CN209536423U - 一种机器人用的可调节抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人用的可调节抓取机构，涉及工业机器人技术领域，本实用新型包括通过法兰连接盘与驱动机构连接的抓取组件，抓取组件包括矩形顶板、设在矩形顶板下方的第一抓取机构和第二抓取机构，矩形顶板下方设有左右两块固定板，两块固定板之间装设第一抓取机构，矩形顶板前侧的两根支撑杆与矩形顶板后侧的两根支撑杆之间，分别固定连接两根连接杆，且两根连接杆上各固定有一块安装板，前后两块安装板之间装设第二抓取机构；第一抓取机构包括驱动组件一和左、右夹持件，左、右夹持件的相向侧均设置有1到4个与空气泵连通的真空吸盘；第二抓取机构包括两组气缸和两块夹持板。本实用新型具有结构简单、位置可调和夹持方式灵活的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及机器人用的可调节抓取机构。
背景技术
工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人得手足和大脑功能，它可以代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
很多企业的产品在生产过程中需要进行搬运转移和码垛打包，传统采用的人工方式由于多种不便和技术发展的原因已经渐渐被淘汰了，在规模化生产企业中，普遍采用机器人进行搬运转移工作，然而，在运用机器人对箱体进行抓取、搬运时，由于箱体可能为柔性材料或弹性材料，运用抓取机构抓取箱体可能会由于箱体发生形变而中途滑落，同时，如果箱体内放置有易碎物品，也会因为箱体变形而发生毁损情况。
因此，为了保障抓取搬运的稳定性和安全性，设计一种可调整动力机构的机器人抓取件具有现实意义和必要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：解决现有夹持智能化机器人的抓手夹持力不稳定的技术问题，本实用新型提供了机器人用的可调节抓取机构。
本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
一种机器人用的可调节抓取机构，包括抓取组件、与抓取组件顶部连接的连接端、与驱动机构固定的安装座，所述连接端与安装座通过法兰连接盘可拆卸连接，所述抓取组件包括矩形顶板、设置在矩形顶板下表面四角的支撑杆以及第一抓取机构和第二抓取机构，所述矩形顶板下方设置有左右两块固定板，两块固定板之间装设有第一抓取机构，矩形顶板前侧的两根支撑杆与矩形顶板后侧的两根支撑杆之间，分别固定连接有两根连接杆，且两根连接杆上固定有一块安装板，前后两块安装板之间装设有第二抓取机构；所述第一抓取机构包括驱动组件一和左夹持件一、右夹持件一，所述左夹持件一和右夹持件一的相向侧均设置有1到 4个与空气泵连通的真空吸盘；所述第二抓取机构包括与两个驱动组件二和与两个驱动组件二连接的两块夹持板。
进一步地，所述第一抓取机构的驱动组件一包括螺纹螺杆和与螺纹螺杆连接的电机，所述螺纹螺杆通过卡设在固定板上的轴套与固定板活动连接，所述螺纹螺杆为双向螺杆，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆，夹持杆的上部连接有内螺纹套，夹持杆通过内螺纹套与螺纹螺杆活动连接。
进一步地，所述第一抓取机构的驱动组件一包括双头电机和连接在双头电机驱动端的螺纹螺杆，所述螺纹螺杆左右两部分设置有相互对称的螺纹，所述螺纹螺杆通过卡设在固定板上的轴套与固定板活动连接，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆，夹持杆上设置有压力传感器，用于检测夹持杆与被夹持物体之间的压力，当真空吸盘与被夹持物体开始接触，压力传感器控制电机的关闭，夹持杆的上部连接有内螺纹套，夹持杆通过内螺纹套与螺纹螺杆活动连接。
进一步地，所述第二抓取机构的驱动组件二包括设置在前后两块安装板之间设置的圆柱状横向导向轨道和前后两块安装板上固定的气缸，所述气缸的输出端固定有环状套筒，环状套筒套设在导向轨道上，且环状套筒远离安装板的端面上连接夹持板。
进一步地，所述螺纹螺杆上方水平设置了一根导向杆，导向杆上套设了两个活动套，两个活动套分别通过短杆与内螺纹套固定。
进一步地，所述两根连接杆之间垂直连接有若干加强杆。
进一步地，所述前后两块安装板通过固定螺栓固定在连接杆上。
进一步地，所述夹持板的内侧面上均设置有防滑层，防滑层表面设置有防滑滚花。
进一步地，所述的连接端与矩形顶板连接处按圆周均布有若干加强肋板。
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型具有两种不同夹持方法的抓取机构，可根据夹持的箱体材料进行调整，以防止箱体破损或变形；使用第一抓取机构时，电机带动螺纹螺杆转动，使夹持杆收拢，接近箱体件，接触到箱体件表面后，开启气泵使真空吸盘吸紧箱体，从而增大箱体与夹持件之间的摩擦力，以提升、转移物体；该种方法可避免利用单纯的外力夹持而导致箱体变形或毁损。
2、使用第二抓取机构时，主要针对外表坚硬不易变形或无固定形状的物件，通过气缸推动夹持板对物件外边增大夹持力，从而提升、转移物体。
3、两组抓取机构均采用左右同时活动的夹持件，使夹持更加稳定可靠，适于推广使用。
4、设置导向杆和导向轨道，使第一抓取机构、第二抓取机构的驱动组件在运作工程中路径固定，夹持更加准确、稳定。
5、夹持板的相向侧均设置表面带防滑滚花的防滑层，提高摩擦系数，具有很好的防滑效果，同时有效避免了刮花被抓取件的表面。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是第二抓取机构的结构示意图；
图3是第一抓取机构的结构示意图；
附图标记：1—安装座，2—法兰连接盘，3—连接端，4—加强肋版，5—矩形顶板，6—短杆，7—内螺纹套，8—螺纹螺杆，9—支撑杆，10—加强杆，11—安装板，12—固定螺栓，13—夹持板，14—双头电机，15—螺纹，16—真空吸盘，17—夹持杆，18—连接杆，19—轴套，20—固定板，21—活动套，22—导向杆，23—气缸，24—环状套筒，25—防滑层，26—导向轨道。
具体实施方式
为了本技术领域的人员更好的理解本实用新型，下面结合附图和以下实施例对本实用新型作进一步详细描述。
实施例1
如图1-3所示，本实施例提供一种机器人用的可调节抓取机构，包括抓取组件、与抓取组件顶部连接的连接端3、与驱动机构固定的安装座1，所述连接端3与安装座1通过法兰连接盘2可拆卸连接，所述抓取组件包括矩形顶板5、设置在矩形顶板5下表面四角的支撑杆9 以及第一抓取机构和第二抓取机构，所述矩形顶板5下方设置有左右两块固定板20，两块固定板20之间装设有第一抓取机构，矩形顶板5前侧的两根支撑杆9与矩形顶板5后侧的两根支撑杆9之间，分别固定连接有两根连接杆18，且两根连接杆18上固定有一块安装板11，前后两块安装板11之间装设有第二抓取机构；所述第一抓取机构包括驱动组件一和左夹持件一、右夹持件一，所述左夹持件一和右夹持件一的相向侧均设置有1到4个与空气泵连通的真空吸盘16；所述第二抓取机构包括与两个驱动组件二和与两个驱动组件二连接的两块夹持板13。
所述第一抓取机构的驱动组件一包括螺纹螺杆8和与螺纹螺杆8连接的电机，所述螺纹螺杆8通过卡设在固定板20上的轴套19与固定板20活动连接，所述螺纹螺杆8为双向螺杆，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆17，夹持杆上17设置有压力传感器，用于检测夹持杆17与被夹持物体之间的压力，当真空吸盘16与被夹持物体开始接触，压力传感器控制电机的关闭，夹持杆17的上部连接有内螺纹套7，夹持杆17通过内螺纹套7与螺纹螺杆8活动连接。
所述第二抓取机构的驱动组件二包括设置在前后两块安装板11之间设置的圆柱状横向导向轨道26和前后两块安装板11上固定的气缸23，所述气缸23的输出端固定有环状套筒 24，环状套筒24套设在导向轨道26上，且环状套筒24远离安装板11的端面上连接夹持板 13。
所述螺纹螺杆8上方水平设置了一根导向杆22，导向杆22上套设了两个活动套21，两个活动套21分别通过短杆6与内螺纹套7固定。
所述两根连接杆18之间垂直连接有若干加强杆10。
所述前后两块安装板11通过固定螺栓13固定在连接杆18上。
所述夹持板13的内侧面上均设置有防滑层25，防滑层25表面设置有防滑滚花。
所述的连接端3与矩形顶板5连接处按圆周均布有若干加强肋板4。
实施例2
如图1-3所示，本实施例提供一种机器人用的可调节抓取机构，包括抓取组件、与抓取组件顶部连接的连接端3、与驱动机构固定的安装座1，所述连接端3与安装座1通过法兰连接盘2可拆卸连接，所述抓取组件包括矩形顶板5、设置在矩形顶板5下表面四角的支撑杆9 以及第一抓取机构和第二抓取机构，所述矩形顶板5下方设置有左右两块固定板20，两块固定板20之间装设有第一抓取机构，矩形顶板5前侧的两根支撑杆9与矩形顶板5后侧的两根支撑杆9之间，分别固定连接有两根连接杆18，且两根连接杆18上固定有一块安装板11，前后两块安装板11之间装设有第二抓取机构；所述第一抓取机构包括驱动组件一和左夹持件一、右夹持件一，所述左夹持件一和右夹持件一的相向侧均设置有1到4个与空气泵连通的真空吸盘16；所述第二抓取机构包括与两个驱动组件二和与两个驱动组件二连接的两块夹持板13。
所述第一抓取机构的驱动组件一包括双头电机14和连接在双头电机14驱动端的螺纹螺杆8，所述螺纹螺杆8左右两部分设置有相互对称的螺纹15，所述螺纹螺杆8通过卡设在固定板20上的轴套19与固定板20活动连接，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆 17，夹持杆上17设置有压力传感器，用于检测夹持杆17与被夹持物体之间的压力，当真空吸盘16与被夹持物体开始接触，压力传感器控制电机的关闭，夹持杆17的上部连接有内螺纹套7，夹持杆17通过内螺纹套7与螺纹螺杆8活动连接。
所述第二抓取机构的驱动组件二包括设置在前后两块安装板11之间设置的圆柱状横向导向轨道26和前后两块安装板11上固定的气缸23，所述气缸23的输出端固定有环状套筒24，环状套筒24套设在导向轨道26上，且环状套筒24远离安装板11的端面上连接夹持板 13。
所述螺纹螺杆8上方水平设置了一根导向杆22，导向杆22上套设了两个活动套21，两个活动套21分别通过短杆6与内螺纹套7固定。
所述两根连接杆18之间垂直连接有若干加强杆10。
所述前后两块安装板11通过固定螺栓13固定在连接杆18上。
所述夹持板13的内侧面上均设置有防滑层25，防滑层25表面设置有防滑滚花。
所述的连接端3与矩形顶板5连接处按圆周均布有若干加强肋板4。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (9)
1.一种机器人用的可调节抓取机构，包括抓取组件、与抓取组件顶部连接的连接端(3)、与驱动机构固定的安装座(1)，所述连接端(3)与安装座(1)通过法兰连接盘(2)可拆卸连接，其特征在于，所述抓取组件包括矩形顶板(5)、设置在矩形顶板(5)下表面四角的支撑杆(9)以及第一抓取机构和第二抓取机构，所述矩形顶板(5)下方设置有左右两块固定板(20)，两块固定板(20)之间装设有第一抓取机构，矩形顶板(5)前侧的两根支撑杆(9)与矩形顶板(5)后侧的两根支撑杆(9)之间，分别固定连接有两根连接杆(18)，且两根连接杆(18)上固定有一块安装板(11)，前后两块安装板(11)之间装设有第二抓取机构；所述第一抓取机构包括驱动组件一和左夹持件一、右夹持件一，所述左夹持件一和右夹持件一的相向侧均设置有1到4个与空气泵连通的真空吸盘(16)；所述第二抓取机构包括与两个驱动组件二和与两个驱动组件二连接的两块夹持板(13)。
2.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述第一抓取机构的驱动组件一包括螺纹螺杆(8)和与螺纹螺杆(8)连接的电机，所述螺纹螺杆(8)通过卡设在固定板(20)上的轴套(19)与固定板(20)活动连接，所述螺纹螺杆(8)为双向螺杆，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆(17)，夹持杆(17)的上部连接有内螺纹套(7)，夹持杆(17)通过内螺纹套(7)与螺纹螺杆(8)活动连接。
3.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述第一抓取机构的驱动组件一包括双头电机(14)和连接在双头电机(14)驱动端的螺纹螺杆(8)，所述螺纹螺杆(8)左右两部分设置有相互对称的螺纹(15)，所述螺纹螺杆(8)通过卡设在固定板(20)上的轴套(19)与固定板(20)活动连接，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆(17)，夹持杆(17)的上部连接有内螺纹套(7)，夹持杆(17)通过内螺纹套(7)与螺纹螺杆(8)活动连接。
4.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述第二抓取机构的驱动组件二包括设置在前后两块安装板(11)之间设置的圆柱状横向导向轨道(26)和前后两块安装板(11)上固定的气缸(23)，所述气缸(23)的输出端固定有环状套筒(24)，环状套筒(24)套设在导向轨道(26)上，且环状套筒(24)远离安装板(11)的端面上连接夹持板(13)。
5.根据权利要求2或3所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述螺纹螺杆(8)上方水平设置了一根导向杆(22)，导向杆(22)上套设了两个活动套(21)，两个活动套(21)分别通过短杆(6)与内螺纹套(7)固定。
6.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述两根连接杆(18)之间垂直连接有若干加强杆(10)。
7.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述前后两块安装板(11)通过固定螺栓(12)固定在连接杆(18)上。
8.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述夹持板(13)的内侧面上均设置有防滑层(25)，防滑层(25)表面设置有防滑滚花。
9.根据权利要求1所述的机器人用的可调节抓取机构，其特征在于，所述的连接端(3)与矩形顶板(5)连接处按圆周均布有若干加强肋板(4)。
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