CN205255021U - 一种机械手 - Google Patents
一种机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205255021U CN205255021U CN201520870724.1U CN201520870724U CN205255021U CN 205255021 U CN205255021 U CN 205255021U CN 201520870724 U CN201520870724 U CN 201520870724U CN 205255021 U CN205255021 U CN 205255021U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- servomotor
- link
- manipulator
- rotating disk
- arm group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种机械手。一种机械手，包括底座，所述底座上设有转盘，所述转盘连接有驱动装置，所述转盘上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。本实用新型中的机械手，转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转，所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转，控制器控制所述驱动装置和机械臂组，使得抓取模块可以最大限度地调整角度，以适应各种环境，灵活地抓取目标物。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种机械手。
背景技术
现有的机械手一般包括一移动轴和一抓取模块，其移动方式单一，要么横向要么纵向，不够灵活，无法实现自由抓取目标物的目的，因此应用范围小。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种角度多变，能灵活旋转，方便抓取目标物的机械手，解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种机械手，包括底座，所述底座上设有转盘，所述转盘连接有驱动装置，所述转盘上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。
作为优选，所述机械臂组包括若干换向模块，所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架，所述若干换向模块依次对应连接。
作为优选，所述机械臂组包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架、第二连接架和第三连接架；所述第一连接架、第二连接架和第三连接架均包括固定条，所述固定条的两端分别设有连接条，所述连接条分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；所述第一伺服电机固定连接在所述转盘上，所述第一连接架的固定条固定连接所述第二连接架的固定条，所述第二伺服电机固定连接所述第三连接架的固定条；所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均连接所述控制器。
作为优选，所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂，所述夹臂的末端设有齿轮，所述两个夹臂的齿轮相啮合，其中一个齿轮连接有第四伺服电机，所述两个齿轮共同活动连接在面板上；所述抓取模块还包括第五伺服电机，所述第五伺服电机的驱动端连接所述面板；所述第四伺服电机和第五伺服电机均连接所述控制器。
作为优选，所述夹臂包括大臂和小臂，所述大臂的前端设有所述齿轮，所述大臂的末端活动连接所述小臂的前端，所述小臂的中端活动连接有一连杆，所述连杆的另一端活动连接在所述面板上。
作为优选，所述驱动装置包括第六伺服电机，所述第六伺服电机固定在所述底座上，所述第六伺服电机的驱动端连接所述转盘；所述第六伺服电机连接所述控制器。
本实用新型中的机械手，转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转，所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转，控制器控制所述驱动装置和机械臂组，使得抓取模块可以最大限度地调整角度，以适应各种环境，灵活地抓取目标物。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图1。
图2是本实用新型的结构示意图2。
图3是本实用新型的结构示意图3。
具体实施方式
下面结合图1至图3，对本实用新型的技术方案做进一步说明，但不限于本说明。
一种机械手，包括底座14，底座14上设有转盘15，转盘15连接有一驱动装置，转盘15上设有一机械臂组，机械臂组的末端连接有一抓取模块；驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器20。
机械臂组包括第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3，以及和三个伺服电机分别对应连接的第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13；第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13均包括一固定条7，固定条7的两端分别设有连接条8，连接条8分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；第一伺服电机1固定连接在转盘5上，第一连接架11的固定条7固定连接第二连接架12的固定条7，第二伺服电机2固定连接第三连接架13的固定条7；第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3均连接控制器20。伺服电机和对应连接架的组合形成一组换向模块，使得伺服电机能带动对应的连接架在一个平面内旋转，三个这样的换向模块依次连接，使得抓取模块可以最大限度地且精确地旋转到合适的位置，大大增加了抓取模块的灵活性。
抓取模块包括两个相互对应的夹臂16，夹臂16包括大臂19和小臂17，大臂19的前端设有齿轮9，两个大臂19上的齿轮9相啮合，其中一个齿轮9连接有第四伺服电机4，两个齿轮9共同活动连接在面板10上，大臂19的末端活动连接小臂17的前端，小臂17的中端活动连接有连杆18，连杆18的另一端活动连接在面板10上；抓取模块还包括第五伺服电机5，第五伺服电机5的驱动端连接面板10；第四伺服电机4和第五伺服电机5均连接控制器20。第四伺服电机4通过齿轮9控制两个夹臂16的夹合动作，当齿轮9转动时，带动大臂19转动，联合连杆18，使得小臂17做出前伸并夹合的动作，相对于一般的上下夹合动作，这样的结构抓取精度更好，抓取力更强；第五伺服电机5控制面板10旋转，进而带动夹臂16旋转，第五伺服电机5使得抓取模块在由机械臂组带动到位后，本身能通过旋转调整角度，进而夹取目标。
驱动装置包括第六伺服电机6，第六伺服电机6固定在底座14上，第六伺服电机6的驱动端连接转盘15；第六伺服电机6连接控制器20。第六伺服电机6带动转盘15水平旋转，进而带动抓取模块水平旋转。
本实用新型通过第一伺服电机1、第二伺服电机2、第三伺服电机3、第四伺服电机4、第五伺服电机5和第六伺服电机6的联动作用，实现了机械手的多角度旋转与精确定位，大大增加了本机械手的灵活性，能适应多种工作环境。
Claims (6)
1.一种机械手，其特征在于，包括底座(14)，所述底座(14)上设有转盘(15)，所述转盘(15)连接有驱动装置，所述转盘(15)上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器(20)。
2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械臂组包括若干组换向模块，所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架，所述若干换向模块依次对应连接。
3.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述机械臂组包括三组换向模块，所述三组换向模块包括第一伺服电机(1)、第二伺服电机(2)和第三伺服电机(3)，以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架(11)、第二连接架(12)和第三连接架(13)；所述第一连接架(11)、第二连接架(12)和第三连接架(13)均包括固定条(7)，所述固定条(7)的两端分别设有连接条(8)，所述连接条(8)分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；所述第一伺服电机(1)固定连接在所述转盘(15)上，所述第一连接架(11)的固定条(7)固定连接所述第二连接架(12)的固定条(7)，所述第二伺服电机(2)固定连接所述第三连接架(13)的固定条(7)；所述第一伺服电机(1)、第二伺服电机(2)和第三伺服电机(3)均连接所述控制器。
4.如权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于，所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂(16)，所述夹臂(16)的末端设有齿轮(9)，所述两个夹臂(16)的齿轮(9)相啮合，其中一个齿轮(9)连接有第四伺服电机(4)，所述两个齿轮(9)共同活动连接在面板(10)上；所述抓取模块还包括第五伺服电机(5)，所述第五伺服电机(5)的驱动端连接所述面板(10)；所述第四伺服电机(4)和第五伺服电机(5)均连接所述控制器。
5.如权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，所述夹臂(16)包括大臂(19)和小臂(17)，所述大臂(19)的前端设有所述齿轮(9)，所述大臂(19)的末端活动连接所述小臂(17)的前端，所述小臂(17)的中端活动连接有连杆(18)，所述连杆(18)的另一端活动连接在所述面板(10)上。
6.如权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第六伺服电机(6)，所述第六伺服电机(6)固定在所述底座(14)上，所述第六伺服电机(6)的驱动端连接所述转盘(15)；所述第六伺服电机(6)连接所述控制器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520870724.1U CN205255021U (zh) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520870724.1U CN205255021U (zh) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | 一种机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205255021U true CN205255021U (zh) | 2016-05-25 |
Family
ID=55996571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520870724.1U Active CN205255021U (zh) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | 一种机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205255021U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105269585A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-01-27 | 苍南县格瑶电子有限公司 | 一种机械手 |
| CN106426255A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-02-22 | 昆山顺诠达电子有限公司 | 一种夹爪 |
| CN106475482A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-03-08 | 南陵县生产力促进中心有限公司 | 一种定位准确的传输机械臂 |
| CN107940948A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-20 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种电缆干燥机及干燥方法 |
| CN107957167A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-24 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种应用于电缆干燥机中的干燥机构 |
| CN108326835A (zh) * | 2018-05-09 | 2018-07-27 | 安徽华源物流有限责任公司 | 一种具备调节功能的分拣机械手 |
| CN110901782A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-03-24 | 东莞理工学院 | 一种能够适应地形的作业机器人 |
-
2015
- 2015-11-04 CN CN201520870724.1U patent/CN205255021U/zh active Active
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105269585A (zh) * | 2015-11-04 | 2016-01-27 | 苍南县格瑶电子有限公司 | 一种机械手 |
| CN106475482A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-03-08 | 南陵县生产力促进中心有限公司 | 一种定位准确的传输机械臂 |
| CN106426255A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-02-22 | 昆山顺诠达电子有限公司 | 一种夹爪 |
| CN107940948A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-20 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种电缆干燥机及干燥方法 |
| CN107957167A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-24 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 一种应用于电缆干燥机中的干燥机构 |
| CN108326835A (zh) * | 2018-05-09 | 2018-07-27 | 安徽华源物流有限责任公司 | 一种具备调节功能的分拣机械手 |
| CN110901782A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-03-24 | 东莞理工学院 | 一种能够适应地形的作业机器人 |
| CN110901782B (zh) * | 2019-11-13 | 2021-09-14 | 东莞理工学院 | 一种能够适应地形的作业机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205255021U (zh) | 一种机械手 | |
| CN101905458B (zh) | 一种三平动空间并联机器人机构 | |
| CN106737600B (zh) | 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人 | |
| CN104908056A (zh) | 一种可变构型的三指机械手爪 | |
| GEP20196981B (en) | Robot based on parallelogram principle | |
| CN102166749B (zh) | 2-prr&pprr三自由度空间并联机器人机构 | |
| CN202805186U (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN103203741B (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
| CN207139805U (zh) | 一种五自由度机械臂 | |
| CN205272018U (zh) | 一种模块化六自由度机械手 | |
| CN205166925U (zh) | 一种可调自由度的并联机器人 | |
| CN101704244A (zh) | 2-rrt&rrs三自由度空间并联机器人机构 | |
| CN103846911A (zh) | 一种高速六自由度并联机械手 | |
| CN104772769A (zh) | 一种齿轮传动的机器人抓手 | |
| CN103273482B (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
| CN204604351U (zh) | 一种齿轮传动的机器人抓手 | |
| CN207747038U (zh) | 一种平面抓取机构 | |
| CN103481278A (zh) | 一种三平动空间并联机器人机构 | |
| CN204322097U (zh) | 一种电-气折臂式机械手 | |
| CN105269585A (zh) | 一种机械手 | |
| CN103568006A (zh) | 一种机械手 | |
| CN205771925U (zh) | 一种动力电池托盘自动抓取旋转装置 | |
| CN104589321B (zh) | 带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构 | |
| CN203293189U (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
| CN204487556U (zh) | 带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170502 Address after: Cangnan County Industrial Park Wenzhou city Zhejiang province 325801 Xing Ke Lu No. 366 research building A building A501-A502 Patentee after: Zhejiang Yao Electronic Technology Co., Ltd. Address before: Cangnan County Lingxi Town Industrial Park Wenzhou city Zhejiang province 325800 Xingke Road No. 3 incubator research building room A501 Patentee before: CANGNAN GEYAO ELECTRONICS CO., LTD. |