CN205255021U - 一种机械手 - Google Patents

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陈书贵
梁魏魏
赵必勤
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苍南县格瑶电子有限公司
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Abstract

本实用新型涉及机械制造领域,尤其涉及一种机械手。一种机械手,包括底座,所述底座上设有转盘,所述转盘连接有驱动装置,所述转盘上设有机械臂组,机械臂组的末端连接有抓取模块,所述驱动装置,机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。本实用新型中的机械手,转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转,所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转,控制器控制所述驱动装置和机械臂组,使得抓取模块可以最大限度地调整角度,以适应各种环境,灵活地抓取目标物。

Description

一种机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械制造领域,尤其涉及一种机械手。
背景技术
[0002]现有的机械手一般包括一移动轴和一抓取模块,其移动方式单一,要么横向要么纵向,不够灵活,无法实现自由抓取目标物的目的,因此应用范围小。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种角度多变,能灵活旋转,方便抓取目标物的机械手,解决背景技术中的问题。
[0004]为实现上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
[0005] —种机械手,包括底座,所述底座上设有转盘,所述转盘连接有驱动装置,所述转盘上设有机械臂组,机械臂组的末端连接有抓取模块,所述驱动装置,机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。
[0006]作为优选,所述机械臂组包括若干换向模块,所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架,所述若干换向模块依次对应连接。
[0007]作为优选,所述机械臂组包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机,以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架、第二连接架和第三连接架;所述第一连接架、第二连接架和第三连接架均包括固定条,所述固定条的两端分别设有连接条,所述连接条分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上;所述第一伺服电机固定连接在所述转盘上,所述第一连接架的固定条固定连接所述第二连接架的固定条,所述第二伺服电机固定连接所述第三连接架的固定条;所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均连接所述控制器。
[0008]作为优选,所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂,所述夹臂的末端设有齿轮,所述两个夹臂的齿轮相啮合,其中一个齿轮连接有第四伺服电机,所述两个齿轮共同活动连接在面板上;所述抓取模块还包括第五伺服电机,所述第五伺服电机的驱动端连接所述面板;所述第四伺服电机和第五伺服电机均连接所述控制器。
[0009]作为优选,所述夹臂包括大臂和小臂,所述大臂的前端设有所述齿轮,所述大臂的末端活动连接所述小臂的前端,所述小臂的中端活动连接有一连杆,所述连杆的另一端活动连接在所述面板上。
[0010]作为优选,所述驱动装置包括第六伺服电机,所述第六伺服电机固定在所述底座上,所述第六伺服电机的驱动端连接所述转盘;所述第六伺服电机连接所述控制器。
[0011 ]本实用新型中的机械手,转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转,所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转,控制器控制所述驱动装置和机械臂组,使得抓取模块可以最大限度地调整角度,以适应各种环境,灵活地抓取目标物。
附图说明
[0012]图1是本实用新型的结构示意图1。
[0013]图2是本实用新型的结构示意图2。
[0014]图3是本实用新型的结构示意图3。
具体实施方式
[0015]下面结合图1至图3,对本实用新型的技术方案做进一步说明,但不限于本说明。
[0016] 一种机械手,包括底座14,底座14上设有转盘15,转盘15连接有一驱动装置,转盘15上设有一机械臂组,机械臂组的末端连接有一抓取模块;驱动装置,机械臂组和抓取模块共同连接有控制器20。
[0017] 机械臂组包括第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3,以及和三个伺服电机分别对应连接的第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13;第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13均包括一固定条7,固定条7的两端分别设有连接条8,连接条8分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上;第一伺服电机I固定连接在转盘5上,第一连接架11的固定条7固定连接第二连接架12的固定条7,第二伺服电机2固定连接第三连接架13的固定条7;第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3均连接控制器20。伺服电机和对应连接架的组合形成一组换向模块,使得伺服电机能带动对应的连接架在一个平面内旋转,三个这样的换向模块依次连接,使得抓取模块可以最大限度地且精确地旋转到合适的位置,大大增加了抓取模块的灵活性。
[0018] 抓取模块包括两个相互对应的夹臂16,夹臂16包括大臂19和小臂17,大臂19的前端设有齿轮9,两个大臂19上的齿轮9相啮合,其中一个齿轮9连接有第四伺服电机4,两个齿轮9共同活动连接在面板1上,大臂19的末端活动连接小臂17的前端,小臂17的中端活动连接有连杆18,连杆18的另一端活动连接在面板10上;抓取模块还包括第五伺服电机5,第五伺服电机5的驱动端连接面板10;第四伺服电机4和第五伺服电机5均连接控制器20。第四伺服电机4通过齿轮9控制两个夹臂16的夹合动作,当齿轮9转动时,带动大臂19转动,联合连杆18,使得小臂17做出前伸并夹合的动作,相对于一般的上下夹合动作,这样的结构抓取精度更好,抓取力更强;第五伺服电机5控制面板10旋转,进而带动夹臂16旋转,第五伺服电机5使得抓取模块在由机械臂组带动到位后,本身能通过旋转调整角度,进而夹取目标。
[0019]驱动装置包括第六伺服电机6,第六伺服电机6固定在底座14上,第六伺服电机6的驱动端连接转盘15;第六伺服电机6连接控制器20。第六伺服电机6带动转盘15水平旋转,进而带动抓取模块水平旋转。
[0020]本实用新型通过第一伺服电机1、第二伺服电机2、第三伺服电机3、第四伺服电机
4、第五伺服电机5和第六伺服电机6的联动作用,实现了机械手的多角度旋转与精确定位,大大增加了本机械手的灵活性,能适应多种工作环境。

Claims (6)

1.一种机械手,其特征在于,包括底座(14),所述底座(14)上设有转盘(15),所述转盘(15)连接有驱动装置,所述转盘(15)上设有机械臂组,机械臂组的末端连接有抓取模块,所述驱动装置,机械臂组和抓取模块共同连接有控制器(20)。
2.如权利要求1所述的一种机械手,其特征在于,所述机械臂组包括若干组换向模块,所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架,所述若干换向模块依次对应连接。
3.如权利要求2所述的一种机械手,其特征在于,所述机械臂组包括三组换向模块,所述三组换向模块包括第一伺服电机(1)、第二伺服电机(2)和第三伺服电机(3),以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架(II)、第二连接架(12)和第三连接架(13);所述第一连接架(11)、第二连接架(12)和第三连接架(13)均包括固定条(7),所述固定条(7)的两端分别设有连接条(8),所述连接条(8)分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上;所述第一伺服电机(I)固定连接在所述转盘(15)上,所述第一连接架(11)的固定条(7)固定连接所述第二连接架(I2)的固定条(7),所述第二伺服电机(2)固定连接所述第三连接架(13)的固定条(7);所述第一伺服电机(I)、第二伺服电机(2)和第三伺服电机(3)均连接所述控制器。
4.如权利要求1或2或3所述的一种机械手,其特征在于,所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂(16),所述夹臂(16)的末端设有齿轮(9),所述两个夹臂(16)的齿轮(9)相啮合,其中一个齿轮(9)连接有第四伺服电机(4),所述两个齿轮(9)共同活动连接在面板(10)上;所述抓取模块还包括第五伺服电机(5),所述第五伺服电机(5)的驱动端连接所述面板(10);所述第四伺服电机(4)和第五伺服电机(5)均连接所述控制器。
5.如权利要求4所述的一种机械手,其特征在于,所述夹臂(16)包括大臂(19)和小臂(17),所述大臂(19)的前端设有所述齿轮(9),所述大臂(19)的末端活动连接所述小臂(17)的前端,所述小臂(17)的中端活动连接有连杆(18),所述连杆(18)的另一端活动连接在所述面板(10)上。
6.如权利要求1或2或3所述的一种机械手,其特征在于,所述驱动装置包括第六伺服电机(6),所述第六伺服电机(6)固定在所述底座(14)上,所述第六伺服电机(6)的驱动端连接所述转盘(15);所述第六伺服电机(6)连接所述控制器。
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