CN209038559U - 适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构,包括支架，支架上设置旋转气缸带动夹紧装置；夹紧装置包括设置在旋转气缸的旋转台上的双行程气缸，双行程气缸的两个活塞头分别连接一个竖立的夹持臂，两个夹持臂相向设置且相向的面上分别设置夹持轮毂槽圈外圆周的夹紧单元；双行程气缸的壳体上方设置底部定位单元；底部定位单元、双行程气缸收缩下两个夹紧单元分别位于一个锐角等腰三角形的三个顶点位置；两个夹紧单元上分别设置具有弹性缓冲机构的夹紧块。本结构在给予机器人的夹爪足够的伸缩空间的前提下，能够稳固的夹持轮毂槽圈并且不会损伤工件或者夹紧块。
Description
技术领域
本实用新型属于汽车轮毂槽圈加工领域，具体涉及适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构。
背景技术
随着汽车产业的发展，竞争日趋激烈。如何缩短汽车的生产周期，提高生产效率，用机器人代替人工从事重体劳动，降低生产成本已经成为汽车生产行业亟待解决的问题。轮毂槽圈是汽车轮毂的重要组成零件，轮毂槽圈需要加工外侧面、内侧面和两个端面。目前这些加工需要在两个数控车床上完成，一个加工内侧面、一个端面、并且粗加工这个端面附件的外侧面，在另一个数控车床上加工外侧面和另一个端面。加工轮毂槽圈需要人工将其放置在一个数控车床夹好，加工完成后翻转180度再放入另一个数控车床定位夹好继续加工。
翻转机构上必须设置夹紧轮毂槽圈的机构。专利CN206485946U公开了一种轮毂自动翻转上下件机械手，其中通过两个夹持臂夹持轮毂外圆周。从图中可知每个夹持臂有两个夹持块与轮毂接触。一个轮毂有4个夹持块夹紧，这样夹持牢固，翻转过程中轮毂位置不会发生变化。
但是这种结构不适合加工轮毂槽圈的机械手上的夹持机构取件，特别是当夹持机构有3个卡爪，并且也是夹持轮毂槽圈圆周的结构。因为翻转机构的夹紧机构没有给机械手上的夹持机构留足夹持的空间。而如果只有两个夹持块或者四个夹持块但是同侧的两个距离过近，夹持又不稳固。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种结构简单、夹持稳固、并且适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构。
本实用新型的目的是以下述方式实现的：适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，包括支架，支架上设置旋转气缸带动夹紧装置；夹紧装置包括设置在旋转气缸的旋转台上的双行程气缸，双行程气缸的两个活塞头分别连接一个竖立的夹持臂，两个夹持臂相向设置且相向的面上分别设置夹持轮毂槽圈外圆周的夹紧单元；双行程气缸的壳体上方设置底部定位单元；底部定位单元、双行程气缸收缩下两个夹紧单元分别位于一个锐角等腰三角形的三个顶点位置；两个夹紧单元上分别设置具有弹性缓冲机构的夹紧块。
底部定位单元包括两个相对设置的倾斜的支撑块，两个支撑块组成V型的支撑。
夹持臂包括竖直夹持臂，竖直夹持臂顶端连接水平夹持臂一端，水平夹持臂另一端设置夹紧块。
夹紧单元包括设置在夹持臂上的夹紧块盖、夹紧块底座和夹紧块底座上设置的夹紧块；夹紧块底座上设置台阶孔，夹紧块较大的一端设置在台阶孔较大直径的孔内、夹紧块较小的一端为夹持端伸出台阶孔，夹紧块盖设置在夹紧块底座上，夹紧块盖与夹紧块位于台阶孔的一端之间设置弹簧。
夹紧块盖倾斜设置在夹持臂上，且两个夹紧单元的两个夹紧块的夹持面倾斜向下。
夹紧单元包括倾斜设置在夹持臂上的夹紧块，夹紧块为弹性材质；夹紧块的夹持面为倾斜向下的斜面或者夹紧块的夹持面为圆弧形。
双行程气缸可以为阔型气爪。
本实用新型的有益效果是：本结构在给予机器人的夹爪足够的伸缩空间的前提下，能够稳固的夹持轮毂槽圈并且不会损伤工件或者夹紧块。而且，所有的驱动都采用气源，不需要电机、油缸。气缸驱动占据空间小，整个机构环保清洁，驱动简单、容易控制。
附图说明
图1是自动翻转机构及轮毂槽圈示意图。
图2为夹紧单元实施例1。
其中1支架，2为旋转气缸、3为双行程气缸、4为夹持臂、5为夹紧单元、6为底部定位单元、7为夹爪、8为轮毂槽圈、40为竖直夹持臂、41为水平夹持臂、50为夹紧块、51为夹紧块盖、52为夹紧块底座、53为弹簧、60为支撑块。
具体实施方式
如图1-2所示，适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，包括支架1，支架1上设置旋转气缸2带动夹紧装置。夹紧装置包括设置在旋转气缸2的旋转台上的双行程气缸3，双行程气缸3的两个活塞头分别连接一个竖立的夹持臂4，两个夹持臂4相向设置且相向的面上分别设置夹持轮毂槽圈外圆周的夹紧单元5；双行程气缸3的壳体上方设置底部定位单元6。底部定位单元6、双行程气缸3收缩下两个夹紧单元5分别位于一个锐角等腰三角形的三个顶点位置。两个夹紧单元5上分别设置具有弹性缓冲机构的夹紧块50。底部定位单元6位于等腰三角形的顶点，夹紧单元5位于等腰三角形底边的两个顶点位置。机器人的夹持机构包括3个夹爪7，3个夹爪7开合来松开或者夹紧轮毂槽圈8，从而将轮毂槽圈8放入自动翻转机构或者从自动翻转机构上取出。本实用新型中，轮毂槽圈8放到底部定位单元6上，夹紧单元5的高度略高于轮毂槽圈8的半径，这样夹紧单元5和底部定位单元6之间留有足够的空间方便机器人的2个夹爪7开合并夹紧轮毂槽圈8；两个夹紧单元5上方也有机器人的另一个夹爪7开合的空间。另外，两个夹紧单元5位于轮毂槽圈8的上半部分，给轮毂槽圈8有向下的力，底部定位单元6支撑轮毂槽圈8，夹紧效果比从轮毂槽圈直径的两侧夹持效果更好。而且，机器人的夹爪7夹持轮毂槽圈8到自动翻转机构上对应的位置，然后双行程气缸3收缩使夹紧单元5压紧轮毂槽圈8，之后机器人的夹爪7才松开。因为机器人精度等问题，机器人的夹爪7不一定将轮毂槽圈8刚好放置在底部定位机构6上并且刚好位于两个夹持臂4的中间位置，肯定会有一定的偏差。如果轮毂槽圈8位置不正确，比如轮毂槽圈底部位于底部定位装置上方，那么夹持臂4夹持过程中硬碰硬很容易损伤夹紧块50或者轮毂槽圈8。机器人的夹爪7撤走后，轮毂槽圈8下表面接触底部定位装置6，上部与夹紧单元5的夹持块50之间又会产生间隙造成夹持不稳固，在翻转过程中空间位置可能发生变动，影响下一步的工序。夹紧单元5上设置具有弹性缓冲机构的夹紧块50，这样，避免夹紧块50与轮毂槽圈8硬碰硬；夹爪松开轮毂槽圈8后，在弹性缓冲机构的作用下，夹紧块50仍然与轮毂槽圈8接触夹紧。本结构在给予机器人的夹爪足够的伸缩空间的前提下，能够稳固的夹持轮毂槽圈8并且不会损伤工件或者夹紧块。而且，所有的驱动都采用气源，不需要电机、油缸。气缸驱动占据空间小，整个机构环保清洁，驱动简单、容易控制。
底部定位单元6包括两个相对设置的倾斜的支撑块60，两个支撑块60组成V型的支撑。V型支撑能保证轮毂槽圈中心的位置不发生变化。
夹持臂4包括竖直夹持臂40，竖直夹持臂顶端连接水平夹持臂41一端，水平夹持臂41另一端设置夹紧块50，这样留给机器人的夹爪更多的空间。
夹紧单元5包括设置在夹持臂4上的夹紧块盖51、夹紧块底座52和夹紧块底座52上设置的夹紧块50；夹紧块底座52上设置台阶孔，夹紧块较大的一端设置在台阶孔较大直径的孔内、夹紧块较小的一端为夹持端伸出台阶孔，夹紧块盖51设置在夹紧块底座52上，夹紧块盖51与夹紧块50位于台阶孔的一端之间设置弹簧53。夹紧块盖51倾斜设置在夹持臂4上，且两个夹紧单元5的两个夹紧块50的夹持面倾斜向下。
或者夹紧单元5包括倾斜设置在夹持臂4上的夹紧块50，夹紧块为弹性材质；夹紧块50的夹持面为倾斜向下的斜面或者夹紧块的夹持面为圆弧形。弹性材质为塑料、PU、橡胶等有一定弹性的材质。双行程气缸3可以为阔型气爪。
具体实施时，机器人的3个夹爪7夹持轮毂槽圈8并将其送到自动翻转机构上定位单元5上，双行程气缸3收缩，两个夹紧块50夹紧轮毂槽圈8。夹爪7松开并从轮毂槽圈8端面退出自动翻转机构，两个夹紧块50和定位单元5夹紧轮毂槽圈8。控制系统控制旋转气缸2转动180度，机器人带动夹爪7从轮毂槽圈8端面方向进入自动翻转机构轮毂槽圈周围，夹爪7夹紧轮毂槽圈8。双行程气缸3带动夹紧块50分开，机器人将轮毂槽圈8移走到下一个工序。
Claims (7)
1.适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：包括支架，支架上设置旋转气缸带动夹紧装置；夹紧装置包括设置在旋转气缸的旋转台上的双行程气缸，双行程气缸的两个活塞头分别连接一个竖立的夹持臂，两个夹持臂相向设置且相向的面上分别设置夹持轮毂槽圈外圆周的夹紧单元；双行程气缸的壳体上方设置底部定位单元；底部定位单元、双行程气缸收缩下两个夹紧单元分别位于一个锐角等腰三角形的三个顶点位置；两个夹紧单元上分别设置具有弹性缓冲机构的夹紧块。
2.根据权利要求1所述适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：所述底部定位单元包括两个相对设置的倾斜的支撑块，两个支撑块组成V型的支撑。
3.根据权利要求1所述适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：所述夹持臂包括竖直夹持臂，竖直夹持臂顶端连接水平夹持臂一端，水平夹持臂另一端设置夹紧块。
4.根据权利要求2所述适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：所述夹紧单元包括设置在夹持臂上的夹紧块盖、夹紧块底座和夹紧块底座上设置的夹紧块；夹紧块底座上设置台阶孔，夹紧块较大的一端设置在台阶孔较大直径的孔内、夹紧块较小的一端为夹持端伸出台阶孔，夹紧块盖设置在夹紧块底座上，夹紧块盖与夹紧块位于台阶孔的一端之间设置弹簧。
5.根据权利要求4所述适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：所述夹紧块盖倾斜设置在夹持臂上，且两个夹紧单元的两个夹紧块的夹持面倾斜向下。
6.根据权利要求2所述适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：所述夹紧单元包括倾斜设置在夹持臂上的夹紧块，夹紧块为弹性材质；夹紧块的夹持面为倾斜向下的斜面或者夹紧块的夹持面为圆弧形。
7.根据权利要求1-6任一所述适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构，其特征在于：所述双行程气缸可以为阔型气爪。
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| CN201821606322.0U CN209038559U (zh) | 2018-09-30 | 2018-09-30 | 适用于机器人取放料的汽车轮毂槽圈自动翻转机构 |
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| CN114986010A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-09-02 | 江苏久祥汽车电器集团有限公司 | 一种轮毂生产用输送焊接设备 |
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