CN105881567A - 板料抓取手抓 - Google Patents

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罗长军
杨长锋
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种板料抓取手抓。为了克服LWRT材料结构蓬松、形状不固定而造成抓取困难的问题。本发明包括手抓安装座，设置于手抓安装座上的浮动导杆，设置于浮动导杆底端的气缸固定板，以及与气缸固定板相连并位于气缸固定板下方的下压板；所述气缸固定板上固定有气缸，所述气缸的活塞杆上连接有钢针安装板，所述钢针安装板上安装有钢针组，所述钢针组的针头朝向下压板。本发明不仅能够将板料牢固抓取，而且能够随LWRT板料的形状浮动，以便更好地贴合板料表面将板料抓取的更加牢固。

Description

板料抓取手抓
技术领域
本发明属于汽车零部件生产技术领域，特别涉及一种板料抓取手抓。
背景技术
轻型增强热塑性复合材料（简称LWRT）是一种新型材料，由于LWRT复合材料密度较小其每单位重量产生硬度要比传统玻璃纤维毡增强热塑性（GMT）片料高，同时该种材料与金属、GMT及传统PP和尼龙长纤维热塑性（LFT）复合物相比具有减轻重量、设计更灵活及成本更低优势，因此使其成为轻型GMT复合材料理想替代品。目前该种材料广泛运用与制造汽车车底屏蔽防护装置、承重板、车顶内衬、车门装饰、行李架、车顶模塑件、发动机盖以及车后行李箱盖等。由于LWRT材料其结构为纤维蓬松状板料，要通过传统的机械手抓取方式很难将其牢固地抓取。现目前LWRT制品生产线板料上料主要采用人工拾取方式，由于LWRT含有玻纤维材料，其工作环境舒适性差，人工劳动强度大，效率低。该环节成为LWRT制品自动生产线效率的主要瓶颈，一种新型的自动抓取手抓的开发迫在眉睫。
发明内容
为了克服LWRT材料结构蓬松、形状不固定而造成抓取困难的问题，本发明提供了一种板料抓取手抓。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
板料抓取手抓，包括手抓安装座，设置于手抓安装座上的浮动导杆，设置于浮动导杆底端的气缸固定板，以及与气缸固定板相连并位于气缸固定板下方的下压板；所述气缸固定板上固定有气缸，所述气缸的活塞杆上连接有钢针安装板，所述钢针安装板上安装有钢针组，所述钢针组的针头朝向下压板。
进一步地，所述气缸固定板两侧分别设有一个气缸，两个气缸上均设有钢针安装板，两个钢针安装板上均安装有钢针组；两个钢针组之间的夹角呈70～135°。
再进一步地，所述浮动导轨活动安装于手抓安装座上，能够相对手抓安装座上下滑动；所述浮动导杆顶端设有传感器检测块；所述手抓安装座上设有传感器支架，所述传感器支架上设有与传感器检测块相匹配的传感器。
更进一步地，所述手抓安装座上设有挂板。
另外，所述钢针组由多根相互平行的钢针组成。
此外，所述下压板包括与气缸固定板相连的“U”型支架，以及设置于“U”型支架底部的方框架。
进一步地，所述气缸上设有气缸节流阀。
再进一步地，所述两个钢针组的钢针交错设置。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本发明不仅能够将板料牢固抓取，而且能够随LWRT板料的形状浮动，以便更好地贴合板料表面将板料抓取的更加牢固。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的侧视图。
其中，附图中标记对应的零部件名称为：1-气缸，2-钢针安装板，3-钢针，4-气缸固定板，5-浮动导杆，6-手抓安装座，7-挂板，8-下压板，9-气缸节流阀，10-传感器支架，11-传感器检测块，12-传感器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。
实施例
如图1、2所示，板料抓取手抓，包括手抓安装座6，设置于手抓安装座上的浮动导杆5，设置于浮动导杆底端的气缸固定板4，以及与气缸固定板相连并位于气缸固定板下方的下压板8；所述气缸固定板上固定有气缸1，所述气缸的活塞杆上连接有钢针安装板2，所述钢针安装板上安装有钢针组3，所述钢针组的针头朝向下压板。
通过上述装置对LWRT板料进行抓取时，通过传统的机械手抓住手抓安装座，然后通过机械手带动本发明向下移动，当下降到一定程度，首先下压板与LWRT板料接触，机械手继续下降，本发明装置继续向下移动，对LWRT板料施压，使下压板与LWRT板料表面贴合的更加紧密，然后控制气缸伸出活塞杆，钢针组随气缸的活塞杆刺入LWRT板料，然后控制机械手上升，LWRT板料就会随着钢针组向上运动，从而成功的将LWRT板料抓取，最后机械手移动到板料放置位置，气缸缩回，板料在下压板的阻挡下，自然释放。
具体地，所述气缸固定板两侧分别设有一个气缸，两个气缸上均设有钢针安装板，两个钢针安装板上均安装有钢针组；两个钢针组之间的夹角呈70～135°。通过设置两个气缸相互配合，能够更加牢固的将LWRT板料抓取上来。具体操作时，当下压板与LWRT板料的表面紧密贴合后，两个气缸伸出活塞杆，钢针组随气缸刺入LWRT板料，由于两组钢针成一定夹角，钢针组刺入LWRT板料部分形成重合，将板料部分材质风避雨钢针组形成的重叠区域，从而固定的更加牢固。
具体地，所述浮动导轨活动安装于手抓安装座上，能够相对手抓安装座上下滑动；所述浮动导杆顶端设有传感器检测块11；所述手抓安装座上设有传感器支架10，所述传感器支架上设有与传感器检测块相匹配的传感器12。通过上述设置，本发明在机械手控制下向下运动时，当下压板与LWRT板料接触时，再向下移动时，手抓安装座会继续向下移动，这时手抓安装座会相对浮动导杆继续向下运动一定固定，而手抓安装座上的感应器在向下移动时感应到传感器检测块时，说明下压板与LWRT板料已经紧密贴合，机械手停止下移，气缸开始工作，将钢针组刺入LWRT板料中，随后将其抓取到板料放置位置即可。
具体地，所述手抓安装座上设有挂板7。通过上述设置，机械手可与挂板相连，从而控制本发明的上下移动；由于设置了挂板，与机械手相连极其方便，也能够更方便的实现安装和拆卸。
作为一种优选，所述钢针组由多根相互平行的钢针组成。通过多根钢针刺入LWRT板料，能够增加固定的牢固性。
为了更好的实现本发明，所述下压板包括与气缸固定板相连的“U”型支架，以及设置于“U”型支架底部的方框架。通过上述设置，钢针组在进行刺入LWRT板料时，可通过“U”型支架留出的空间向LWRT板料刺入，而下压板不会阻挡钢针组的运动路线，同时由于设置方框架，且该方框架中部是空的，也就是只有边框，这样钢针组可从方框架中部刺入LWRT板料，然后在抓取完成后，需要将板料放置在收集位置时，当钢针组缩回时，由于方框架的阻挡，LWRT板料不会随着钢针组一起向上运动，而是直接与钢针组脱离。
为了方便调节气缸，所述气缸上设有气缸节流阀9。
作为一种选择，所述两个钢针组的钢针交错设置。这样设置两个钢针组的钢针之间不会接触，避免在刺入过程钢针接触有所损伤。
按照上述实施例，便可很好地实现本发明。值得说明的是，基于上述结构设计的前提下，为解决同样的技术问题，即使在本发明上做出的一些无实质性的改动或润色，所采用的技术方案的实质仍然与本发明一样，故其也应当在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种板料抓取手抓，其特征在于，包括手抓安装座（6），设置于手抓安装座上的浮动导杆（5），设置于浮动导杆底端的气缸固定板（4），以及与气缸固定板相连并位于气缸固定板下方的下压板（8）；所述气缸固定板上固定有气缸（1），所述气缸的活塞杆上连接有钢针安装板（2），所述钢针安装板上安装有钢针组（3），所述钢针组的针头朝向下压板。
2.根据权利要求1所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述气缸固定板两侧分别设有一个气缸，两个气缸上均设有钢针安装板，两个钢针安装板上均安装有钢针组；两个钢针组之间的夹角呈70～135°。
3.根据权利要求1所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述浮动导轨活动安装于手抓安装座上，能够相对手抓安装座上下滑动；所述浮动导杆顶端设有传感器检测块（11）；所述手抓安装座上设有传感器支架（10），所述传感器支架上设有与传感器检测块相匹配的传感器（12）。
4.根据权利要求1所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述手抓安装座上设有挂板（7）。
5.根据权利要求2所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述钢针组由多根相互平行的钢针组成。
6.根据权利要求1所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述下压板包括与气缸固定板相连的“U”型支架，以及设置于“U”型支架底部的方框架。
7.根据权利要求1所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述气缸上设有气缸节流阀（9）。
8.根据权利要求5所述的板料抓取手抓，其特征在于，所述两个钢针组的钢针交错设置。
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