CN204450559U - 机械手末端机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手末端机构,包括连接固定板、针持机构、卸料板、物件托板。连接固定板竖向装有导柱和伸缩杆缸体;模头伸缩杆下端固定模头,模头设有多枚针及和导柱位置对应的导套,导柱下段穿过导套和卸料板相连,卸料板和物件托板设有和针相对应的通孔。本实用新型优点是适合透气、柔软、表面凹凸粗糙等物件的快速、位置标准、安全自动持卸。结构简单,紧凑,成本较低;实现搬运、生产过程的自动化,适用于多种类型的自动化机。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人技术,特别是一种机械手末端机构。能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件。
背景技术
随着机器人技术的飞速发展,根据被夹物件形状、大小变化的需要,作为机器人臂末端的执行机构的设计变得越来越独特与重要。但在传统的透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件加工过程中,还是采用人工送取料,工作效率低,劳动力成本高等缺点。
目前,机械手的手部(是用来抓持工件或工具的部件)结构形式:夹持型、托持型和吸附型。目前这些机械手缺点:夹持型手部夹持柔软材料时,材料放置时位置不准确;托持型手部不能翻转物件;吸附型手部难抓持透气、表面凹凸粗糙物件。
因此,设计一种能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件的机构是非常必要且具有实用性的:有了这样的末端持卸机构,机械手对于该类物件的持取、移动和卸下将变得更加高效与便捷。
实用新型内容
针对现有技术存在的问题,本实用新型的目的在于:设计提供一种机械手末端机构,此机械手末端机构能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性的物件。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的:机械手末端机构,包括连接固定板、针持机构和卸料板。连接固定板侧部竖向装有导柱,连结固定板固定有伸缩杆缸体;伸缩杆下端固定模头,模头下端阵列固定多枚针,模头设有和导柱位置对应的竖向导套,导柱下段穿过导套和卸料板相连,卸料板设有和针相对应的通孔。物件托
板设有和针相对应的空位孔。
进一步,上述连接固定板连接自动化机机械手臂。
进一步,上述伸缩杆缸体根据自动化机及物件生产工艺需要配置相应类型,再配置相应开关,伸缩杆缸可选液压缸、气压缸、电动缸等类型。
进一步,上述伸缩杆缸开关信号线接自动化机的控制器。
本实用新型设计思路:受牙签持物启发,想到用气缸的伸缩杆驱动棱型针头扎透物件,持物件,伸缩杆驱动棱型针头缩回时,物件上方用板挡住物。接下来就是设计结构及细节,针头不能扎触物件托板,伸缩杆不晃动用导柱导套定位,至于伸缩杆伸缩的实现,机械手移动功能的实现都有现成机器及功能体。
本实用新型原理是:通过所述伸缩杆向下伸而驱动棱型针头扎透物件,物件回弹包裹针细小处,物件被下方棱型针头宽位处托着,从而完成持取。伸缩杆的向上缩驱动棱型针头向上运动,物件孔撑大,卸料板挡着物件,棱型针头从物件中抽出,从而完成卸料。用本实用新型连接固定板连接自动化机机械臂,伸缩功能就是利用机电市场成熟的液压缸、气压缸、电动缸的伸缩杆伸缩功能,伸缩杆缸信号线接自动化机机械臂的控制器,控制器发信号给伸缩杆缸的开关,伸缩杆缸的开关控制伸缩杆伸缩。
本实用新型突出特点是:能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件。可直接安装在加工设备上使用,持卸料快速、位置标准,提高工作效率,替代人工操作,降低劳动力成本,提高安全保障,成本低。实现搬运、生产过程的自动化,适用于多种类型的自动化机。
附图说明
图 1 为本实用新型的正视结构示意图。
图 2 为本实用新型的俯视结构示意图。
图中:1-连结固定板;2-针持机构;3-卸料板;21-模头;22-伸缩杆;23-伸缩杆缸体;24-针;25-导柱;26-导套;201-棱型针头;202-针中细小处;203-针后端;4-物件;5-物件托板;6-通孔。
具体实施方式
下下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
参见图 1— 2:本实用新型涉及一种机械手末端机构,包括连接固定板1、针持机构2、卸料板3、物件托板5。连接固定板1侧部竖向装有导柱25,连结固定板固定1有伸缩杆缸体23;伸缩杆22下端固定模头,模头21下端固定多枚针24的针后端203,模头21设有和导柱25位置对应的竖向导套26,导柱25下段穿过导套26和卸料板3相连,卸料板3设有和针24相对应的通孔6。物件托板5设有和针24相对应的通孔6。通过所述伸
缩杆22向下伸而驱动棱型针头201扎透物件5,软物件5回弹包裹针中细小处202,物件5被下方的棱型针头201宽位处托着,从而完成持取。伸缩杆22的向上缩驱动棱型针头201向上运动,物件5孔撑大,卸料板3挡着物件,棱型针头201从物件5中抽出,从而完成卸料。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式,但是本领域的技术人员应当理解,这些仅是举例说明,本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下,可以对这些实施方式做出多种变更或修改,但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
Claims (1)
1.机械手末端机构,其特征在于 :包括连接固定板、针持机构和卸料板;连接固定板侧部竖向装有导柱,连结固定板固定有伸缩杆缸体;伸缩杆下端固定模头,模头下端固定多枚针,模头设有和导柱位置对应的竖向导套,导柱下段穿过导套和卸料板相连,卸料板设有和针相对应的通孔;物件托板设有和针相对应的空位孔。
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