CN106865193A - 一种刺入式抓取器 - Google Patents

一种刺入式抓取器 Download PDF

Info

Publication number
CN106865193A
CN106865193A CN201710154319.3A CN201710154319A CN106865193A CN 106865193 A CN106865193 A CN 106865193A CN 201710154319 A CN201710154319 A CN 201710154319A CN 106865193 A CN106865193 A CN 106865193A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base
thrust
slide rail
support
travelling carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710154319.3A
Other languages
English (en)
Inventor
李子法
徐彩玲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taizhou Vocational and Technical College
Original Assignee
Taizhou Vocational and Technical College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taizhou Vocational and Technical College filed Critical Taizhou Vocational and Technical College
Priority to CN201710154319.3A priority Critical patent/CN106865193A/zh
Publication of CN106865193A publication Critical patent/CN106865193A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明提供了一种刺入式抓取器，属于机械技术领域。它解决了现有抓取器抓紧力低的问题。本刺入式抓取器包括底座、驱动器和滑动架，底座的两端均设有支架，两个支架上均具有倾斜设置的滑轨，滑动架滑动设置在滑轨上，滑动架上固连有若干根呈直杆状且倾斜设置的刺爪，底座的两端均具有若干个倾斜设置的通道，刺爪与通道一一对应设置，位于底座同一端的滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，且滑轨位于底座外端部分的高度大于滑轨位于底座内端部分的高度，驱动器固连在支架上且驱动器与滑动架相连，驱动器驱动滑动架沿着滑轨向下滑动能使刺爪穿出通道。本刺入式抓取器具有抓紧力高的优点。

Description

一种刺入式抓取器
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种刺入式抓取器。
背景技术
橡胶炼胶是指使用炼胶机将生胶或者胶料进行捏炼的操作，炼胶过程中，生胶占比最大，炼胶的过程中需要搬运大量的生胶，生胶又大又重，人工搬运费时费力。
针对以上存在的问题，人们发明了抓取器，通过抓取器对生胶块进行抓取，然后进行输运，现有的抓取器，例如中国专利文献资料公开了一种板材件抓取器具[申请号：201620262309.2；授权公告号：CN205419084U]，其包括一支撑杆，支撑杆固定连接在一三通连接体上，三通连接体上另固定一横杆，横杆的两末端设有铰链体，横杆的两端铰链体上铰链着一抓取竖杆，在抓取竖杆的一侧设有一固定杆，固定杆两端分别连接着两抓取竖杆；在抓取竖杆上铰链有若干支架，支架向外伸出一支架杆，支架杆末端设有铰链头，铰链头上铰链一吸盘杆，吸盘杆末端设有吸盘。
该种结构的抓取器具，也可以用来抓取生胶等软体物件，通过吸盘吸住生胶，实现抓取。但是由于生胶在堆码时不会将生胶一块一块分开排放，是严严实实地挤在一起，时间长了生胶相互之间还可能会卡住，而且生胶的表面也不是十分的平整，使用该种结构的抓取器具抓起生胶时，吸盘往往不能很好的吸住生胶，即该种结构抓取器具的抓紧力低，抓取生胶的牢固程度差，生胶在搬运的过程中，存在掉落的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种刺入式抓取器，解决的技术问题是如何提高抓取器抓取物件的牢固程度。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种刺入式抓取器，包括底座和驱动器，其特征在于，还包括滑动架，所述底座的两端均设有支架，两个所述支架上均具有倾斜设置的滑轨，所述滑动架滑动设置在滑轨上，所述滑动架上固连有若干根呈直杆状且倾斜设置的刺爪，所述底座的两端均具有若干个倾斜设置的通道，所述刺爪与通道一一对应设置，位于底座同一端的滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，且所述滑轨位于底座外端部分的高度大于滑轨位于底座内端部分的高度，所述驱动器固连在支架上且所述驱动器与滑动架相连，所述驱动器驱动滑动架沿着滑轨向下滑动能使刺爪穿出通道。
本刺入式抓取器适合抓取软体物件，即能够被刺爪刺入的物件，例如生胶等。抓取时，将底座抵靠在物件上，然后启动驱动器，驱动器驱动滑动架沿着滑轨滑动，由于滑轨、刺爪和通道均是倾斜设置的，且位于底座同一端的滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，驱动器驱动滑动架斜向下滑动使刺爪穿出通道，刺爪接触物件并在驱动器持续的驱动下刺入到物件中，刺爪是倾斜刺入到物件中的，刺爪提供竖直方向上的作用力，使本抓取器抓取物件后不易脱落，而且位于底座两端的刺爪均朝底座内端斜向下刺入，刺爪刺入到物件中后呈交叉状，两端的刺爪对物件形成夹持，提高抓取器抓取物件的牢固程度。底座的两端均设置有若干个刺爪，刺爪的数量较多，多个刺爪同时刺入到物件中，提高本抓取器的抓紧力，使本抓取器抓取物件的牢固程度高。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述底座两端的支架均倾斜设置，所述支架位于底座外端部分的高度大于支架位于底座内端部分的高度。支架倾斜的方向与滑轨、刺爪和通道的倾斜方向相同，支架倾斜设置使滑轨和刺爪安装方便，保证位于底座两端的刺爪均朝底座内端斜向下刺入，使两端的刺爪呈交叉状，使刺爪对物件产生夹紧力，提高抓紧力，抓取器提起物件时物件不易脱落，提高抓取器抓取物件的牢固程度。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述刺爪包括固定部、主体和尖头部，所述固定部和尖头部分别位于主体的两端，所述固定部与滑动架相固连。尖头部的设置减少刺爪刺入物件所受到的阻力，主体呈圆直杆状，减少阻力，方便刺爪刺入到物件中，而且通过尖头部刺入，刺破物件产生的孔的横截面积小，使物件与刺爪之间产生的挤压力更大，抓取器提起物件时物件不易脱落，提高抓取器抓取物件的牢固程度。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述刺爪与水平面之间的夹角和通道与水平面之间的夹角相同，所述刺爪部分位于通道中。刺爪是沿着通道滑动的，通道对刺爪的移动起到导向的作用，该种结构，使底座不会卡住刺爪，刺爪移动顺畅，而且刺爪不论是缩回状态还是伸出状态，均有部分刺爪位于通道中，使刺爪在移动的过程中不会偏离位置。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述滑动架包括连接板和至少两根滑条，至少两根所述滑条通过连接板相固连，所述滑条设在滑轨上，所述刺爪固连在连接板上。该种结构的滑动架结构简单，加工方便，连接板呈平板状，刺爪固连在连接板上，固连方便，固连的牢固程度高。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述滑轨包括若干个滑块，所述滑块固定在支架上，所述滑块上具有滑槽，所述滑条嵌入到对应的滑槽中。滑条嵌入到滑槽中，通过驱动器驱动连接板，通过连接板带动滑条在滑槽中移动，滑动顺畅，结构简单。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述支架包括至少一条呈长条状的安装板、若干根第一支撑杆和若干根第二支撑杆，所述第一支撑杆的长度小于第二支撑杆的长度，所述安装板倾斜设置在底座的端部处，所述第一支撑杆的顶部与安装板的中间处相固连，底部与底座相固连，所述第二支撑杆的顶部与安装板的顶端相固连，底部与底座相固连。第一支撑杆的长度小于第二支撑杆的长度，通过第一支撑杆和第二支撑杆使安装板倾斜固连在底座的两端，结构简单，设计合理，而且通过改变第一支撑杆和第二支撑杆长度即可调节安装板的倾斜角度，调整刺爪刺入物件的角度，修改方便，提高本抓取器抓紧物件的牢固程度。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述驱动器为气缸，所述气缸的活塞杆与滑动架相固连。通过气缸带动滑动架沿着滑轨滑动，结构简单。
作为另一种情况，在上述的一种刺入式抓取器中，所述驱动器为电机，所述电机的输出轴上固连有丝杆，所述滑动架上固连有丝杆座，所述丝杆穿设在丝杆座中。通过电机、丝杆和丝杆座的配合使滑动架沿着滑轨滑动，滑动架滑动的稳定性好。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述通道中设有导向套，所述导向套为软管。导向套起到导向的作用，刺爪与导向套间隙配合，导向套的设置使刺爪移动顺畅，由于导向套为软管，即使刺爪在使用一段时间后位置出现偏移，导向套也可以提供一定的缓冲量，使刺爪移动顺畅。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述底座的中间处设有连接架，所述连接架与底座为一体式结构或者所述连接架与底座通过焊接固连。连接架的安装牢固程度高，不论是一体式结构还是焊接固连，均加工方便。
在上述的一种刺入式抓取器中，所述底座中具有若干个减重孔。减重孔的设置可以降低底座的重量，节约材料，降低成本。
与现有技术相比，本发明提供的刺入式抓取器具有以下优点：
1、本刺入式抓取器的刺爪是向底座的内端斜向下刺入到物件中的，且多个刺爪同时刺入到物件中，使刺爪抓住物件，抓紧力大，抓紧牢固程度高；而且位于底座两端的刺爪是呈交叉状刺入到物件中的，使刺爪对物件产生夹紧力，提高抓紧力，抓取器提起物件时物件不易脱落，提高抓取器抓取物件的牢固程度。
2、本刺入式抓取器是通过刺爪刺入物件的方式抓取物件的，使本抓取器能抓取不同形状的软体物体，适用范围广。
附图说明
图1是本刺入式抓取器的整体结构俯视图。
图2是本刺入式抓取器的局部结构爆炸图。
图3是本刺入式抓取器刺爪未伸出时的状态图。
图4是本刺入式抓取器刺爪伸出时的状态图。
图中，1、底座；2、驱动器；3、滑动架；31、连接板；32、滑条；4、支架；41、安装板；42、第一支撑杆；43、第二支撑杆；5、滑轨；51、滑块；52、滑槽；6、刺爪；61、固定部；62、主体；63、尖头部；7、通道；8、导向套；9、连接架；10、减重孔。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例一
如图1、图2所示，本刺入式抓取器包括底座1、驱动器2、滑动架3、支架4、滑轨5和刺爪6。
底座1呈长条状，底座1中具有减重孔10，底座1的中间处设有连接架9，本实施例中，连接架9与底座1为一体式结构，在实际生产中，连接架9与底座1可以通过焊接相固连。本实施例中，底座1中具有六个倾斜设置的通道7，每个通道7中均设有导向套8，导向套8为软管，导向套8与通道7一一对应设置，在实际生产中，通道7的数量可以为四个或者八个。
底座1的两端均设有倾斜设置的支架4，支架4位于底座1外端部分的高度大于支架4位于底座1内端部分的高度。本实施例中，支架4包括两条呈长条状的安装板41、四根第一支撑杆42和四根第二支撑杆43，在实际生产中，支架4可以包括一条呈长条状的安装板41、两根第一支撑杆42和两根第二支撑杆43，或者支架4包括三条呈长条状的安装板41、六根第一支撑杆42和六根第二支撑杆43，第一支撑杆42的长度小于第二支撑杆43的长度，安装板41倾斜设置在底座1的端部处，第一支撑杆42的顶部与安装板41的中间处相固连，底部与底座1相固连，第二支撑杆43的顶部与安装板41的顶端相固连，底部与底座1相固连。
刺爪6包括固定部61、主体62和尖头部63，固定部61和尖头部63分别位于主体62的两端，刺爪6与水平面之间的夹角和通道7与水平面之间的夹角相同，刺爪6与通道7一一对应设置，刺爪6部分位于通道7中，刺爪6和通道7均倾斜设置。本实施例中，滑动架3包括连接板31和两根滑条32，在实际生产中，滑条32的数量可以为三根或者四根，滑条32通过连接板31相固连，刺爪6的固定部61与连接板31相固连。本实施例中，滑轨5包括四个滑块51，两个滑块51一组，同一组的两个滑块51位于同一条安装板41上，滑块51上具有滑槽52，同一组的两个滑块51的滑槽52呈一直线排列，滑条32嵌入到对应的滑槽52中，滑条32倾斜设置。驱动器2为气缸，气缸的活塞杆与连接板31相固连。刺爪6、滑条32和安装板41平行设置。
抓取物件时，开始时，如图3所示，通过驱动器2带动滑动架3沿着滑轨5移动，使刺爪6不穿出通道7；然后通过驱动器2带动滑动架3沿着滑轨5下移，如图4所示，使刺爪6向底座1内端斜向下移动，刺爪6伸出通道7，驱动器2持续提供动力，刺爪6的尖头部63刺入到物件中，并逐渐使主体62刺入到物件中，从而使本抓取器抓住物件。
实施例二
本实施例同实施例一的结构和原理基本相同，不同的地方在于，本实施例中，驱动器2为电机，电机的输出轴上固连有丝杆，滑动架3上固连有丝杆座，丝杆穿设在丝杆座中。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了底座1、驱动器2、滑动架3、连接板31、滑条32、支架4、安装板41、第一支撑杆42、第二支撑杆43、滑轨5、滑块51、滑槽52、刺爪6、固定部61、主体62、尖头部63、通道7、导向套8、连接架9、减重孔10等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种刺入式抓取器，包括底座(1)和驱动器(2)，其特征在于，还包括滑动架(3)，所述底座(1)的两端均设有支架(4)，两个所述支架(4)上均具有倾斜设置的滑轨(5)，所述滑动架(3)滑动设置在滑轨(5)上，所述滑动架(3)上固连有若干根呈直杆状且倾斜设置的刺爪(6)，所述底座(1)的两端均具有若干个倾斜设置的通道(7)，所述刺爪(6)与通道(7)一一对应设置，位于底座(1)同一端的滑轨(5)、刺爪(6)和通道(7)的倾斜方向相同，且所述滑轨(5)位于底座(1)外端部分的高度大于滑轨(5)位于底座(1)内端部分的高度，所述驱动器(2)固连在支架(4)上且所述驱动器(2)与滑动架(3)相连，所述驱动器(2)驱动滑动架(3)沿着滑轨(5)向下滑动能使刺爪(6)穿出通道(7)。
2.根据权利要求1所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述底座(1)两端的支架(4)均倾斜设置，所述支架(4)位于底座(1)外端部分的高度大于支架(4)位于底座(1)内端部分的高度。
3.根据权利要求1所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述刺爪(6)包括固定部(61)、主体(62)和尖头部(63)，所述固定部(61)和尖头部(63)分别位于主体(62)的两端，所述固定部(61)与滑动架(3)相固连。
4.根据权利要求1所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述刺爪(6)与水平面之间的夹角和通道(7)与水平面之间的夹角相同，所述刺爪(6)部分位于通道(7)中。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述滑动架(3)包括连接板(31)和至少两根滑条(32)，至少两根所述滑条(32)通过连接板(31)相固连，所述滑条(32)设在滑轨(5)上，所述刺爪(6)固连在连接板(31)上。
6.根据权利要求5所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述滑轨(5)包括若干个滑块(51)，所述滑块(51)固定在支架(4)上，所述滑块(51)上具有滑槽(52)，所述滑条(32)嵌入到对应的滑槽(52)中。
7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述支架(4)包括至少一条呈长条状的安装板(41)、若干根第一支撑杆(42)和若干根第二支撑杆(43)，所述第一支撑杆(42)的长度小于第二支撑杆(43)的长度，所述安装板(41)倾斜设置在底座(1)的端部处，所述第一支撑杆(42)的顶部与安装板(41)的中间处相固连，底部与底座(1)相固连，所述第二支撑杆(43)的顶部与安装板(41)的顶端相固连，底部与底座(1)相固连。
8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述驱动器(2)为气缸，所述气缸的活塞杆与滑动架(3)相固连。
9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述通道(7)中设有导向套(8)，所述导向套(8)为软管。
10.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺入式抓取器，其特征在于，所述底座(1)中具有若干个减重孔(10)。
CN201710154319.3A 2017-03-15 2017-03-15 一种刺入式抓取器 Pending CN106865193A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710154319.3A CN106865193A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 一种刺入式抓取器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710154319.3A CN106865193A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 一种刺入式抓取器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106865193A true CN106865193A (zh) 2017-06-20

Family

ID=59171258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710154319.3A Pending CN106865193A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 一种刺入式抓取器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106865193A (zh)

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2604351A (en) * 1948-11-25 1952-07-22 Rose Brothers Ltd Apparatus for manipulating articles of plastic material
CH680850A5 (zh) * 1986-12-03 1992-11-30 Antogi Ag
DE202004009826U1 (de) * 2004-06-22 2004-09-16 Naiss Gmbh Werkzeug zum Handhaben von luftdurchlässigen und/oder biegeschlaffen Bauteilen
JP2005333827A (ja) * 2004-05-24 2005-12-08 Mayekawa Mfg Co Ltd 食材の把持移動方法及び装置
CN101104481A (zh) * 2007-08-07 2008-01-16 刘明春 汽车顶棚生产线基材防呆针刺机构
CN101108702A (zh) * 2007-08-07 2008-01-23 刘明春 汽车饰件生产线通用型自动上料针刺机构
CN101332601A (zh) * 2008-06-23 2008-12-31 刘明春 汽车顶蓬生产线的自动上料针刺装置
US20090146440A1 (en) * 2005-10-21 2009-06-11 Buljo Jan O Apparatus and Method for Gripping, Holding and Releasing Objects That Can Be Penetrated
CN101585186A (zh) * 2009-06-20 2009-11-25 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 汽车顶篷、地毯生产线的自动上料针刺装置
KR100996441B1 (ko) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) 핀-타입 그리퍼 장치
KR100996440B1 (ko) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) 핀-타입 그리퍼 장치
US20110187138A1 (en) * 2010-02-04 2011-08-04 Giuseppe Maffeis Pneumatic needle gripper
CN103224138A (zh) * 2013-05-15 2013-07-31 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 汽车声学部件生产线自动上料针刺机构
CN203854002U (zh) * 2014-04-17 2014-10-01 江西龙展机械制造有限公司 一种自动化生产线的透气面料鞋子上料作业中的刺抓夹具
CN204714045U (zh) * 2015-06-12 2015-10-21 苏州茂特斯自动化设备有限公司 插针式海绵抓取机构
CN105236131A (zh) * 2015-09-11 2016-01-13 苏州博众精工科技有限公司 一种提取装置
CN105881567A (zh) * 2016-06-23 2016-08-24 四川巨浪智能设备有限公司 板料抓取手抓
CN206645500U (zh) * 2017-03-15 2017-11-17 台州职业技术学院 一种刺入式抓取器

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2604351A (en) * 1948-11-25 1952-07-22 Rose Brothers Ltd Apparatus for manipulating articles of plastic material
CH680850A5 (zh) * 1986-12-03 1992-11-30 Antogi Ag
JP2005333827A (ja) * 2004-05-24 2005-12-08 Mayekawa Mfg Co Ltd 食材の把持移動方法及び装置
DE202004009826U1 (de) * 2004-06-22 2004-09-16 Naiss Gmbh Werkzeug zum Handhaben von luftdurchlässigen und/oder biegeschlaffen Bauteilen
US20090146440A1 (en) * 2005-10-21 2009-06-11 Buljo Jan O Apparatus and Method for Gripping, Holding and Releasing Objects That Can Be Penetrated
CN101104481A (zh) * 2007-08-07 2008-01-16 刘明春 汽车顶棚生产线基材防呆针刺机构
CN101108702A (zh) * 2007-08-07 2008-01-23 刘明春 汽车饰件生产线通用型自动上料针刺机构
CN101332601A (zh) * 2008-06-23 2008-12-31 刘明春 汽车顶蓬生产线的自动上料针刺装置
CN101585186A (zh) * 2009-06-20 2009-11-25 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 汽车顶篷、地毯生产线的自动上料针刺装置
US20110187138A1 (en) * 2010-02-04 2011-08-04 Giuseppe Maffeis Pneumatic needle gripper
KR100996441B1 (ko) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) 핀-타입 그리퍼 장치
KR100996440B1 (ko) * 2010-09-09 2010-11-24 한국뉴매틱(주) 핀-타입 그리퍼 장치
US20130187398A1 (en) * 2010-09-09 2013-07-25 Korea Pneumatic System, Co., Ltd Pin-type gripper
CN103224138A (zh) * 2013-05-15 2013-07-31 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 汽车声学部件生产线自动上料针刺机构
CN203854002U (zh) * 2014-04-17 2014-10-01 江西龙展机械制造有限公司 一种自动化生产线的透气面料鞋子上料作业中的刺抓夹具
CN204714045U (zh) * 2015-06-12 2015-10-21 苏州茂特斯自动化设备有限公司 插针式海绵抓取机构
CN105236131A (zh) * 2015-09-11 2016-01-13 苏州博众精工科技有限公司 一种提取装置
CN105881567A (zh) * 2016-06-23 2016-08-24 四川巨浪智能设备有限公司 板料抓取手抓
CN206645500U (zh) * 2017-03-15 2017-11-17 台州职业技术学院 一种刺入式抓取器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102390580B (zh) 抓取器
CN201372127Y (zh) 塑料软管供料真空吸盘
CN206126305U (zh) 圆瓶输送入托机构及具有该入托机构的圆瓶立式入托机
CN1733552A (zh) 一种棒材打捆夹紧成形的方法和装置
CN106743377A (zh) 一种带有拣选功能的料斗
CN205105716U (zh) 菌棒装袋扎口装置
CN202320913U (zh) 抓取器
CN206645500U (zh) 一种刺入式抓取器
CN203077521U (zh) 轴承橡胶密封圈成型机
CN2931301Y (zh) 瓶类装箱机的瓶收集装置
CN106865193A (zh) 一种刺入式抓取器
CN203714801U (zh) 装箱机的理瓶台
CN105123276B (zh) 适用于窝口菌包液体接种前的取棒机及液体接种机
CN205674345U (zh) 一种全自动水泥砖切割机
CN111071790A (zh) 一种变间距多吸嘴吸头
CN203652688U (zh) 一种自动分坯机
CN202138819U (zh) 非pvc软袋大输液生产线的t型接口供给装置
CN206662849U (zh) 一种循环上料工作台
CN102372164A (zh) 一种用于端子组印刷的翻转机构
CN104889191B (zh) 一种高效紧凑的自动送取料装置
CN205770505U (zh) 一种适用于直立软袋的自动装盘机
CN209097681U (zh) 可适用于不同规格综丝的放料装置
CN206955184U (zh) 一种缸体输送机构
CN206689439U (zh) 一种管弯头自动加工装置
CN205998714U (zh) 收卷移动机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170620