CN216609055U - 一种机械手防滑夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手防滑夹爪，包括夹具主轴、支撑轴、转动件、滑动槽、推拉杆、固定支撑轴承、推拉臂一、转轴一、夹爪一、固定旋转轴承、橡胶弹性缓冲防滑垫一、推拉臂二、转轴二、夹爪二和橡胶弹性缓冲防滑垫二，所述支撑轴设于夹具主轴上，所述转动件包裹设于支撑轴上，所述滑动槽设于夹具主轴内，所述推拉杆抽拉设于夹具主轴内，所述固定支撑轴承设于推拉杆上，所述推拉臂一转动设于固定支撑轴承上，所述转轴一设于推拉臂一上，所述夹爪一转动设于转轴一上。本实用新型属于机械手设备技术领域，具体是指一种机械手防滑夹爪，有效的解决了目前市场上机械手防滑夹爪无法防滑而且刚性夹取易碎品时易造成损坏的问题。

Description

一种机械手防滑夹爪

技术领域

本实用新型属于机械手设备技术领域，具体是指一种机械手防滑夹爪。

背景技术

随着技术日益进步和用工成本的提高，以前需要人工操作的加工制造行业开始向自动化技术转变。作为近几十年发展起来的高科技生产设备，工业机器人、机械手在现代制造业中扮演着极其重要的角色，这些自动化装置通过夹爪装置搬运工件替代工人完成许多繁重而枯燥的工作。既保证了人身安全，还可以提高工作效率，避免人工操作失误造成的损伤。

现有的机械手夹爪装置往往存在一些缺陷：现有的夹爪装置大多为无防滑处理的刚性夹具，尤其在拿取易碎的玻璃制品时，很容易使夹取的工件晃动甚至掉落，出现损坏，仅仅使用机械臂之间的作用力进行对工件进行搬运，往往会使工件受力过大，出现损坏的情况。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪，有效的解决了目前市场上机械手防滑夹爪无法防滑而且刚性夹取易碎品时易造成损坏的问题。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪，包括夹具主轴、支撑轴、转动件、滑动槽、推拉杆、固定支撑轴承、推拉臂一、转轴一、夹爪一、固定旋转轴承、橡胶弹性缓冲防滑垫一、推拉臂二、转轴二、夹爪二和橡胶弹性缓冲防滑垫二，所述支撑轴设于夹具主轴上，所述转动件包裹设于支撑轴上，转动件起到了在其他结构配合使用转动装置使夹持的产品转动任意方向的作用，所述滑动槽设于夹具主轴内，所述推拉杆抽拉设于夹具主轴内，推拉杆起到了控制夹持作用力，根据夹持产品重量进行自动调节夹持力的作用，所述固定支撑轴承设于推拉杆上，固定支撑轴承起到了固定支撑旋转的作用，所述推拉臂一转动设于固定支撑轴承上，推拉臂一起到了推拉使作用力变换方向的作用，所述转轴一设于推拉臂一上，转轴一起到了连接转动的作用，所述夹爪一转动设于转轴一上，夹爪一起到了夹持的作用，所述固定旋转轴承贯穿夹爪一设于支撑轴上，固定旋转轴承起到了固定并为夹爪一夹持提供支撑点的作用，所述橡胶弹性缓冲防滑垫一设于夹爪一上，橡胶弹性缓冲防滑垫一起到了夹持缓冲防滑避免脱落的作用，所述推拉臂二转动设于固定支撑轴承上，推拉臂二起到了推拉使作用力变换方向的作用，所述转轴二设于推拉臂二上，所述夹爪二转动设于转轴二上且贯穿固定旋转轴承设置，夹爪二起到了夹持的作用，所述橡胶弹性缓冲防滑垫二设于夹爪二上，橡胶弹性缓冲防滑垫二起到了夹持缓冲防滑避免脱落的作用。

优选的，所述固定支撑轴承设于推拉臂一与推拉杆之间，所述转轴一设于推拉臂一与夹爪一之间，所述支撑轴设于固定旋转轴承与夹具主轴之间。

为了更快达到夹持的目的，所述支撑轴与转动件呈垂直设置，所述推拉杆与夹具主轴呈平行设置，所述转轴一与推拉臂一呈垂直设置，所述转轴二与推拉臂二呈垂直设置，所述固定旋转轴承与夹爪一呈垂直设置，所述夹爪二与固定旋转轴承呈垂直设置。

进一步地，所述夹具主轴呈圆柱形设置，所述支撑轴呈圆柱形设置，所述转动件呈圆形设置，所述推拉杆呈圆柱形设置，所述固定旋转轴承呈圆柱形设置。

为实现夹持缓冲防滑的效果，所述橡胶弹性缓冲防滑垫一采用高弹性橡胶材料设置。

采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案提出的一种机械手防滑夹爪，有效的解决了目前市场上机械手防滑夹爪无法防滑而且刚性夹取易碎品时易造成损坏的问题，同时本机械手防滑夹爪可以根据物品重量进行调节加持力大小，避免夹持力太大造成损坏，夹持力太小造成滑落的现象，而且可以任意角度旋转调节。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪的另一视角结构示意图。

其中，1、夹具主轴，2、支撑轴，3、转动件，4、滑动槽，5、推拉杆，6、固定支撑轴承，7、推拉臂一，8、转轴一，9、夹爪一，10、固定旋转轴承，11、橡胶弹性缓冲防滑垫一，12、推拉臂二，13、转轴二，14、夹爪二，15、橡胶弹性缓冲防滑垫二。

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型提出的一种机械手防滑夹爪，包括夹具主轴1、支撑轴2、转动件3、滑动槽4、推拉杆5、固定支撑轴承6、推拉臂一7、转轴一8、夹爪一9、固定旋转轴承10、橡胶弹性缓冲防滑垫一11、推拉臂二12、转轴二13、夹爪二14和橡胶弹性缓冲防滑垫二15，支撑轴2设于夹具主轴1上，转动件3包裹设于支撑轴2上，转动件3起到了在其他结构配合使用转动装置使夹持的产品转动任意方向的作用，滑动槽4设于夹具主轴1内，推拉杆5抽拉设于夹具主轴1内，推拉杆5起到了控制夹持作用力，根据夹持产品重量进行自动调节夹持力的作用，固定支撑轴承6设于推拉杆5上，固定支撑轴承6起到了固定支撑旋转的作用，推拉臂一7转动设于固定支撑轴承6上，推拉臂一7起到了推拉使作用力变换方向的作用，转轴一8设于推拉臂一7上，转轴一8起到了连接转动的作用，夹爪一9转动设于转轴一8上，夹爪一9起到了夹持的作用，固定旋转轴承10贯穿夹爪一9设于支撑轴2上，固定旋转轴承10起到了固定并为夹爪一9夹持提供支撑点的作用，橡胶弹性缓冲防滑垫一11设于夹爪一9上，橡胶弹性缓冲防滑垫一11起到了夹持缓冲防滑避免脱落的作用，推拉臂二12转动设于固定支撑轴承6上，推拉臂二12起到了推拉使作用力变换方向的作用，转轴二13设于推拉臂二12上，夹爪二14转动设于转轴二13上且贯穿固定旋转轴承10设置，夹爪二14起到了夹持的作用，橡胶弹性缓冲防滑垫二15设于夹爪二14上，橡胶弹性缓冲防滑垫二15起到了夹持缓冲防滑避免脱落的作用。

如图1和图2所示，固定支撑轴承6设于推拉臂一7与推拉杆5之间，转轴一8设于推拉臂一7与夹爪一9之间，支撑轴2设于固定旋转轴承10与夹具主轴1之间。

如图1和图2所示，支撑轴2与转动件3呈垂直设置，推拉杆5与夹具主轴1呈平行设置，转轴一8与推拉臂一7呈垂直设置，转轴二13与推拉臂二12呈垂直设置，固定旋转轴承10与夹爪一9呈垂直设置，夹爪二14与固定旋转轴承10呈垂直设置。

如图1所示，夹具主轴1呈圆柱形设置，支撑轴2呈圆柱形设置，转动件3呈圆形设置，推拉杆5呈圆柱形设置，固定旋转轴承10呈圆柱形设置。

如图2所示，橡胶弹性缓冲防滑垫一11采用高弹性橡胶材料设置。

具体使用时，用户使用本装置时，首先将本装置安装在操作台上，然后控制机械臂，调整夹取方向，同时使用转动件3转动，可以任意角度调节，然后使用推拉杆5在夹具主轴1内推进去，此时带动固定支撑轴承6前进，推拉臂一7在固定支撑轴承6上转动，此时推拉臂一7往前移动，由于转轴一8将推拉臂一7与夹爪一9旋转连接，而夹爪一9又被固定旋转轴承10旋转固定，因此推拉臂一7在向前移动时，在转轴一8连接作用下，夹爪一9围绕固定旋转轴承10转动，直到夹爪一9打开，同时推拉臂二12在固定支撑轴承6上转动，而且转轴二13将推拉臂二12与夹爪二14旋转连接，而夹爪二14又被固定旋转轴承10旋转固定，同样推拉臂二12向前移动时，在转轴二13连接作用下，夹爪二14围绕固定旋转轴承10转动打开，然后控制机械臂，到达物品处，然后拉出推拉杆5，此时固定支撑轴承6被带动拉出，此时推拉臂一7被拉动后移，同时夹爪一9被拉动围绕固定旋转轴承10转动使夹头合并，同样的夹爪二14被推拉臂二12拉动围绕固定旋转轴承10转动使夹头合并，此时夹爪一9上的橡胶弹性缓冲防滑垫一11与夹爪二14上的橡胶弹性缓冲防滑垫二15，将物品夹持在中间，起到保护防滑的作用，然后将物品移动下一步工序上，以上便是整个机械手防滑夹爪的使用过程。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机械手防滑夹爪，其特征在于：包括夹具主轴、支撑轴、转动件、滑动槽、推拉杆、固定支撑轴承、推拉臂一、转轴一、夹爪一、固定旋转轴承、橡胶弹性缓冲防滑垫一、推拉臂二、转轴二、夹爪二和橡胶弹性缓冲防滑垫二，所述支撑轴设于夹具主轴上，所述转动件包裹设于支撑轴上，所述滑动槽设于夹具主轴内，所述推拉杆抽拉设于夹具主轴内，所述固定支撑轴承设于推拉杆上，所述推拉臂一转动设于固定支撑轴承上，所述转轴一设于推拉臂一上，所述夹爪一转动设于转轴一上，所述固定旋转轴承贯穿夹爪一设于支撑轴上，所述橡胶弹性缓冲防滑垫一设于夹爪一上，所述推拉臂二转动设于固定支撑轴承上，所述转轴二设于推拉臂二上，所述夹爪二转动设于转轴二上且贯穿固定旋转轴承设置，所述橡胶弹性缓冲防滑垫二设于夹爪二上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手防滑夹爪，其特征在于：所述固定支撑轴承设于推拉臂一与推拉杆之间，所述转轴一设于推拉臂一与夹爪一之间，所述支撑轴设于固定旋转轴承与夹具主轴之间。

3.根据权利要求2所述的一种机械手防滑夹爪，其特征在于：所述支撑轴与转动件呈垂直设置，所述推拉杆与夹具主轴呈平行设置，所述转轴一与推拉臂一呈垂直设置，所述转轴二与推拉臂二呈垂直设置，所述固定旋转轴承与夹爪一呈垂直设置，所述夹爪二与固定旋转轴承呈垂直设置。

4.根据权利要求3所述的一种机械手防滑夹爪，其特征在于：所述夹具主轴呈圆柱形设置，所述支撑轴呈圆柱形设置，所述转动件呈圆形设置，所述推拉杆呈圆柱形设置，所述固定旋转轴承呈圆柱形设置。

5.根据权利要求4所述的一种机械手防滑夹爪，其特征在于：所述橡胶弹性缓冲防滑垫一采用高弹性橡胶材料设置。

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