CN108544517A - 一种用于金属管搬运的机械手结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种用于金属管搬运的机械手结构，包括支撑杆，所述支撑杆的表面固定连接有转动杆，所述支撑杆通过所述转动杆分别铰接有左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手表面上的结构相同，且所述左抓手和所述右抓手表面上的结构以支撑杆的中心线相互对称，所述左抓手和所述右抓手的内表面均固定连接有伸缩杆和复位弹簧。本发明通过设置支撑杆、转动杆、左抓手、右抓手、伸缩杆、复位弹簧、夹板、连接板、第一支座、第一连接杆、第二支座、第二连接杆和电动推杆，通过电动推杆伸长，带动带动左抓手和右抓手进行收紧，从而达到对金属管的夹取并方便进行搬运。

Description

一种用于金属管搬运的机械手结构

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于金属管搬运的机械手结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在一些加工金属管的机械厂中，由于对金属管进行搬运时，大多数都是人工自己进行搬运，而后再吊起装入卡车中，这样的过程会大大增加工人的劳动强度，毕竟花费的时间较长，因此需要一种用于金属管搬运的机械手结构，对金属管进行搬运。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于金属管搬运的机械手结构，解决了金属管的搬运增加工人劳动强度的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于金属管搬运的机械手结构，包括支撑杆，所述支撑杆的表面固定连接有转动杆，所述支撑杆通过所述转动杆分别铰接有左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手表面上的结构相同，且所述左抓手和所述右抓手表面上的结构以所述支撑杆的中心线相互对称，所述左抓手和所述右抓手的内表面均固定连接有伸缩杆和复位弹簧，所述伸缩杆和所述复位弹簧远离所述左抓手和所述右抓手的一端均固定连接有夹板，所述支撑杆的表面固定连接有连接板，所述连接板的底部固定连接有第一支座，所述第一支座的底部通过转轴铰接有第一连接杆，所述左抓手和所述右抓手的顶部固定连接有第二支座，所述第二支座的顶部通过转轴铰接有第二连接杆，所述支撑杆的表面固定连接有电动推杆，所述电动推杆远离所述支撑杆的一端通过转轴与所述第一连接杆和所述第二连接杆铰接，所述支撑杆的底部固定连接有限位板。

优选的，所述夹板的数量为两个，且两个所述夹板的表面均固定连接有防滑板。

优选的，所述连接板的数量为两个，且两个所述连接板分别位于支撑杆的左右两侧。

优选的，所述伸缩杆和所述复位弹簧的数量均为四个，且四个所述伸缩杆和四个所述复位弹簧分别等距离交替分布在所述左抓手和所述右抓手的表面。

优选的，所述电动推杆的数量为两个，且两个所述电动推杆分别位于所述支撑杆的左右两侧。

优选的，所述左抓手和所述右抓手的大小相同，且所述左抓手和所述右抓手以所述支撑杆的中心线相互对称。

（三）有益效果

本发明提供了一种用于金属管搬运的机械手结构。具备以下有益效果：

该用于金属管搬运的机械手结构，通过设置支撑杆、转动杆、左抓手、右抓手、伸缩杆、复位弹簧、夹板、连接板、第一支座、第一连接杆、第二支座、第二连接杆和电动推杆，通过电动推杆的收缩，带动第一连接杆和第二连接杆倾斜，从而带动左抓手和右抓手张开，而后对金属管进行抓取，由于金属管的大小不同，通过设置伸缩杆和复位弹簧，当夹板夹取到不同大小的金属管时，通过伸缩杆的伸缩，同时复位弹簧的反弹作用，将不同大小的金属管能够牢牢夹紧，再通过电动推杆伸长，带动带动左抓手和右抓手收紧，从而达到对金属管的夹取并方便进行搬运。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明左抓手和右抓手的俯视图。

图中：1支撑杆、2转动杆、3左抓手、4右抓手、5伸缩杆、6复位弹簧、7夹板、8连接板、9第一支座、10第一连接杆、11第二支座、12第二连接杆、13电动推杆、14限位板、15防滑板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-2所示，本发明提供一种技术方案：一种用于金属管搬运的机械手结构，包括支撑杆1，支撑杆1的表面固定连接有转动杆2，支撑杆1通过转动杆2分别铰接有左抓手3和右抓手4，左抓手3和右抓手4的大小相同，且左抓手3和右抓手4以支撑杆1的中心线相互对称，左抓手3和右抓手4表面上的结构相同，且左抓手3和右抓手4表面上的结构以支撑杆1的中心线相互对称，左抓手3和右抓手4的内表面均固定连接有伸缩杆5和复位弹簧6，伸缩杆5和复位弹簧6的数量均为四个，且四个伸缩杆5和四个复位弹簧6分别等距离交替分布在左抓手3和右抓手4的表面，伸缩杆5和复位弹簧6远离左抓手3和右抓手4的一端均固定连接有夹板7，夹板7的数量为两个，且两个夹板7的表面均固定连接有防滑板15，通过设置防滑板15，使金属管被夹取时不会移动，支撑杆1的表面固定连接有连接板8，连接板8的数量为两个，且两个连接板8分别位于支撑杆1的左右两侧，连接板8的底部固定连接有第一支座9，第一支座9的底部通过转轴铰接有第一连接杆10，左抓手3和右抓手4的顶部固定连接有第二支座11，第二支座11的顶部通过转轴铰接有第二连接杆12，支撑杆1的表面固定连接有电动推杆13，电动推杆13的数量为两个，且两个电动推杆13分别位于支撑杆1的左右两侧，电动推杆13远离支撑杆1的一端通过转轴与第一连接杆10和第二连接杆12铰接，通过设置支撑杆1、转动杆2、左抓手3、右抓手4、伸缩杆5、复位弹簧6、夹板7、连接板8、第一支座9、第一连接杆10、第二支座11、第二连接杆12和电动推杆13，通过电动推杆13的收缩，带动第一连接杆10和第二连接杆12倾斜，从而带动左抓手3和右抓手4张开，而后对金属管进行抓取，由于金属管的大小不同，通过设置伸缩杆5和复位弹簧6，当夹板7夹取到不同大小的金属管时，通过伸缩杆5的伸缩，同时复位弹簧6的反弹作用，将不同大小的金属管能够牢牢夹紧，再通过电动推杆13伸长，带动带动左抓手3和右抓手4收紧，从而达到对金属管的夹取并方便进行搬运，支撑杆1的底部固定连接有限位板14，通过设置限位板14，使金属管夹取时被限位住，从而避免金属管进行滑动。

工作原理：通过电动推杆13的收缩，带动第一连接杆10和第二连接杆12倾斜，从而带动左抓手3和右抓手4张开，而后对金属管进行抓取，由于金属管的大小不同，通过设置伸缩杆5和复位弹簧6，当夹板7夹取到不同大小的金属管时，通过伸缩杆5的伸缩，同时复位弹簧6的反弹作用，将不同大小的金属管能够牢牢夹紧，再通过电动推杆13伸长，带动带动左抓手3和右抓手4收紧，从而达到对金属管的夹取并方便进行搬运。

综上可得，该用于金属管搬运的机械手结构，通过设置支撑杆1、转动杆2、左抓手3、右抓手4、伸缩杆5、复位弹簧6、夹板7、连接板8、第一支座9、第一连接杆10、第二支座11、第二连接杆12和电动推杆13，通过电动推杆13的收缩，带动第一连接杆10和第二连接杆12倾斜，从而带动左抓手3和右抓手4张开，而后对金属管进行抓取，由于金属管的大小不同，通过设置伸缩杆5和复位弹簧6，当夹板7夹取到不同大小的金属管时，通过伸缩杆5的伸缩，同时复位弹簧6的反弹作用，将不同大小的金属管能够牢牢夹紧，再通过电动推杆13伸长，带动带动左抓手3和右抓手4收紧，从而达到对金属管的夹取并方便进行搬运。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于金属管搬运的机械手结构，包括支撑杆（1），其特征在于：所述支撑杆（1）的表面固定连接有转动杆（2），所述支撑杆（1）通过所述转动杆（2）分别铰接有左抓手（3）和右抓手（4），所述左抓手（3）和所述右抓手（4）表面上的结构相同，且所述左抓手（3）和所述右抓手（4）表面上的结构以所述支撑杆（1）的中心线相互对称，所述左抓手（3）和所述右抓手（4）的内表面均固定连接有伸缩杆（5）和复位弹簧（6），所述伸缩杆（5）和所述复位弹簧（6）远离所述左抓手（3）和所述右抓手（4）的一端均固定连接有夹板（7），所述支撑杆（1）的表面固定连接有连接板（8），所述连接板（8）的底部固定连接有第一支座（9），所述第一支座（9）的底部通过转轴铰接有第一连接杆（10），所述左抓手（3）和所述右抓手（4）的顶部固定连接有第二支座（11），所述第二支座（11）的顶部通过转轴铰接有第二连接杆（12），所述支撑杆（1）的表面固定连接有电动推杆（13），所述电动推杆（13）远离所述支撑杆（1）的一端通过转轴与所述第一连接杆（10）和所述第二连接杆（12）铰接，所述支撑杆（1）的底部固定连接有限位板（14）。

2.根据权利要求1所述的一种用于金属管搬运的机械手结构，其特征在于：所述夹板（7）的数量为两个，且两个所述夹板（7）的表面均固定连接有防滑板（15）。

3.根据权利要求1所述的一种用于金属管搬运的机械手结构，其特征在于：所述连接板（8）的数量为两个，且两个所述连接板（8）分别位于支撑杆（1）的左右两侧。

4.根据权利要求1所述的一种用于金属管搬运的机械手结构，其特征在于：所述伸缩杆（5）和所述复位弹簧（6）的数量均为四个，且四个所述伸缩杆（5）和四个所述复位弹簧（6）分别等距离交替分布在所述左抓手（3）和所述右抓手（4）的表面。

5.根据权利要求1所述的一种用于金属管搬运的机械手结构，其特征在于：所述电动推杆（13）的数量为两个，且两个所述电动推杆（13）分别位于所述支撑杆（1）的左右两侧。

6.根据权利要求1所述的一种用于金属管搬运的机械手结构，其特征在于：所述左抓手（3）和所述右抓手（4）的大小相同，且所述左抓手（3）和所述右抓手（4）以所述支撑杆（1）的中心线相互对称。