CN216967822U - 一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓取夹具技术领域，具体是一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，包括主机架，所述主机架一侧安装有驱动结构，所述驱动结构连接有偏转架，所述偏转架通过直槽与主机架滑动连接；与偏转架固定连接的下部支撑结构；与偏转架相连接的上夹取结构，所述上夹取结构包括与偏转架相连接的悬臂，所述悬臂的一侧固定安装有吊装架，所述吊装架中部固定安装有双出轴电机，所述双出轴电机的两输出端均固定安装有螺纹轴，两螺纹轴的旋向相反，所述螺纹轴螺纹连接有移动套，所述移动套固定连接有夹板。本实用新型利用上夹取结构和下部支撑结构对周转箱进行底部和侧向固定，在多向支撑下，周转箱被稳定的固定。

Description

一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具

技术领域

本实用新型涉及抓取夹具技术领域，具体是一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。机器人手臂应用范围较为广泛，尤其是在加工生产领域，为工作人员带来不少便利性，周转箱通常质量较重，若是采用人力搬运，不仅费时费力，而且容易对产品造成损坏，而在流水线上打包完成的周转箱，其位于相对于流水线位置较为精确，因此适合采用机器人手臂进行搬运。周转箱底部往往设置有网状的加强筋。

通常对周转箱的夹具往往仅从侧面对周转箱进行夹取，单单依靠对周转箱的侧面施加的摩擦力来对周转箱进行固定，并不稳定，存在周转箱滑脱的危险。

为此本领域技术人员提出了一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，以解决上述背景中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，包括主机架，所述主机架一侧安装有驱动结构，所述驱动结构连接有偏转架，所述偏转架通过直槽与主机架滑动连接；

与偏转架固定连接的下部支撑结构，所述下部支撑结构包括多组三角架，所述三角架与偏转架固定连接，所述三角架共同固定连接有卡架，所述卡架一侧固定安装有多组限位柱；

与偏转架相连接的上夹取结构，所述上夹取结构包括与偏转架相连接的悬臂，所述悬臂的一侧固定安装有吊装架，所述吊装架中部固定安装有双出轴电机，所述双出轴电机的两输出端均固定安装有螺纹轴，两螺纹轴的旋向相反，所述螺纹轴螺纹连接有移动套，所述移动套与吊装架滑动连接，所述移动套固定连接有夹板。

作为本实用新型进一步的改进方案：所述夹板一侧面固定安装有弹性垫，所述弹性垫表面设置有防滑纹。

作为本实用新型进一步的改进方案：所述驱动结构包括与主机架固定连接的槽架，所述槽架内滑动安装有滑动件，滑动件与偏转架转动连接，所述滑动件螺纹连接有丝杆，所述丝杆的一端安装有驱动电机，所述驱动电机与槽架固定连接。

作为本实用新型进一步的改进方案：所述主机架一侧设置安装孔和定位孔。

作为本实用新型进一步的改进方案：所述吊装架两端均固定安装有挡条，所述挡条数量至少为两组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

当需要使用本装置对周转箱进行夹取时，卡架移动至周转箱的下部，而后限位柱插入周转箱下部的网状加强筋中，而后双出轴电机驱动螺纹轴，转动的螺纹轴驱动移动套沿吊装架滑动，移动套相互接近，在移动套的带动下，夹板相互接近，使得夹板夹至周转箱的两侧，从而进一步对周转箱进行夹持固定，本实用新型利用上夹取结构和下部支撑结构对周转箱进行底部和侧向固定，在多向支撑下，周转箱被稳定的固定。

附图说明

图1为本实用新型的结构结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构示意图；

图3为本实用新型的A处的局部放大示意图。

图中：1、主机架；2、驱动结构；3、偏转架；4、直槽；5、下部支撑结构；6、三角架；7、卡架；8、限位柱；9、上夹取结构；10、悬臂；11、吊装架；12、双出轴电机；13、螺纹轴；14、移动套；15、夹板；16、弹性垫；17、防滑纹；18、槽架；19、滑动件；20、丝杆；21、驱动电机；22、安装孔；23、定位孔；24、挡条。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例一

参阅图1～图3所示，一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，包括主机架1，主机架1用于与外置的机械臂相连接，所述主机架1一侧安装有驱动结构2，所述驱动结构2连接有偏转架3，偏转架3为镂空结构，所述偏转架3通过直槽4与主机架1滑动连接；

与偏转架3固定连接的下部支撑结构5，所述下部支撑结构5包括多组三角架6，所述三角架6与偏转架3固定连接，所述三角架6共同固定连接有卡架7，所述卡架7一侧固定安装有多组限位柱8；

与偏转架3相连接的上夹取结构9，所述上夹取结构9包括与偏转架3相连接的悬臂10，所述悬臂10的一侧固定安装有吊装架11，所述吊装架11中部固定安装有双出轴电机12，所述双出轴电机12的两输出端均固定安装有螺纹轴13，两螺纹轴13的旋向相反，所述螺纹轴13螺纹连接有移动套14，所述移动套14与吊装架11的突出端滑动连接，所述移动套14固定连接有夹板15。

当需要使用本装置对周转箱进行夹取时，卡架7移动至周转箱的下部，而后限位柱8插入周转箱下部的网状加强筋中，而后双出轴电机12驱动螺纹轴13，转动的螺纹轴13驱动移动套14沿吊装架11滑动，移动套14相互接近，在移动套14的带动下，夹板15相互接近，使得夹板15夹至周转箱的两侧，从而进一步对周转箱进行夹持固定，本实用新型利用上夹取结构9和下部支撑结构5对周转箱进行底部和侧向固定，在多向支撑下，周转箱被稳定的固定。

在本实施例的一种情况中，所述夹板15一侧面固定安装有弹性垫16，所述弹性垫16表面设置有防滑纹17。表面设有防滑纹17的弹性垫16被压至周转箱侧面后，利用弹性垫16的弹性对周转箱进行保护和防滑纹17用于增大弹性垫16对周转箱的最大静摩擦力。

在本实施例的一种情况中，所述驱动结构2包括与主机架1固定连接的槽架18，所述槽架18内滑动安装有滑动件19，滑动件19与偏转架3转动连接，所述滑动件19螺纹连接有丝杆20，所述丝杆20的一端安装有驱动电机21，所述驱动电机21与槽架18固定连接。通过槽架18、滑动件19、丝杆20、驱动电机21、偏转架3的配合，调节偏转架3的角度，从而调节本实用新型的夹持角度。

在本实施例的一种情况中，所述主机架1一侧设置安装孔22和定位孔23。安装孔22用于连接机械臂，所述定位孔23提升安装精度。

在本实施例的一种情况中，所述定位孔23以安装孔22为中心等间距的环形排列。环形排列的定位孔23便于与机械臂的准确连接。

实施例二

在实施例一的基础上，参阅图1和图3，所述吊装架11两端均固定安装有挡条24，所述挡条24数量至少为两组。挡条24用于阻挡移动套14，从而避免移动套14从吊装架11上滑脱。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，其特征在于，包括主机架，所述主机架一侧安装有驱动结构，所述驱动结构连接有偏转架，所述偏转架通过直槽与主机架滑动连接；

与偏转架固定连接的下部支撑结构，所述下部支撑结构包括多组三角架，所述三角架与偏转架固定连接，所述三角架共同固定连接有卡架，所述卡架一侧固定安装有多组限位柱；

与偏转架相连接的上夹取结构，所述上夹取结构包括与偏转架相连接的悬臂，所述悬臂的一侧固定安装有吊装架，所述吊装架中部固定安装有双出轴电机，所述双出轴电机的两输出端均固定安装有螺纹轴，两螺纹轴的旋向相反，所述螺纹轴螺纹连接有移动套，所述移动套与吊装架滑动连接，所述移动套固定连接有夹板。

2.根据权利要求1所述的一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，其特征在于，所述夹板一侧面固定安装有弹性垫，所述弹性垫表面设置有防滑纹。

3.根据权利要求1所述的一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，其特征在于，所述驱动结构包括与主机架固定连接的槽架，所述槽架内滑动安装有滑动件，滑动件与偏转架转动连接，所述滑动件螺纹连接有丝杆，所述丝杆的一端安装有驱动电机，所述驱动电机与槽架固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，其特征在于，所述主机架一侧设置安装孔和定位孔。

5.根据权利要求1所述的一种机器人垛型无间隙周转箱抓取夹具，其特征在于，所述吊装架两端均固定安装有挡条，所述挡条数量至少为两组。

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