CN104626181A - 一种空心砖搬运机器人末端夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成，主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头，主支撑架两端安装有外挂架，主支撑架中间下方装有中挂架，定位夹爪安装在中挂架上，支撑复位装置对应安装于外挂架上，压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上，夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端，夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。本发明具有结构设计合理、操控方便和效率高等优点，可配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及砖机行业中各类新型空心砖自动运输与堆放技术领域，，尤其是在中大型空心砖自动生产线上，空心砖快速自动转运与码放技术领域，具体的说是一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。
背景技术
各种建筑材料是建筑行业广泛使用的基础建筑产品。随着社会的发展以及人民生活水平的不断提高，对环境及居住的要求也越来越高，对建筑业的发展要求也在不断提高。针对建筑行业形势的发展，现在我国已经开始加大了在新型建材生产项目上的关注度。
随着当前我国墙改工作力度的不断加强，各种新型建筑材料的应用得到快速发展，其中建筑使用的新型空心砖的发展取得了很好的成效，在全国投资兴建的势头一直蔓延，因为该新型砖主要生产原料为粉煤灰、砂或尾矿都属于是有利于回收的有用资源。随着国家对土地资源的重视，对耕地保护的要求越来越高，必然导致普通的粘土砖的淘汰，而这些能不占用土地并能利用废弃资源制作的建筑材料，正好符合了国家环保低碳的要求。
制造空心砖的材料质地很轻，制成的空心砖又被称作轻质砖，使用这种材料砌筑的墙体具有很好的保温、隔热、隔音效果，制作原料主要以粉煤灰和砂为主，可有效解决废弃资源对环境二次污染，而且砖块本身具有其它传统建材无法比拟的优势，质轻、高强、耐久、保温、防火、抗渗、锚固性能好，可加工性强等优点。
新型空心砖是由专业制砖机与各种专业设备组成的生产线制作完成，在整个生产过程中，空心砖的毛坯体、半成品及制成品砖块需要进行转运，传统方式一般使用人力借助简单工具进行，其劳动强度大、效率低下、砖块易损坏等各种不利情况。随着现代科技的发展，各种工业机器人种类越来越多，制造成本越来越低，其应用范围越来越广。为了解决上述问题，在制砖生产线上，使用工业机器人代替人力成为一种必然趋势，使用工业机器人搬运空心砖时，根据空心砖的形状与大小，需要准备相应的夹持装置。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，将配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。
一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成，所述主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头，所述主支撑架两端安装有外挂架，所述主支撑架中间下方装有中挂架，所述定位夹爪安装在中挂架上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架上，所述压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力，驱使压紧夹爪、移动夹爪对空心砖进行夹紧固定；可利用连接头与外接的工业机器人配合使用，从而完成夹砖动作；支撑复位装置一方面为压紧夹爪、移动夹爪提供运动支撑，另一方面，可在完成夹紧操作后，使压紧夹爪自动复位，以进行下一次的夹砖工作。
所述主支撑架采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板进行加强与固定，保证了结构强度。
所述连接头采用焊接成型，所述连接头上部设有圆形法兰，圆形法兰用以与外接的工业机器人进行连接固定，以实现空心砖的运输，所述圆形法兰使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头下部设有方形座，所述方形座使用钢板弯曲焊接制作成型，以方便与主支撑架的连接，所述方形座安装在主支撑架上，所述圆形法兰、方形座之间通过焊接制成一体。
所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴组成，以为其它部件提供导向支撑的作用，每根水平导向轴一端安装在中挂架上，每根水平导向轴另一端固定在外挂架上，所述水平导向轴上按照每个移动夹爪的工作位置要求设有台阶，用以定位每个移动夹爪的位置，所述位于支撑复位装置左部的水平导向轴上均套装有弹簧，所述弹簧的一端与移动夹爪相连，所述弹簧的另一端与压紧夹爪相连，所述移动夹爪与移动夹爪之间也通过弹簧连接，弹簧用以移动夹爪的复位。
所述夹紧驱动装置装于主支撑架两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸、连接横杆、连接板、导向支架组成，所述气缸、导向支架固定在主支撑架上，所述气缸的输出端同连接横杆相连，所述连接横杆装在连接板上，所述连接板同位于主支撑架下部的压紧夹爪连接形成一体，所述连接横杆与导向支架间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时，启动气缸，牵拉连接横杆，使连接横杆在导向支架的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧。
所述定位夹爪由夹爪座a和夹爪a组成，所述夹爪a采用钢板制作，所述夹爪a上部与夹爪座a相连，所述夹爪座a用于安装夹爪a同时通过轴孔配合装于中挂架上，所述夹爪座a与支撑复位装置的对应的水平导向轴间滑动配合。
所述移动夹爪由夹爪座b和夹爪b组成，所述夹爪b采用工程塑料制作而成，所述夹爪b的上部与夹爪座b相连，所述夹爪座b与支撑复位装置的对应的水平导向轴间滑动配合。
所述压紧夹爪由夹爪座c和夹爪c组成，所述夹爪c采用钢板制作，所述夹爪c的上部与夹爪座c相连，所述夹爪座c与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c的上端与夹紧驱动装置的连接板相连接。
本发明的有益效果是：本发明具有结构设计合理、操控方便和效率高等优点，可配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的主支撑架的立体结构示意图；
图3为本发明的连接头的立体结构示意图；
图4为本发明的压紧夹爪、移动夹爪、定位夹爪、夹紧驱动装置和支撑复位装置连接时的立体结构示意图；
图5为本发明的压紧夹爪、移动夹爪、夹紧驱动装置连接的立体结构示意图；
图6为本发明的定位夹爪、中挂架与水平导向轴连接的立体结构示意图；
图7为本发明的移动夹爪与水平导向轴连接的立体结构示意图；
图8为本发明的压紧夹爪与水平导向轴、连接板连接的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图8所示，一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头1、主支撑架2、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪7、移动夹爪6和定位夹爪5组成，所述主支撑架2中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头1，所述主支撑架2两端安装有外挂架10，所述主支撑架2中间下方装有中挂架11，所述定位夹爪5安装在中挂架11上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架10上，所述压紧夹爪7和移动夹爪6安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架2的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪7的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力，驱使压紧夹爪7、移动夹爪6对空心砖进行夹紧固定；可利用连接头1与外接的工业机器人配合使用，从而完成夹砖动作；支撑复位装置一方面为压紧夹爪7、移动夹爪6提供运动支撑，另一方面，可在完成夹紧操作后，使压紧夹爪7自动复位，以进行下一次的夹砖工作。
所述主支撑架2采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板8进行加强与固定，保证了结构强度。
所述连接头1采用焊接成型，所述连接头1上部设有圆形法兰12，圆形法兰12用以与外接的工业机器人进行连接固定，以实现空心砖的运输，所述圆形法兰12使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头1下部设有方形座13，所述方形座13使用钢板弯曲焊接制作成型，以方便与主支撑架2的连接，所述方形座13安装在主支撑架2上，所述圆形法兰12、方形座13之间通过焊接制成一体。
所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴4组成，以为其它部件提供导向支撑的作用，每根水平导向轴4一端安装在中挂架11上，每根水平导向轴4另一端固定在外挂架10上，所述水平导向轴4上按照每个移动夹爪6的工作位置要求设有台阶4a，用以定位每个移动夹爪6的位置，所述位于支撑复位装置左部的水平导向轴4上均套装有弹簧16，所述弹簧16的一端与移动夹爪6相连，所述弹簧16的另一端与压紧夹爪7相连，，所述移动夹爪6与移动夹爪6之间也通过弹簧16连接，弹簧16用以移动夹爪6的复位。
所述夹紧驱动装置装于主支撑架2两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸3、连接横杆17、连接板15、导向支架19组成，所述气缸3、导向支架19固定在主支撑架2上，所述气缸3的输出端同连接横杆17相连，所述连接横杆17装在连接板15上，所述连接板15同位于主支撑架2下部的压紧夹爪7连接形成一体，所述连接横杆17与导向支架19间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时，启动气缸3，牵拉连接横杆17，使连接横杆17在导向支架19的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧。
所述定位夹爪5由夹爪座a20和夹爪a21组成，所述夹爪a21采用钢板制作，所述夹爪a21上部与夹爪座a20相连，所述夹爪座a20用于安装夹爪a21同时通过轴孔配合装于中挂架11上，所述夹爪座a20与支撑复位装置的对应的水平导向轴4间滑动配合。
所述移动夹爪6由夹爪座b22和夹爪b9组成，所述夹爪b9采用工程塑料制作而成，所述夹爪b9的上部与夹爪座b22相连，所述夹爪座b22与支撑复位装置的对应的水平导向轴4间滑动配合。
所述压紧夹爪7由夹爪座c18和夹爪c14组成，所述夹爪c14采用钢板制作，所述夹爪c14的上部与夹爪座c18相连，所述夹爪座c18与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c18的上端与夹紧驱动装置的连接板15相连接。
使用前，先将圆形法兰12通过螺栓固定在外接的工业机器人上，并定位于待搬运的空心砖位置。当需要紧紧时，气缸3开始工作，牵拉连接横杆17，使连接横杆17在导向支架19的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧，同时，压紧夹爪7的夹爪c14推动所夹的空心砖移动，空心砖推动移动夹爪6的夹爪b9和夹爪座b22沿着水平导向轴4的导向作用下运动，同时推动下一块空心砖运动直到定位夹爪5的夹爪a21为止，实现对空心砖的自动夹紧。夹紧后，即可通过工业机器人将空心砖移动到指定的位置；需要解除夹紧时，使气缸3反向推动连接横杆17，这样压紧夹爪7即在弹簧16的弹性恢复力的作用下复位，同时移动夹爪6的夹爪b9和夹爪座b22也会同时松开空心砖，以实现各级空心砖的自动放置，完成空心砖生产线上空心砖的自动搬运。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头(1)、主支撑架(2)、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪(7)、移动夹爪(6)和定位夹爪(5)组成，其特征在于：所述主支撑架(2)中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头(1)，所述主支撑架(2)两端安装有外挂架(10)，所述主支撑架(2)中间下方装有中挂架(11)，所述定位夹爪(5)安装在中挂架(11)上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架(10)上，所述压紧夹爪(7)和移动夹爪(6)安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架(2)的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪(7)的上部相连。
2.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述主支撑架(2)采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板(8)进行加强与固定。
3.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述连接头(1)采用焊接成型，所述连接头(1)上部设有圆形法兰(12)，所述圆形法兰(12)使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头(1)下部设有方形座(13)，所述方形座(13)使用钢板弯曲焊接制作成型，所述方形座(13)安装在主支撑架(2)上，所述圆形法兰(12)、方形座(13)之间通过焊接制成一体。
4.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴(4)组成，每根水平导向轴(4)一端安装在中挂架(11)上，每根水平导向轴(4)另一端固定在外挂架(10)上，所述水平导向轴(4)上按照每个移动夹爪(6)的工作位置要求设有台阶(4a)，所述位于支撑复位装置左部的水平导向轴(4)上均套装有弹簧(16)，所述弹簧(16)的一端与移动夹爪(6)相连，所述弹簧(16)的另一端与压紧夹爪(7)相连，所述移动夹爪(6)与移动夹爪(6)之间也通过弹簧(16)连接。
5.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述夹紧驱动装置装于主支撑架(2)两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸(3)、连接横杆(17)、连接板(15)、导向支架(19)组成，所述气缸(3)、导向支架(19)固定在主支撑架(2)上，所述气缸(3)的输出端同连接横杆(17)相连，所述连接横杆(17)装在连接板(15)上，所述连接板(15)同位于主支撑架(2)下部的压紧夹爪(7)连接形成一体，所述连接横杆(17)与导向支架(19)间滑动配合。
6.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述定位夹爪(5)由夹爪座a(20)和夹爪a(21)组成，所述夹爪a(21)采用钢板制作，所述夹爪a(21)上部与夹爪座a(20)相连，所述夹爪座a(20)用于安装夹爪a(21)同时通过轴孔配合装于中挂架(11)上，所述夹爪座a(20)与支撑复位装置相配合。
7.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述移动夹爪(6)由夹爪座b(22)和夹爪b(9)组成，所述夹爪b(9)采用工程塑料制作而成，所述夹爪b(9)的上部与夹爪座b(22)相连，所述夹爪座b(22)与支撑复位装置相配合。
8.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述压紧夹爪(7)由夹爪座c(18)和夹爪c(14)组成，所述夹爪c(14)采用钢板制作，所述夹爪c(14)的上部与夹爪座c(18)相连，所述夹爪座c(18)与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c(18)的上端与夹紧驱动装置相连接。
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