CN204487589U - 一种空心砖搬运机器人末端夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成，主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头，主支撑架两端安装有外挂架，主支撑架中间下方装有中挂架，定位夹爪安装在中挂架上，支撑复位装置对应安装于外挂架上，压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上，夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端，夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。本实用新型具有结构设计合理、操控方便和效率高等优点，可配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及砖机行业中各类新型空心砖自动运输与堆放技术领域，尤其是在中大型空心砖自动生产线上，空心砖快速自动转运与码放技术领域，具体的说是一种空心砖搬运机器人末端夹持装置。
背景技术
各种建筑材料是建筑行业广泛使用的基础建筑产品。随着社会的发展以及人民生活水平的不断提高，对环境及居住的要求也越来越高，对建筑业的发展要求也在不断提高。针对建筑行业形势的发展，现在我国已经开始加大了在新型建材生产项目上的关注度。
随着当前我国墙改工作力度的不断加强，各种新型建筑材料的应用得到快速发展，其中建筑使用的新型空心砖的发展取得了很好的成效，在全国投资兴建的势头一直蔓延，因为该新型砖主要生产原料为粉煤灰、砂或尾矿都属于是有利于回收的有用资源。随着国家对土地资源的重视，对耕地保护的要求越来越高，必然导致普通的粘土砖的淘汰，而这些能不占用土地并能利用废弃资源制作的建筑材料，正好符合了国家环保低碳的要求。
制造空心砖的材料质地很轻，制成的空心砖又被称作轻质砖，使用这种材料砌筑的墙体具有很好的保温、隔热、隔音效果，制作原料主要以粉煤灰和砂为主，可有效解决废弃资源对环境二次污染，而且砖块本身具有其它传统建材无法比拟的优势，质轻、高强、耐久、保温、防火、抗渗、锚固性能好，可加工性强等优点。
新型空心砖是由专业制砖机与各种专业设备组成的生产线制作完成，在整个生产过程中，空心砖的毛坯体、半成品及制成品砖块需要进行转运，传统方式一般使用人力借助简单工具进行，其劳动强度大、效率低下、砖块易损坏等各种不利情况。随着现代科技的发展，各种工业机器人种类越来越多，制造成本越来越低，其应用范围越来越广。为了解决上述问题，在制砖生产线上，使 用工业机器人代替人力成为一种必然趋势，使用工业机器人搬运空心砖时，根据空心砖的形状与大小，需要准备相应的夹持装置。
发明内容
为解决上述问题，本实用新型提供一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，将配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。
一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头、主支撑架、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪、移动夹爪和定位夹爪组成，所述主支撑架中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头，所述主支撑架两端安装有外挂架，所述主支撑架中间下方装有中挂架，所述定位夹爪安装在中挂架上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架上，所述压紧夹爪和移动夹爪安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力，驱使压紧夹爪、移动夹爪对空心砖进行夹紧固定；可利用连接头与外接的工业机器人配合使用，从而完成夹砖动作；支撑复位装置一方面为压紧夹爪、移动夹爪提供运动支撑，另一方面，可在完成夹紧操作后，使压紧夹爪自动复位，以进行下一次的夹砖工作。
所述主支撑架采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板进行加强与固定，保证了结构强度。
所述连接头采用焊接成型，所述连接头上部设有圆形法兰，圆形法兰用以与外接的工业机器人进行连接固定，以实现空心砖的运输，所述圆形法兰使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头下部设有方形座，所述方形座使用钢板弯曲焊接制作成型，以方便与主支撑架的连接，所述方形座安装在主支撑架上，所述圆形法兰、方形座之间通过焊接制成一体。
所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴组成，以为其它部件提供导向支撑的作用，每根水平导向轴一端安装在中挂架上，每根水平导向轴另一端固定在外挂架上，所述水平导向轴上按照每个移动夹爪的工作位置要求设有台阶，用以定位每个移动夹爪的位置，位于支撑复位装置左部的水平导向轴上均套装有弹簧，所述弹簧的一端与移动夹爪相连，所述弹簧的另一 端与压紧夹爪相连，所述移动夹爪与移动夹爪之间也通过弹簧连接，弹簧用以移动夹爪的复位。
所述夹紧驱动装置装于主支撑架两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸、连接横杆、连接板、导向支架组成，所述气缸、导向支架固定在主支撑架上，所述气缸的输出端同连接横杆相连，所述连接横杆装在连接板上，所述连接板同位于主支撑架下部的压紧夹爪连接形成一体，所述连接横杆与导向支架间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时，启动气缸，牵拉连接横杆，使连接横杆在导向支架的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧。
所述定位夹爪由夹爪座a和夹爪a组成，所述夹爪a采用钢板制作，所述夹爪a上部与夹爪座a相连，所述夹爪座a用于安装夹爪a同时通过轴孔配合装于中挂架上，所述夹爪座a与支撑复位装置的对应的水平导向轴间滑动配合。
所述移动夹爪由夹爪座b和夹爪b组成，所述夹爪b采用工程塑料制作而成，所述夹爪b的上部与夹爪座b相连，所述夹爪座b与支撑复位装置的对应的水平导向轴间滑动配合。
所述压紧夹爪由夹爪座c和夹爪c组成，所述夹爪c采用钢板制作，所述夹爪c的上部与夹爪座c相连，所述夹爪座c与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c的上端与夹紧驱动装置的连接板相连接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型具有结构设计合理、操控方便和效率高等优点，可配合工业机器人对空心砖生产线上的空心砖实现自动快速搬运，使用工业自动化代替人工操作，极大地减轻工人劳动强度，改善工作环境，提高工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对发明进一步说明。
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的主支撑架的立体结构示意图；
图3为本实用新型的连接头的立体结构示意图；
图4为本实用新型的压紧夹爪、移动夹爪、定位夹爪、夹紧驱动装置和支撑复位装置连接时的立体结构示意图；
图5为本实用新型的压紧夹爪、移动夹爪、夹紧驱动装置连接的立体结构示意图；
图6为本实用新型的定位夹爪、中挂架与水平导向轴连接的立体结构示意图；
图7为本实用新型的移动夹爪与水平导向轴连接的立体结构示意图；
图8为本实用新型的压紧夹爪与水平导向轴、连接板连接的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。
如图1至图8所示，一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头1、主支撑架2、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪7、移动夹爪6和定位夹爪5组成，所述主支撑架2中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头1，所述主支撑架2两端安装有外挂架10，所述主支撑架2中间下方装有中挂架11，所述定位夹爪5安装在中挂架11上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架10上，所述压紧夹爪7和移动夹爪6安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架2的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪7的上部相连。夹紧驱动装置提供驱动力，驱使压紧夹爪7、移动夹爪6对空心砖进行夹紧固定；可利用连接头1与外接的工业机器人配合使用，从而完成夹砖动作；支撑复位装置一方面为压紧夹爪7、移动夹爪6提供运动支撑，另一方面，可在完成夹紧操作后，使压紧夹爪7自动复位，以进行下一次的夹砖工作。
所述主支撑架2采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板8进行加强与固定，保证了结构强度。
所述连接头1采用焊接成型，所述连接头1上部设有圆形法兰12，圆形法兰12用以与外接的工业机器人进行连接固定，以实现空心砖的运输，所述圆形法兰12使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头1下部设有方形座13，所述方形座13使用钢板弯曲焊接制作成型，以方便与主支撑架2的连接，所述方形座13安装在主支撑架2上，所述圆形法兰12、方形座13之间通过焊接制成一体。
所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴4组成，以为其它部件提供导向支撑的作用，每根水平导向轴4一端安装在中挂架11上，每根水平导向轴4另一端固定在外挂架10上，所述水平导向轴4上按照每个移动夹爪6的工作位置要求设有台阶4a，用以定位每个移动夹爪6的位置，位于支撑复位装置左部的水平导向轴4上均套装有弹簧16，所述弹簧16的一端与移动夹爪6相连，所述弹簧16的另一端与压紧夹爪7相连，，所述移动夹爪6与移动夹爪6之间也通过弹簧16连接，弹簧16用以移动夹爪6的复位。
所述夹紧驱动装置装于主支撑架2两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸3、连接横杆17、连接板15、导向支架19组成，所述气缸3、导向支架19固定在主支撑架2上，所述气缸3的输出端同连接横杆17相连，所述连接横杆17装在连接板15上，所述连接板15同位于主支撑架2下部的压紧夹爪7连接形成一体，所述连接横杆17与导向支架19间滑动配合。当需要提供夹紧的驱动力时，启动气缸3，牵拉连接横杆17，使连接横杆17在导向支架19的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧。
所述定位夹爪5由夹爪座a20和夹爪a21组成，所述夹爪a21采用钢板制作，所述夹爪a21上部与夹爪座a20相连，所述夹爪座a20用于安装夹爪a21同时通过轴孔配合装于中挂架11上，所述夹爪座a20与支撑复位装置的对应的水平导向轴4间滑动配合。
所述移动夹爪6由夹爪座b22和夹爪b9组成，所述夹爪b9采用工程塑料制作而成，所述夹爪b9的上部与夹爪座b22相连，所述夹爪座b22与支撑复位装置的对应的水平导向轴4间滑动配合。
所述压紧夹爪7由夹爪座c18和夹爪c14组成，所述夹爪c14采用钢板制作，所述夹爪c14的上部与夹爪座c18相连，所述夹爪座c18与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c18的上端与夹紧驱动装置的连接板15相连接。
使用前，先将圆形法兰12通过螺栓固定在外接的工业机器人上，并定位于待搬运的空心砖位置。当需要紧紧时，气缸3开始工作，牵拉连接横杆17，使连接横杆17在导向支架19的导向作用下滑动，实现对空心砖的夹紧，同时，压紧夹爪7的夹爪c14推动所夹的空心砖移动，空心砖推动移动夹爪6的夹爪b9和夹爪座b22沿着水平导向轴4的导向作用下运动，同时推动下一块空心砖运动直到定 位夹爪5的夹爪a21为止，实现对空心砖的自动夹紧。夹紧后，即可通过工业机器人将空心砖移动到指定的位置；需要解除夹紧时，使气缸3反向推动连接横杆17，这样压紧夹爪7即在弹簧16的弹性恢复力的作用下复位，同时移动夹爪6的夹爪b9和夹爪座b22也会同时松开空心砖，以实现各级空心砖的自动放置，完成空心砖生产线上空心砖的自动搬运。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，由连接头(1)、主支撑架(2)、支撑复位装置、夹紧驱动装置、压紧夹爪(7)、移动夹爪(6)和定位夹爪(5)组成，其特征在于：所述主支撑架(2)中间上方通过螺杆螺母的连接方式安装连接头(1)，所述主支撑架(2)两端安装有外挂架(10)，所述主支撑架(2)中间下方装有中挂架(11)，所述定位夹爪(5)安装在中挂架(11)上，所述支撑复位装置对应安装于外挂架(10)上，所述压紧夹爪(7)和移动夹爪(6)安装在支撑复位装置上，所述夹紧驱动装置安装在主支撑架(2)的两端，所述夹紧驱动装置与压紧夹爪(7)的上部相连。
2.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述主支撑架(2)采用U型框架并使用钢板一次弯曲成型，其内部焊接有筋板(8)进行加强与固定。
3.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述连接头(1)采用焊接成型，所述连接头(1)上部设有圆形法兰(12)，所述圆形法兰(12)使用无缝钢管与圆钢焊接制作而成，所述连接头(1)下部设有方形座(13)，所述方形座(13)使用钢板弯曲焊接制作成型，所述方形座(13)安装在主支撑架(2)上，所述圆形法兰(12)、方形座(13)之间通过焊接制成一体。
4.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述支撑复位装置分为左右两部分，每部分由4根水平导向轴(4)组成，每根水平导向轴(4)一端安装在中挂架(11)上，每根水平导向轴(4)另一端固定在外挂架(10)上，所述水平导向轴(4)上按照每个移动夹爪(6)的工作位置要求设有台阶(4a)，位于支撑复位装置左部的水平导向轴(4)上均套装有弹簧(16)，所述弹簧(16)的一端与移动夹爪(6)相连，所述弹簧(16)的另一端与压紧夹爪(7)相连，所述移动夹爪(6)与移动夹爪(6)之间也通过弹簧(16)连接。
5.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述夹紧驱动装置装于主支撑架(2)两端上部，所述夹紧驱动装置由气缸(3)、连接横杆(17)、连接板(15)、导向支架(19)组成，所述气缸(3)、 导向支架(19)固定在主支撑架(2)上，所述气缸(3)的输出端同连接横杆(17)相连，所述连接横杆(17)装在连接板(15)上，所述连接板(15)同位于主支撑架(2)下部的压紧夹爪(7)连接形成一体，所述连接横杆(17)与导向支架(19)间滑动配合。
6.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述定位夹爪(5)由夹爪座a(20)和夹爪a(21)组成，所述夹爪a(21)采用钢板制作，所述夹爪a(21)上部与夹爪座a(20)相连，所述夹爪座a(20)用于安装夹爪a(21)同时通过轴孔配合装于中挂架(11)上，所述夹爪座a(20)与支撑复位装置相配合。
7.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述移动夹爪(6)由夹爪座b(22)和夹爪b(9)组成，所述夹爪b(9)采用工程塑料制作而成，所述夹爪b(9)的上部与夹爪座b(22)相连，所述夹爪座b(22)与支撑复位装置相配合。
8.根据权利要求1所述的一种空心砖搬运机器人末端夹持装置，其特征在于：所述压紧夹爪(7)由夹爪座c(18)和夹爪c(14)组成，所述夹爪c(14)采用钢板制作，所述夹爪c(14)的上部与夹爪座c(18)相连，所述夹爪座c(18)与与支撑复位装置相配合，所述夹爪座c(18)的上端与夹紧驱动装置相连接。
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