CN105269585A

CN105269585A - 一种机械手

Info

Publication number: CN105269585A
Application number: CN201510739168.9A
Authority: CN
Inventors: 陈书贵; 梁魏魏; 赵必勤
Original assignee: CANGNAN GEYAO ELECTRONICS Co Ltd
Current assignee: CANGNAN GEYAO ELECTRONICS Co Ltd
Priority date: 2015-11-04
Filing date: 2015-11-04
Publication date: 2016-01-27

Abstract

本发明涉及机械制造领域，尤其涉及一种机械手。一种机械手，包括底座，所述底座上设有转盘，所述转盘连接有驱动装置，所述转盘上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。本发明中的机械手，转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转，所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转，控制器控制所述驱动装置和机械臂组，使得抓取模块可以最大限度地调整角度，以适应各种环境，灵活地抓取目标物。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及机械制造领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

现有的机械手一般包括一移动轴和一抓取模块，其移动方式单一，要么横向要么纵向，不够灵活，无法实现自由抓取目标物的目的，因此应用范围小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种角度多变，能灵活旋转，方便抓取目标物的机械手，解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机械手，包括底座，所述底座上设有转盘，所述转盘连接有驱动装置，所述转盘上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。

作为优选，所述机械臂组包括若干换向模块，所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架，所述若干换向模块依次对应连接。

作为优选，所述机械臂组包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架、第二连接架和第三连接架；所述第一连接架、第二连接架和第三连接架均包括固定条，所述固定条的两端分别设有连接条，所述连接条分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；所述第一伺服电机固定连接在所述转盘上，所述第一连接架的固定条固定连接所述第二连接架的固定条，所述第二伺服电机固定连接所述第三连接架的固定条；所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均连接所述控制器。

作为优选，所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂，所述夹臂的末端设有齿轮，所述两个夹臂的齿轮相啮合，其中一个齿轮连接有第四伺服电机，所述两个齿轮共同活动连接在面板上；所述抓取模块还包括第五伺服电机，所述第五伺服电机的驱动端连接所述面板；所述第四伺服电机和第五伺服电机均连接所述控制器。

作为优选，所述夹臂包括大臂和小臂，所述大臂的前端设有所述齿轮，所述大臂的末端活动连接所述小臂的前端，所述小臂的中端活动连接有一连杆，所述连杆的另一端活动连接在所述面板上。

作为优选，所述驱动装置包括第六伺服电机，所述第六伺服电机固定在所述底座上，所述第六伺服电机的驱动端连接所述转盘；所述第四伺服电机连接所述控制器。

本发明中的机械手，转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转，所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转，控制器控制所述驱动装置和机械臂组，使得抓取模块可以最大限度地调整角度，以适应各种环境，灵活地抓取目标物。

附图说明

图1是本发明的结构示意图1。

图2是本发明的结构示意图2。

图3是本发明的结构示意图3。

具体实施方式

下面结合图1至图3，对本发明的技术方案做进一步说明，但不限于本说明。

一种机械手，包括底座14，底座14上设有转盘15，转盘15连接有一驱动装置，转盘15上设有一机械臂组，机械臂组的末端连接有一抓取模块；驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器20。

机械臂组包括第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3，以及和三个伺服电机分别对应连接的第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13；第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13均包括一固定条7，固定条7的两端分别设有连接条8，连接条8分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；第一伺服电机1固定连接在转盘5上，第一连接架11的固定条7固定连接第二连接架12的固定条7，第二伺服电机2固定连接第三连接架13的固定条7；第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3均连接控制器20。伺服电机和对应连接架的组合形成一组换向模块，使得伺服电机能带动对应的连接架在一个平面内旋转，三个这样的换向模块依次连接，使得抓取模块可以最大限度地且精确地旋转到合适的位置，大大增加了抓取模块的灵活性。

抓取模块包括两个相互对应的夹臂16，夹臂16包括大臂19和小臂17，大臂19的前端设有齿轮9，两个大臂19上的齿轮9相啮合，其中一个齿轮9连接有第四伺服电机4，两个齿轮9共同活动连接在面板10上，大臂19的末端活动连接小臂17的前端，小臂17的中端活动连接有连杆18，连杆18的另一端活动连接在面板10上；抓取模块还包括第五伺服电机5，第五伺服电机5的驱动端连接面板10；第四伺服电机4和第五伺服电机5均连接控制器20。第四伺服电机4通过齿轮9控制两个夹臂16的夹合动作，当齿轮9转动时，带动大臂19转动，联合连杆18，使得小臂17做出前伸并夹合的动作，相对于一般的上下夹合动作，这样的结构抓取精度更好，抓取力更强；第五伺服电机5控制面板10旋转，进而带动夹臂16旋转，第五伺服电机5使得抓取模块在由机械臂组带动到位后，本身能通过旋转调整角度，进而夹取目标。

驱动装置包括第六伺服电机6，第六伺服电机6固定在底座14上，第六伺服电机6的驱动端连接转盘15；第四伺服电机4连接控制器20。第六伺服电机6带动转盘15水平旋转，进而带动抓取模块水平旋转。

本发明通过第一伺服电机1、第二伺服电机2、第三伺服电机3、第四伺服电机4、第五伺服电机5和第六伺服电机6的联动作用，实现了机械手的多角度旋转与精确定位，大大增加了本机械手的灵活性，能适应多种工作环境。

Claims

1.一种机械手，其特征在于，包括底座（14），所述底座（14）上设有转盘（15），所述转盘（15）连接有驱动装置，所述转盘（15）上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器（20）。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械臂组包括若干组换向模块，所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架，所述若干换向模块依次对应连接。

3.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述机械臂组包括三组换向模块，所述三组换向模块包括第一伺服电机（1）、第二伺服电机（2）和第三伺服电机（3），以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架（11）、第二连接架（12）和第三连接架（13）；所述第一连接架（11）、第二连接架（12）和第三连接架（13）均包括固定条（7），所述固定条（7）的两端分别设有连接条（8），所述连接条（8）分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；所述第一伺服电机（1）固定连接在所述转盘（15）上，所述第一连接架（11）的固定条（7）固定连接所述第二连接架（12）的固定条（7），所述第二伺服电机（2）固定连接所述第三连接架（13）的固定条（7）；所述第一伺服电机（1）、第二伺服电机（2）和第三伺服电机（3）均连接所述控制器。

4.如权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于，所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂（16），所述夹臂（16）的末端设有齿轮（9），所述两个夹臂（16）的齿轮（9）相啮合，其中一个齿轮（9）连接有第四伺服电机（4），所述两个齿轮（9）共同活动连接在面板（10）上；所述抓取模块还包括第五伺服电机（5），所述第五伺服电机（5）的驱动端连接所述面板（10）；所述第四伺服电机（4）和第五伺服电机（5）均连接所述控制器。

5.如权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，所述夹臂（16）包括大臂（19）和小臂（17），所述大臂（19）的前端设有所述齿轮（9），所述大臂（19）的末端活动连接所述小臂（17）的前端，所述小臂（17）的中端活动连接有连杆（18），所述连杆（18）的另一端活动连接在所述面板（10）上。

6.如权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第六伺服电机（6），所述第六伺服电机（6）固定在所述底座（14）上，所述第六伺服电机（6）的驱动端连接所述转盘（15）；所述第四伺服电机（4）连接所述控制器。