打磨片501。通过上述的打磨片组件5能够用于对管道内部污垢进行打磨，而且采用上述的可拆卸的打磨片501，能够方便的对其进行更换。

实施例2：

管道内壁打磨清洁机器人的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：当需要对化工管道进行打磨清洁时，先将需要清洁的管道拆卸下来；

步骤二：在管道内部先穿过拖拽绳，并将拖拽绳的一端与机器人的连接座105固定相连；

步骤三：将机器人主体结构1的轮组机构2展开之后送入到化工管道的内部，并保证第一滚轮201和第二滚轮206始终紧贴管道内壁，进而使得整个机器人主体结构1稳定支撑在化工管道的内部；

步骤四：启动清洁动力装置3，通过电机301驱动主轴303，通过主轴303驱动转动盘结构4，通过转动盘结构4驱动打磨片组件5，此时打磨片组件5的打磨片501将与管道的内侧壁相接触，进而对管道内壁的污垢进行充分的打磨刮除；

步骤五：在打磨片501打磨过程中，同时拉动拖拽绳，通过拖拽绳拉动机器人主体结构1在管道内部行走移动，控制拉动速度，最终完成整根管道内壁的打磨清洁；

步骤六：待一根管道清洁完成之后，再进行下根管道的清洁。

Claims (10)

1.管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：它包括机器人主体结构（1），所述机器人主体结构（1）的外侧壁上均布安装有多组用于和管道内壁相贴合的轮组机构（2）；所述机器人主体结构（1）的外侧壁上固定有一组承重轮结构（6）；所述机器人主体结构（1）的内部安装有清洁动力装置（3）；清洁动力装置（3）的输出端安装有转动盘结构（4），转动盘结构（4）上安装有用于对管道内壁进行打磨的打磨片组件（5）。

2.根据权利要求1所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述机器人主体结构（1）包括两块平行布置的第一机架板（101）和第二机架板（103），所述第一机架板（101）和第二机架板（103）之间通过机架盖板（102）固定相连，所述第一机架板（101）的外侧壁上对称固定有用于连接拖拽绳的连接座（105）；每块所述机架盖板（102）上都分别对称加工有用于容纳车轮的车轮孔（104）。

3.根据权利要求2所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述第一机架板（101）和第二机架板（103）采用正多边形结构或者圆形结构。

4.根据权利要求2所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述第一机架板（101）和第二机架板（103）采用正六边形结构。

5.根据权利要求1所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述轮组机构（2）包括固定在机器人主体结构（1）的机架盖板（102）上的轮架安装座（203），轮架安装座（203）的两端对称铰接有第一轮架（202）和第二轮架（205），第一轮架（202）的末端安装有第一滚轮（201），第二轮架（205）的末端安装有第二滚轮（206）；第一轮架（202）和第二轮架（205）安装有拉簧（204），并保证第一滚轮（201）和第二滚轮（206）始终紧贴管道内壁。

6.根据权利要求1所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述承重轮结构（6）包括固定在机器人主体结构（1）的机架盖板（102）上的承重轮架（602），所述承重轮架（602）上并排安装有承重轮（601）。

7.根据权利要求1所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述清洁动力装置（3）包括固定在机器人主体结构（1）内部的电机（301），电机（301）的输出轴通过联轴器（302）与主轴（303）相连，主轴（303）通过轴承（304）转动支撑在主轴座（305）内部，主轴座（305）固定在机器人主体结构（1）的第二机架板（103）的中心部位。

8.根据权利要求1所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述转动盘结构（4）包括固定在清洁动力装置（3）的主轴（303）上的中心盘（401），中心盘（401）的外圈通过均布的螺栓（402）固定安装有外环盘（403），外环盘（403）的外缘等间距均布固定有支撑横板（404）。

9.根据权利要求1所述管道内壁打磨清洁机器人，其特征在于：所述打磨片组件（5）包括固定在转动盘结构（4）的支撑横板（404）两端的第一锯齿环板（506）和第二锯齿环板（505），在第一锯齿环板（506）、第二锯齿环板（505）以及转动盘结构（4）的外环盘（403）外缘固定安装有均布的打磨片固定板（504），打磨片固定板（504）的上通过压板（503）和锁紧螺钉（502）固定安装有打磨片（501）。

10.权利要求1-9任意一项所述管道内壁打磨清洁机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：当需要对化工管道进行打磨清洁时，先将需要清洁的管道拆卸下来；

步骤二：在管道内部先穿过拖拽绳，并将拖拽绳的一端与机器人的连接座（105）固定相连；

步骤三：将机器人主体结构（1）的轮组机构（2）展开之后送入到化工管道的内部，并保证第一滚轮（201）和第二滚轮（206）始终紧贴管道内壁，进而使得整个机器人主体结构（1）稳定支撑在化工管道的内部；

步骤四：启动清洁动力装置（3），通过电机（301）驱动主轴（303），通过主轴（303）驱动转动盘结构（4），通过转动盘结构（4）驱动打磨片组件（5），此时打磨片组件（5）的打磨片（501）将与管道的内侧壁相接触，进而对管道内壁的污垢进行充分的打磨刮除；

步骤五：在打磨片（501）打磨过程中，同时拉动拖拽绳，通过拖拽绳拉动机器人主体结构（1）在管道内部行走移动，控制拉动速度，最终完成整根管道内壁的打磨清洁；

步骤六：待一根管道清洁完成之后，再进行下根管道的清洁。

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