CN204935644U - 多功能取卸物件机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能取卸物件机构，包括连接固定板、卸物件机构、粘料板、物件托板、探测感应器、换胶模机构。连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；模头下端固定卸料杆，模头设有和导柱位置对应的竖向导套，导柱下段穿过导套和粘料板相连，粘料板设有和卸料杆相对应的通孔，粘料板侧装有探测感应器，连接固定板和粘料板的侧部设有换胶模机构。优点是适合透气、柔软、表面光滑等多种物理型态物件的快速、位置标准、安全地自动持卸，能自动换胶模。结构简单，紧凑，成本较低；实现搬运、生产过程的自动化，适用于多种类型的自动化机。

Description

多功能取卸物件机构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术，特别是一种多功能取卸物件机构。能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙的、有弹性的物件、表面光滑等多种物理型态物件。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，根据被夹物件形状、大小变化的需要，作为机器人臂末端的执行机构的设计变得越来越独特与重要。但在传统的透气、柔软、表面凹凸粗糙的有弹性的物件加工过程中，还是采用人工送取料，工作效率低，劳动力成本高等缺点；

目前，机械手的手部（是用来抓持工件或工具的部件）结构形式：夹持型、托持型和吸附型。目前这些机械手缺点：夹持型手部夹持柔软物件时，物件放置时位置不准确；托持型手部不能翻转物件且位置不准确；吸附型手部难抓持透气、表面凹凸粗糙物件。

现有机械手的手部，对服装自动制造工艺，装卸透气、柔软布料、表面凹凸粗糙且柔软的拉链、有弹性又透气的海棉、松紧带、表面光滑的服装制造辅材等多种物理型态物件的装卸，用现有单一机械手的手部很难实现。

因此，设计一种能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、有弹性的物件又能持卸表面光滑服装制造辅材的机构是非常必要且具有实用性的：有了这样的末端持卸机构，机械手对于该类物件的持取、移动和卸下将变得更加高效与便捷。

实用新型内容

对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于：设计提供一种多功能取卸物件机构，此多功能取卸物件机构能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙、表面光滑等多种型态的物件。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

本实用新型涉及一种多功能取卸物件机构，包括连接固定板、卸物件机构、粘料板、物件托板、探测感应器、换胶模机构。换胶模机构包括不干胶模、定位转轴、不干胶模收送轮、电机、轮支架。连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；伸缩杆下端固定模头，模头下端固定卸料杆，模头设有和导柱位置对应的竖向通孔导套，导柱下段穿过导套内孔和粘料板相连，粘料板设在模头下方，粘料板设有和卸料杆相对应的通孔，粘料板侧装有探测感应器，粘料板两侧设有可转动的定位转轴；连结固定板两侧设有轮支架，轮支架另一端设有可转动的不干胶模收送轮，不干胶模的一头绕卷于左边不干胶模收送轮，另一头绕经过左定位转轴、粘料板下方、右定位转轴卷于右边不干胶模收送轮，轮支架固定有电机，不干胶模收送轮和电机转轴联接。

进一步，上述卸物件机构的结构为：连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体，伸缩杆下端固定模头，模头下端固定卸料杆，模头设有和导柱位置对应的竖向通孔导套，导柱下段穿过导套内孔和粘料板相连，粘料板设在模头下方，粘料板设有和卸料杆相对应的通孔，粘料板侧边装有探测感应器。

进一步，上述换胶模机构的结构为：粘料板侧边装有探测感应器，粘料板两侧设有可转动的定位转轴；连结固定板两侧设有轮支架，轮支架另一端设有可转动的不干胶模收送轮，不干胶模的一头绕卷于左边不干胶模收送轮，另一头绕经过左定位转轴、粘料板下方、右定位转轴卷于右边不干胶模收送轮，轮支架固定有电机，不干胶模收送轮和电机转轴联接。

进一步，上述不干胶模的上表面是无胶表面，不干胶模8下表面的是不干胶。

本实用新型突出特点是：能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、有弹性物件又能持卸表面光滑物件。可直接安装在加工设备上使用，能自动换胶模，持卸物件快速、位置标准，提高工作效率，替代人工操作，降低劳动力成本，提高安全保障，成本低。实现搬运、生产过程的自动化，适用于多种类型的自动化机。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图。

图2为本实用新型的卸物件机构和粘料板的仰视结构示意图。

图3为本实用新型上部分的俯视结构示意图。

图中：1-连结固定板；2-卸物件机构；3-粘料板；21-模头；22-伸缩杆；23-伸缩杆缸体；24-卸料杆；25-导柱；26-导套；4-物件;5-物件托板；6-通孔；7-探测感应器；8-不干胶模；9-定位转轴；10-不干胶模收送轮；11-电机；12-轮支架。

具体实施方式

下下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

参见图1—3：本实用新型涉及一种多功能取卸物件机构，包括连接固定板1、卸物件机构2、粘料板3、物件托板5、探测感应器7、不干胶模8、定位转轴9、不干胶模收送轮10、电机11、轮支架12。

上述的卸物件机构2包括模头21、伸缩杆22、伸缩杆缸体23、卸料杆24、导柱25。

上述的探测感应器7、不干胶模8、定位转轴9、不干胶模收送轮10、电机11、轮支架12属于换胶模机构。

上述物件可以包含制作服装的辅助物件和服装用料。

本实用新型具体实施方式的结构为：连接固定板1侧部竖向装有导柱25，连结固定板1固定有伸缩杆缸体23；伸缩杆22下端固定模头21，模头21下端固定卸料杆24，模头21设有和导柱25位置对应的竖向通孔导套26，导柱25下段穿过导套26内孔和粘料板3相连，粘料板3设在模头21下方；粘料板3设有和卸料杆24相对应的通孔6，粘料板3侧装有探测感应器7，粘料板3两侧设有可转动的定位转轴9，定位转轴9用于不干胶模9转送定位；连结固定板1两侧设有轮支架12，轮支架12另一端设有可转动的不干胶模收送轮10，不干胶模8的一头绕卷于左边不干胶模收送轮10（绕卷新的不干胶模，即为送轮），另一头绕经过左定位转轴9、粘料板3下方、右定位转轴9卷于右边不干胶模收送轮10（绕卷已用过的粘性不好不干胶模，即为收轮）；不干胶模8的上表面是无胶表面，不干胶模8下表面的部份位置有胶；轮支架12固定有电机11，不干胶模收送轮10由电机11带动和停止，控制电机11的开关信号线连接机械手控制器。

用本实用新型的多功能取卸物件机构的取卸物件方案是：机械手末端的卸物件机构2运动至取物件位置的物件托板5上方，探测感应器7探测到物件托板5上有物件4，并把信号传给机械手控制器，控制器指挥电机11转动，把不干胶模8转至粘料板3下，然后，机械手末端的粘卸机构向下运功动触及物件4，然后，机械手末端的粘卸机构向上运功动，同时，探测感应器7探测到粘料板3下有否物件4且位置是否正常，如果粘料板3下面没有物件4，控制器指挥电机11转动把用过的不干胶模8转至右边不干胶模收送轮10上，机械手末端的粘卸机构再次向下运动触及物件4，如果位置不正常就报警，如果正常，把信号给自动化机的控制器，控制器控制机械手粘卸机构继续运动至卸物件区，控制器发信号给伸缩杆22的控置开关，伸缩杆22向下伸而驱动卸料杆头顶物件4，把物件4顶离粘料板3，物件4卸下，伸缩杆22向上伸而驱动卸料杆24头回到通孔6里面，机械手末端的粘卸机构向上运动，探测感应器探测到粘料板3上没有物件，机械手末端的粘卸机构回到取物件位置的物件托板5上方；周而复始，自动完成物件4取卸。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.多功能取卸物件机构，其特征在于：包括连接固定板、卸物件机构、粘料板、物件托板、探测感应器、换胶模机构;换胶模机构包括不干胶模、定位转轴、不干胶模收送轮、电机、轮支架;连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；伸缩杆下端固定模头，模头下端固定卸料杆，模头设有和导柱位置对应的竖向通孔导套，导柱下段穿过导套内孔和粘料板相连，粘料板设在模头下方，粘料板设有和卸料杆相对应的通孔；粘料板侧边装有探测感应器；粘料板两侧设有可转动的定位转轴；连结固定板两侧设有轮支架，轮支架另一端设有可转动的不干胶模收送轮，不干胶模的一头绕卷于左边不干胶模收送轮，另一头绕经过左定位转轴、粘料板下方、右定位转轴卷于右边不干胶模收送轮，轮支架固定有电机，不干胶模收送轮和电机转轴联接。

2.根据权利要求1所述的多功能取卸物件机构，其特征在于：所述卸物件机构的结构为：连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体，伸缩杆下端固定模头，模头下端固定卸料杆，模头设有和导柱位置对应的竖向通孔导套，导柱下段穿过导套内孔和粘料板相连，粘料板设在模头下方，粘料板设有和卸料杆相对应的通孔，粘料板侧边装有探测感应器。

3.根据权利要求1所述的多功能取卸物件机构，其特征在于：所述换胶模机构的结构为：粘料板侧边装有探测感应器，粘料板两侧设有可转动的定位转轴；连结固定板两侧设有轮支架，轮支架另一端设有可转动的不干胶模收送轮，不干胶模的一头绕卷于左边的不干胶模收送轮，另一头绕经过左边的定位转轴、粘料板下方、右边的定位转轴，最后卷定于右边的不干胶模收送轮，轮支架固定有电机，不干胶模收送轮和电机转轴联接。

4.根据权利要求1所述的多功能取卸物件机构，其特征在于：所述不干胶模的上表面是无胶表面，不干胶模（8）下表面的是不干胶。