CN109202945A - 一种机械手指及机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动化设备技术领域，其目的在于提供一种机械手指及包括机械手指的机械手。技术方案如下：一种机械手指，包括指节组、带动指节组弯折的导力牵引链和带动指节组弯折并自锁的自锁牵引链，还包括驱动导力牵引链和自锁牵引链弯折的抓取驱动机构。一种机械手，包括机械手指，所述机械手指为三个；还包括固定座，三个所述机械手指分为位于固定座一侧的两个左手指和位于固定座另一侧的右手指，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置固定连接。本发明能够实现对工件的稳定抓取。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种机械手指及机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于其可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化设备技术领域。
目前的机械手大多采用单关节作用的夹持方式，这种机械手结构简单、加工成本低，然而由于机械手指的自由度很少，机械手往往只能抓取特定种类的工件，通常将机械手与夹持工件一对一设置，不能进行异形工件的抓取。现有技术中，已出现了如中国专利CN106426255A所公开的技术，现有技术如图12所示，机械手指为多关节设计，第一关节110和第二关节111相互铰接形成导力传动链，第三关节112和第四关节113相互铰接形成夹持部，第三关节112和第四关节113形成夹持部的两个夹持段，能够实现异形工件的夹持；但在夹持过程中，仅依靠单一的导力传动链来控制夹持部对工件的抓取，对工件进行抓取时，夹持部中的两个夹持段之间易产生晃动，造成机械手抓取不稳。
发明内容
本发明提供了一种机械手指及机械手，其能够实现对工件的稳定抓取。
本发明采用的技术方案是：
一种机械手指，包括指节组、带动指节组弯折的导力牵引链和带动指节组弯折并自锁的自锁牵引链，还包括驱动导力牵引链和自锁牵引链弯折的抓取驱动机构，所述导力牵引链和自锁牵引链均铰接设置在指节组的一侧。
优选的，所述指节组包括由下至上依次铰接设置的第一指节、第二指节和第三指节，所述指节组还包括固设在第一指节底部的传动轮，所述传动轮受抓取驱动机构的驱动以沿指节组的抓取方向进行转动；
所述导力牵引链包括依次铰接设置的导力连板、第一导力连杆、第一导力推杆和第二导力连杆，所述导力连板与传动轮的一侧固定连接，所述第一导力推杆还分别与第一指节和第二指节铰接，所述第二导力连杆远离第二导力连杆的一端与第三指节铰接；
所述自锁牵引链包括依次铰接设置的自锁连板、第一自锁连杆、第一自锁推杆、第二自锁连杆和第二自锁推杆，所述自锁连板与传动轮的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆还分别与第一指节和第二指节铰接，所述第二自锁推杆远离第二自锁连杆的一端分别与第二指节和第三指节铰接。
优选的，所述自锁连板的中部开设有连接孔，所述自锁连板通过连接孔与传动轮铰接，所述自锁连板位于连接孔的侧部开设有腰形孔，所述自锁连板与传动轮之间设置有片簧，所述片簧的一端与传动轮固接，所述片簧的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔内。
优选的，所述抓取驱动机构包括第一驱动装置、第一驱动轮、第一减速轮、蜗杆和U型座，所述蜗杆穿设在U型座的闭合部内，所述蜗杆的端部与第一减速轮固接，所述第一驱动装置的输出端与第一驱动轮固接，所述第一驱动轮与第一减速轮相啮合，所述第一指节通过传动轮与U型座的张开端铰接，所述传动轮与蜗杆相啮合。
优选的，所述第一指节、第二指节和第三指节背离导力牵引链的一侧均分别设置有摩擦板。
一种机械手，包括上述任一项所述的机械手指。
优选的，所述机械手指为三个。
优选的，还包括用于对三个所述机械手指进行固定的固定座，三个所述机械手指分为位于固定座一侧的两个左手指和位于固定座另一侧的右手指，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置的固定端固定连接。
优选的，还包括用于驱动两个左手指相对转动的钳取驱动机构，所述钳取驱动机构分别与两个所述第一抓取驱动机构连接。
优选的，所述钳取驱动机构包括第二驱动装置、第二驱动轮、第二减速轮、第二转向轮、两个第二从动轮和安装座，所述第二驱动装置、第二驱动轮、第二减速轮和第二转向轮均枢接在安装座上，所述安装座与固定座固定连接，两个第二从动轮分别与两个第一抓取驱动机构固接，所述第二驱动装置的输出端与第二驱动轮固接，所述第二驱动轮与第二减速轮相啮合，所述第二减速轮与第二转向轮相啮合，所述第二减速轮、第二转向轮分别与两个第二从动轮相啮合。
本发明的有益效果集中体现在：
1)机械手指和机械手能够实现对工件的稳定抓取，增强抓取力度；具体来说，在使用过程中，导力牵引链和自锁牵引链均通过抓取驱动机构驱动，随后指节组在导力牵引链、自锁牵引链的驱动下翻转，此时导力牵引链起到力量传递的作用；当指节组靠近抓取驱动机构的一端触碰到相应工件时，导力牵引链、自锁牵引链继续在抓取驱动机构的驱动下带动指节组弯折，由此使指节组远离抓取驱动机构的一端逐步贴近工件表面；待指节组完全与工件贴合时，自锁牵引链产生与抓取方向相反的力以进行自锁，即此时导力牵引链受到的力朝向抓取方向，自锁牵引链所受力与导力牵引链受力方向相反，由此使得指节组的受力达到平衡，避免指节组发生晃动，实现稳固夹取；
2)机械手可分别实现夹取和抱合抓取的动作，通用性强；具体来说，当工件位于左手指与右手指的第三指节所在的平面时，第一指节与第二指节未受到工件的回弹力，左手指与右手指相对抱合，可实现对工件的夹取动作；另外，左手指与右手指之间可产生相对抱合的运动，由此实现对工件的抱合抓取动作；由于机械手指的设置，使得机械手实现稳定的夹取和抓取动作，同时两个左手指和右手指分别受三个抓取驱动机构的驱动，利于实现对异形工件的抓取，避免了不同工件需更换不同机械手的问题，通用性强，节约生产成本；
3)机械手在实现夹取和抱合抓取动作的基础上，还可进行钳取动作，适用多种工况；具体来说，两个左手指可在钳取驱动机构的驱动下实现钳取的动作，钳取驱动机构驱动两个左手指相对转动，实现对工件的钳取动作。
附图说明
图1是本发明的一种机械手指的结构示意图；
图2是图1所示的一种机械手指的另一视角的示意图；
图3是图1所示的一种机械手指的侧视图；
图4是图3所示的一种机械手指的剖视图；
图5是图1所示的一种机械手指的爆炸图；
图6是本发明的一种机械手的结构示意图；
图7是图1所示的一种机械手的剖视图；
图8是图6所示的一种机械手的爆炸图；
图9是本发明的一种机械手夹取状态下的结构示意图；
图10是本发明的一种机械手抓取状态下的结构示意图；
图11是本发明的一种机械手钳取状态下的结构示意图；
图12是现有技术中的机械手的结构示意图。
图中：1-指节组；11-第一指节；12-第二指节；13-第三指节；14-传动轮；2-导力牵引链；21-导力连板；22-第一导力连杆；23-第一导力推杆；24-第二导力连杆；3-自锁牵引链；31-自锁连板；311-连接孔；312-腰形孔；32-第一自锁连杆；33-第一自锁推杆；34-第二自锁连杆；35-第二自锁推杆；36-片簧；4-抓取驱动机构；41-第一驱动装置；42-第一驱动轮；43-第一减速轮；44-蜗杆；45-U型座；5-摩擦板；6-固定座；71-第二驱动装置；72-第二驱动轮；73-第二减速轮；74-第二转向轮；75-第二从动轮；76-安装座；8-外壳；110-第一关节；111-第二关节；112-第三关节；113-第四关节。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的单元或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面结合附图1～11进一步阐述本发明。
实施例1：
一种机械手指，如图1至5所示，包括指节组1、带动指节组1弯折的导力牵引链2和带动指节组1弯折并自锁的自锁牵引链3，还包括驱动导力牵引链2和自锁牵引链3弯折的抓取驱动机构4，所述导力牵引链2和自锁牵引链3均铰接设置在指节组1的一侧。
现对机械手指的实施方式进行说明。抓取状态如图10所示，在使用过程中，导力牵引链2和自锁牵引链3均通过抓取驱动机构4驱动，随后指节组1在导力牵引链2、自锁牵引链3的驱动下翻转，此时导力牵引链2起到力量传递的作用；当指节组1靠近抓取驱动机构4的一端触碰到相应工件时，导力牵引链2、自锁牵引链3继续在抓取驱动机构4的驱动下带动指节组1弯折，由此使指节组1远离抓取驱动机构4的一端逐步贴近工件表面；待指节组1完全与工件贴合时，自锁牵引链3产生与抓取方向相反的力以进行自锁，即此时导力牵引链2受到的力朝向抓取方向，自锁牵引链3所受力与导力牵引链2受力方向相反，由此使得指节组1的受力达到平衡，避免指节组1发生晃动，实现稳固夹取，能够有效增强抓取力度。
进一步的，所述指节组1包括由下至上依次铰接设置的第一指节11、第二指节12和第三指节13，需要说明的是，第一指节11位于指节组1的底端、第二指节组12位于指节组1的中端、第三指节组13位于指节组1的顶端，在进行抓取动作时，一般为第一指节11首先触碰到工件，随后第二指节12、第三指节13依次贴近工件表面，由此实现指节组1对工件的抓取；另外，所述指节组1还包括与第一指节11铰接设置的传动轮14，所述传动轮14受抓取驱动机构4的驱动以沿指节组1的抓取方向进行转动，指节组1的抓取方向即为指节组1朝向工件的方向。
所述导力牵引链2包括依次铰接设置的导力连板21、第一导力连杆22、第一导力推杆23和第二导力连杆24，所述导力连板21与传动轮14的一侧固定连接，所述第一导力推杆23还分别与第一指节11和第二指节12铰接，所述第二导力连杆24远离第二导力连杆24的一端与第三指节13铰接。
需要说明的是，导力连板21与传动轮14固定连接，使得导力牵引链2可随指节组1翻转运动，待第一指节11触碰到工件时，工件对第一指节11产生回弹力，当第一指节11受导力连板21驱动产生的夹取工件的力与工件的对第一指节11产生的回弹力平衡时，第一指节11停止转动；与此同时，导力连板21与传动轮14持续受力，导力连板21依次驱动第一导力连杆22、第一导力推杆23和第二导力连杆24翻转，由于所述第一导力推杆23还分别与第一指节11和第二指节12铰接，可使第二指节12在第一导力连杆22和第一导力推杆23的驱动下持续翻转，待第二指节12触碰到工件时，第二指节12受力平衡，第二指节12停止转动；由于所述第二导力连杆24远离第二导力连杆24的一端与第三指节13铰接，随后第三指节13可在第二导力连杆24的驱动下持续翻转，直至第三指节13贴近工件表面，抓取过程由此完成。
所述自锁牵引链3包括依次铰接设置的自锁连板31、第一自锁连杆32、第一自锁推杆33、第二自锁连杆34和第二自锁推杆35，所述自锁连板31与传动轮14的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆33还分别与第一指节11和第二指节12铰接，所述第二自锁推杆35远离第二自锁连杆34的一端分别与第二指节12和第三指节13铰接。
需要说明的是，自锁牵引链3的牵引方式与导力牵引链2相同，由于自锁牵引链3中的自锁连板31与传动轮14柔性连接，自锁牵引链3的导力过程晚于导力牵引链2，在抓取过程完成后，自锁连板31与传动轮14之间产生与抓取方向相反的回弹力，自锁牵引链3所受力与导力牵引链2受力方向相反，可使指节组1间的受力达到平衡，避免指节组1发生晃动。
在进行抓取过程中，导力牵引链2及自锁牵引链3可通过受力情况自动调整指节组1中各指节的弯曲变形量，可进行异形工件的抓取，避免了对抓取工件的外形限制，通用性强。
进一步的，所述自锁连板31的中部开设有连接孔311，所述自锁连板31通过连接孔311与传动轮14铰接，所述自锁连板31位于连接孔311的侧部开设有腰形孔312，所述自锁连板31与传动轮14之间设置有片簧36，本发明中，片簧36采用弧形设置，回弹力更好，即片簧36为弧形的柔性杆，所述片簧36的一端与传动轮14固接，所述片簧36的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔312内；即片簧36的一端与传动轮14固接、另一端通过腰型孔312与自锁连板31枢接。
需要说明的是，自锁连板31也可采用扭簧等弹性元件与传动轮14连接。在使用过程中，抓取驱动机构4驱动传动轮14朝工件所在方向转动；待自锁连板31在传动轮14转动一定程度时，片簧36与腰型孔312抵紧，自锁连板31即随传动轮14的转动进行转动，由此带动第一自锁连杆32、第一自锁推杆33、第二自锁连杆34和第二自锁推杆35进行翻转，此时自锁牵引链3对指节组1的驱动弯折的效果与导力牵引链2对指节组1的驱动效果相同；与此同时，自锁连板31在片簧36的作用下产生与朝向工件所在方向(即抓取方向)相反的回弹力，由此使得自锁牵引链3的受力与导力牵引链2的受力相反，指节组1的受力平衡，增强抓取稳定性。
进一步的，所述抓取驱动机构4包括第一驱动装置41、第一驱动轮42、第一减速轮43、蜗杆44和U型座45，所述蜗杆44穿设在U型座45的闭合部内，所述蜗杆44的端部与第一减速轮43固接，所述第一驱动装置41的输出端与第一驱动轮42固接，所述第一驱动轮42与第一减速轮43相啮合，所述第一指节11通过传动轮14与U型座45的张开端铰接，所述传动轮14与蜗杆44相啮合。
需要说明的是，在使用过程中，第一驱动装置41通过第一驱动轮42带动第一减速轮43转动，第一减速轮43与蜗杆44固接，从而使得第一驱动装置41驱动蜗杆44转动，由于第一减速轮43的外齿数大于第一驱动轮42的齿数，由此可实现蜗杆44的降低转速和增大转矩，减小对指节组1、导力牵引链2和自锁牵引链3冲击力，进一步增强抓取稳定性，不易损坏工件。
进一步的，所述第一指节11、第二指节12和第三指节13背离导力牵引链2的一侧均分别设置有摩擦板5，即导力牵引链2和自锁牵引链3设置在指节组1的指背的一侧，多个摩擦板5分别设置在第一指节11、第二指节12和第三指节13的指腹的位置。需要说明的是，所述摩擦板5可采用但不限于为橡胶板、带条纹的钢板，用于在抓取或夹取工件时增强指节组1与工件间的摩擦力，进一步提升抓取或夹取工件的稳定性。
实施例2：
一种机械手，包括如实施例1所述的机械手指。应当理解的是，机械手的机械手指可设置为一个或多个，以实现对异形工件的包络抓取。进一步的，所述机械手指为三个。需要说明的是，三个机械手指可采用同侧设置、向心设置、两侧设置等多种布置方式，采用同侧设置可实现对工件的包络抓取工作，采用向心设置可实现对工件的钳取动作，两侧设置可同时实现对工件的包络抓取、钳取等动作，实施效果更好。
进一步的，如图6至8所示，所述机械手还包括用于对三个所述机械手指进行固定的固定座6，三个所述机械手指分为位于固定座6一侧的两个左手指91和位于固定座6另一侧的右手指92，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座6一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座6另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座6分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置41的固定端固定连接。
现对机械手的实施方式进行说明。在使用过程中，三个机械手指相对设置，形成位于固定座6一侧的两个左手指91和位于固定座6另一侧的右手指92，此时两个左手指91与一个右手指92可在抓取驱动机构的驱动下实现夹取或抱合抓取的动作；其中夹取动作如图9所示，当工件位于左手指91与右手指92的第三指节13所在的平面时，第一指节与第二指节未受到工件的回弹力，左手指91与右手指92相对抱合，可实现对工件的夹取动作；抱合抓取动作如图10所示，机械手指的动作原理如实施例1所述相同，此处不予赘述，此时左手指91与右手指92之间可产生相对抱合的运动，由此实现对工件的抱合抓取动作；由于机械手指的设置，使得机械手实现稳定的夹取和抓取动作，同时两个左手指91和右手指92分别受三个抓取驱动机构的驱动，利于实现对异形工件的抓取，避免了不同工件需更换不同机械手的问题，通用性强，节约生产成本。
进一步的，还包括用于驱动两个左手指91相对转动的钳取驱动机构，所述钳取驱动机构分别与两个所述第一抓取驱动机构连接。需要说明的是，两个左手指91可在钳取驱动机构的驱动下实现钳取的动作，钳取动作如图11所示，钳取驱动机构驱动两个左手指91相对转动，实现对工件的钳取动作。
进一步的，所述钳取驱动机构包括第二驱动装置71、第二驱动轮72、第二减速轮73、第二转向轮74、两个第二从动轮75和安装座76，所述第二驱动装置71、第二驱动轮72、第二减速轮73和第二转向轮74均枢接在安装座76上，所述安装座76与固定座6固定连接，两个第二从动轮75分别与两个第一抓取驱动机构固接，优选的，两个第二从动轮75分别与两个第一抓取驱动机构中的U型座45固接，所述第二驱动装置71的输出端与第二驱动轮72固接，所述第二驱动轮72与第二减速轮73相啮合，所述第二减速轮73与第二转向轮74相啮合，所述第二减速轮73、第二转向轮74分别与两个第二从动轮75相啮合。
需要说明的是，在进行钳取动作时，第二驱动装置71通过第二驱动轮72带动第二减速轮73转动，第二减速轮73带动第二驱动轮72转动，设置在两个左手指上的两个第二从动轮75分别与第二减速轮73、第二转向轮74啮合，与第二转向轮74内核的第二从动轮75通过第二转向轮74进行转向，使得两个第二从动轮75的翻转方向保持相反，由此可实现两个第二从动轮75的相向或反向转动，两个第二从动轮75分别与两个第一抓取驱动机构固接，由此可实现两个左手指91的相向或反向转动，完成钳取动作；在此过程中，由于第二减速轮73的外齿数大于第二驱动轮72的齿数，由此可降低两个第二从动轮75的转速，同时增大两个第二从动轮75的转矩，减小对两个左手指91的冲击力，避免对钳取工件的损害，实现对工件的有效夹持。
进一步的，所述第一驱动装置41、第二驱动装置71均为伺服电机；需要说明的是，所述第一驱动装置41可以但不仅限于采用型号为MAXON A-MAX221569的空心杯无刷电机，所述第二驱动装置71可以但不仅限于采用型号为LDX218的平动电机。
进一步的，还包括外壳8，所述固定座6设置在外壳8内。需要说明的是，外壳8用于实现对第一驱动装置41和第二驱动装置71的保护，避免其受到外界侵害，同时使本发明整体更为美观，便于安装和使用。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机械手指，其特征在于：包括指节组(1)、带动指节组(1)弯折的导力牵引链(2)和带动指节组(1)弯折并自锁的自锁牵引链(3)，还包括驱动导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)弯折的抓取驱动机构(4)，所述导力牵引链(2)和自锁牵引链(3)均铰接设置在指节组(1)的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于：所述指节组(1)包括由下至上依次铰接设置的第一指节(11)、第二指节(12)和第三指节(13)，所述指节组(1)还包括与第一指节(11)铰接设置的传动轮(14)，所述传动轮(14)受抓取驱动机构(4)的驱动以沿指节组(1)的抓取方向进行转动；
所述导力牵引链(2)包括依次铰接设置的导力连板(21)、第一导力连杆(22)、第一导力推杆(23)和第二导力连杆(24)，所述导力连板(21)与传动轮(14)的一侧固定连接，所述第一导力推杆(23)还分别与第一指节(11)和第二指节(12)铰接，所述第二导力连杆(24)远离第二导力连杆(24)的一端与第三指节(13)铰接；
所述自锁牵引链(3)包括依次铰接设置的自锁连板(31)、第一自锁连杆(32)、第一自锁推杆(33)、第二自锁连杆(34)和第二自锁推杆(35)，所述自锁连板(31)与传动轮(14)的另一侧柔性连接，所述第一自锁推杆(33)还分别与第一指节(11)和第二指节(12)铰接，所述第二自锁推杆(35)远离第二自锁连杆(34)的一端分别与第二指节(12)和第三指节(13)铰接。
3.根据权利要求2所述的一种机械手指，其特征在于：所述自锁连板(31)的中部开设有连接孔(311)，所述自锁连板(31)通过连接孔(311)与传动轮(14)铰接，所述自锁连板(31)位于连接孔(311)的侧部开设有腰形孔(312)，所述自锁连板(31)与传动轮(14)之间设置有片簧(36)，所述片簧(36)的一端与传动轮(14)固接，所述片簧(36)的另一端设置有凸块，所述凸块穿设在腰形孔(312)内。
4.根据权利要求2或3所述的一种机械手指，其特征在于：所述抓取驱动机构(4)包括第一驱动装置(41)、第一驱动轮(42)、第一减速轮(43)、蜗杆(44)和U型座(45)，所述蜗杆(44)穿设在U型座(45)的闭合部内，所述蜗杆(44)的端部与第一减速轮(43)固接，所述第一驱动装置(41)的输出端与第一驱动轮(42)固接，所述第一驱动轮(42)与第一减速轮(43)相啮合，所述第一指节(11)通过传动轮(14)与U型座(45)的张开端铰接，所述传动轮(14)与蜗杆(44)相啮合。
5.根据权利要求4所述的一种机械手指，其特征在于：所述第一指节(11)、第二指节(12)和第三指节(13)背离导力牵引链(2)的一侧均分别设置有摩擦板(5)。
6.一种机械手，其特征在于：包括如权利要求1至5任一项所述的机械手指。
7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述机械手指为三个。
8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：还包括用于对三个所述机械手指进行固定的固定座(6)，三个所述机械手指分为位于固定座(6)一侧的两个左手指(91)和位于固定座(6)另一侧的右手指(92)，三个所述机械手指中的三个抓取驱动机构分为位于固定座(6)一侧的两个第一抓取驱动机构和位于固定座(6)另一侧的第二抓取驱动机构，所述固定座(6)分别与第一抓取驱动机构和第二抓取机构中的第一驱动装置(41)的固定端固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：还包括用于驱动两个左手指(91)相对转动的钳取驱动机构，所述钳取驱动机构分别与两个所述第一抓取驱动机构连接。
10.根据权利要求9所述的一种机械手，其特征在于：所述钳取驱动机构包括第二驱动装置(71)、第二驱动轮(72)、第二减速轮(73)、第二转向轮(74)、两个第二从动轮(75)和安装座(76)，所述第二驱动装置(71)、第二驱动轮(72)、第二减速轮(73)和第二转向轮(74)均枢接在安装座(76)上，所述安装座(76)与固定座(6)固定连接，两个第二从动轮(75)分别与两个第一抓取驱动机构固接，所述第二驱动装置(71)的输出端与第二驱动轮(72)固接，所述第二驱动轮(72)与第二减速轮(73)相啮合，所述第二减速轮(73)与第二转向轮(74)相啮合，所述第二减速轮(73)、第二转向轮(74)分别与两个第二从动轮(75)相啮合。
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