JPS6025686A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6025686A JPS6025686A JP13091583A JP13091583A JPS6025686A JP S6025686 A JPS6025686 A JP S6025686A JP 13091583 A JP13091583 A JP 13091583A JP 13091583 A JP13091583 A JP 13091583A JP S6025686 A JPS6025686 A JP S6025686A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- finger
- fingers
- gripped
- gear mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、マニビーレータの先端等に取付けられるロボ
ットノ・ンｒに係り、特に受動的順応性を有するロボッ
トハンｒに関する。
ットノ・ンｒに係り、特に受動的順応性を有するロボッ
トハンｒに関する。
従来、大多数のロボットハンドは、その形状が把持物体
に合わせて製作されており１作業環境の整備により限定
的な作業に対して目的を達成するに留まっている。
に合わせて製作されており１作業環境の整備により限定
的な作業に対して目的を達成するに留まっている。
このため１例えば把持物体の形状変化や位置ずれ等の外
乱に対しては順応性が全くなく、このよ５な外乱が生じ
た場合には作業が不Ｕ」能になるという問題がある。
乱に対しては順応性が全くなく、このよ５な外乱が生じ
た場合には作業が不Ｕ」能になるという問題がある。
本発明はかかる現況に鑑みなされたもので、把持物体と
の相対的な位置ずれあるいは把持物体の形状変化等があ
っても確実かつ安定して把持物体を把持することができ
、外乱に対して充分な順応性を有するロボットハンドを
提供することを目的とする。
の相対的な位置ずれあるいは把持物体の形状変化等があ
っても確実かつ安定して把持物体を把持することができ
、外乱に対して充分な順応性を有するロボットハンドを
提供することを目的とする。
本発明は、コつの出力軸を有する差動歯車機構と、支軸
を支点として揺動し把持物体を両側から把持する一対の
フィンガと、前記差動歯車機構の各出力軸の出力を各フ
ィンガに伝達する動力伝達機構とを備えたロボットハン
ドを構成し、前記差動歯車機構の作用により、外乱に対
する順応性が得られるようにしたことを特徴とする。
を支点として揺動し把持物体を両側から把持する一対の
フィンガと、前記差動歯車機構の各出力軸の出力を各フ
ィンガに伝達する動力伝達機構とを備えたロボットハン
ドを構成し、前記差動歯車機構の作用により、外乱に対
する順応性が得られるようにしたことを特徴とする。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
、第７図は本発明に係るロボットハンドの一例を示すも
ので、図においてハま断面チャネル状をなす支持板コの
底部外面（１１１１に設置されたアクチーエータであシ
、このアクチュエータｌの出力は、支持板ａ内に配され
た差動歯車機構３に駆動シャフトｑを介して伝達される
ようになっている。
ので、図においてハま断面チャネル状をなす支持板コの
底部外面（１１１１に設置されたアクチーエータであシ
、このアクチュエータｌの出力は、支持板ａ内に配され
た差動歯車機構３に駆動シャフトｑを介して伝達される
ようになっている。
この差動歯車機構３が有するコ本の出力軸Ｓには、第１
図に示すようにベベルギヤ乙がそれぞれ固設され、この
ベベルギヤ乙には、シャフト７の基端に固設したベベル
ギヤｇが噛合している。このシャフトクの先端には、ベ
ベルギヤ９が固設されており、このベベルギヤ９には、
第１図に示すように支軸ＩＯに固設されたベベルギヤ／
／が噛合している。
図に示すようにベベルギヤ乙がそれぞれ固設され、この
ベベルギヤ乙には、シャフト７の基端に固設したベベル
ギヤｇが噛合している。このシャフトクの先端には、ベ
ベルギヤ９が固設されており、このベベルギヤ９には、
第１図に示すように支軸ＩＯに固設されたベベルギヤ／
／が噛合している。
前記支軸ｉｏにはまた、第１図に示すように対向する一
対のフィンガ／２の基端寄りｈ１５分がそれぞれ固設さ
れており１両フィンガ／２は、第弘図ないし第７図に示
すように前記支軸１ｏｉ１点として揺動し把持物体１３
を両側から把持するように＋７９成されている。これら
両フィンガ／ユの先端内面には、第１図に示すように把
持物体）３の滑シ止めおよび保饅のためのクッション材
／Ｆが取付けられており、また両フィンガ／２の基端部
には、前記支持板−との間に張設され各フィンガ７．２
を常時閉じ方向に付勢するスプリング／、１ 、 ／＆
がそれぞれ設けられている。
対のフィンガ／２の基端寄りｈ１５分がそれぞれ固設さ
れており１両フィンガ／２は、第弘図ないし第７図に示
すように前記支軸１ｏｉ１点として揺動し把持物体１３
を両側から把持するように＋７９成されている。これら
両フィンガ／ユの先端内面には、第１図に示すように把
持物体）３の滑シ止めおよび保饅のためのクッション材
／Ｆが取付けられており、また両フィンガ／２の基端部
には、前記支持板−との間に張設され各フィンガ７．２
を常時閉じ方向に付勢するスプリング／、１ 、 ／＆
がそれぞれ設けられている。
一方前記差動歯車機構３は、第２図および第３図に示す
ように前記駆動シャフトｑの先端に固設されたウオーム
２／、このウオーム２／に噛合するリング状のウオーム
ホイール、２．２、このウオームホイールココの内側に
対向して固設した一対のシャフト幻の先端に回転自在に
それぞれ取付けられたベベルギヤ２グ、および両ベベル
ギヤ２１１ＶＣ噛合する一対ノベヘルギャ３から構成さ
れており、前記一本の出力ｓｂｓはこのベベルギヤ、２
ｓにそれぞれ固設されている。そして両出力軸５は、前
記アクチュエータ／の作動に伴なう駆動シャフトｌの回
転により正逆回転駆動されるようになっている。
ように前記駆動シャフトｑの先端に固設されたウオーム
２／、このウオーム２／に噛合するリング状のウオーム
ホイール、２．２、このウオームホイールココの内側に
対向して固設した一対のシャフト幻の先端に回転自在に
それぞれ取付けられたベベルギヤ２グ、および両ベベル
ギヤ２１１ＶＣ噛合する一対ノベヘルギャ３から構成さ
れており、前記一本の出力ｓｂｓはこのベベルギヤ、２
ｓにそれぞれ固設されている。そして両出力軸５は、前
記アクチュエータ／の作動に伴なう駆動シャフトｌの回
転により正逆回転駆動されるようになっている。
次に作用について説１ｊＪｌ−ｊる。
アクチュエータｌにより駆動シャフトダを介してウオー
ム、２／が回転駆動されると、この回転力はウオームホ
イール２２に伝達され、さらにベベルギヤＪ、Ｊを介し
て両出力軸Ｓにそれぞれ伝達される。
ム、２／が回転駆動されると、この回転力はウオームホ
イール２２に伝達され、さらにベベルギヤＪ、Ｊを介し
て両出力軸Ｓにそれぞれ伝達される。
ここで、両出力軸Ｓにかかる反力が等しい場合には、ベ
ベルギヤ、２ｑはシャフト２３廻りＫは回転せず、ウオ
ームホイール、２．２の回転力はそのまま両出力軸Ｓに
伝達される。このため、両出力軸ｓｂｓ同一の回転数で
回転することになるう 一方、両出力軸Ｓにかかる反力が相互にｐなる場合には
、ウォーｌ、ホイールｎの回転数が一定でもユ本の出力
軸身ｅこかかる反力の差に見合う分だけシ４ルギャ評が
シャフト２３廻りに回転し、太きな反力を受けている方
のベベルギヤ、２Ｓは減速をれるとともに、小さな反力
を受け゛〔ｈる方のベベルギヤ乃がストップするととも
に、他方のベベルギヤａＳだけが加速されて１−ｉＪ転
する。
ベルギヤ、２ｑはシャフト２３廻りＫは回転せず、ウオ
ームホイール、２．２の回転力はそのまま両出力軸Ｓに
伝達される。このため、両出力軸ｓｂｓ同一の回転数で
回転することになるう 一方、両出力軸Ｓにかかる反力が相互にｐなる場合には
、ウォーｌ、ホイールｎの回転数が一定でもユ本の出力
軸身ｅこかかる反力の差に見合う分だけシ４ルギャ評が
シャフト２３廻りに回転し、太きな反力を受けている方
のベベルギヤ、２Ｓは減速をれるとともに、小さな反力
を受け゛〔ｈる方のベベルギヤ乃がストップするととも
に、他方のベベルギヤａＳだけが加速されて１−ｉＪ転
する。
なお、駆動シャフｌ−ダを止めておき、一方の出力軸Ｓ
を所要方向に回転させると、ベベルギヤスゲ。
を所要方向に回転させると、ベベルギヤスゲ。
２左を介して他方の出力軸りは逆方向に回転する。
しかしてこの差動歯車機構３の作用および後述するスプ
リング／、ｌｔ 、 ／／、の作用により、外乱に対す
る充分な順応性が得られ、把持物体１３を安定にかつ確
実に把持することができる。
リング／、ｌｔ 、 ／／、の作用により、外乱に対す
る充分な順応性が得られ、把持物体１３を安定にかつ確
実に把持することができる。
すなわち、第を図に示すように把持物体１３の位置ずれ
等によシ把持物体／３と両フィンガ７．２との相対位置
関係がずれてしまったとする、この場合、従来のロボッ
トハンドでは把持物体／３を把持することが全く不可能
であった。
等によシ把持物体／３と両フィンガ７．２との相対位置
関係がずれてしまったとする、この場合、従来のロボッ
トハンドでは把持物体／３を把持することが全く不可能
であった。
一方、本実施例に係るロボットハンドにおいて、このよ
うな状態でアクチュエータ／を作動させると、どちらか
一方のフィン）１１２が把持゛１４り体／３１Ｃ当接す
るまでは差動歯止機構３０両出力軸Ｓにかかる反力が等
しいので、両フィンガ／ｊは両方とも同量だけは閉じる
ことになる。
うな状態でアクチュエータ／を作動させると、どちらか
一方のフィン）１１２が把持゛１４り体／３１Ｃ当接す
るまでは差動歯止機構３０両出力軸Ｓにかかる反力が等
しいので、両フィンガ／ｊは両方とも同量だけは閉じる
ことになる。
ところが、第３図に示すように一方のフィンガノコが把
持物体／３に当接すると、当接したフィンガ／２に対応
する差動向車機）１り３の出力軸Ｓの反力万−大きくな
る。このため、把持′掬体１３に当接した方のフィンガ
７．２はストップし、Ｊ１旧寺ｌ吻体１３に当接して枠
ない方のフィンノ！／２だけが閉じ！ぽ９作を続行する
ことになる。そしてついにしよ、第６図に示すように両
フィンガ／２が把持物体／３に両側から当接して把持物
体／３を把持した状態となる。
持物体／３に当接すると、当接したフィンガ／２に対応
する差動向車機）１り３の出力軸Ｓの反力万−大きくな
る。このため、把持′掬体１３に当接した方のフィンガ
７．２はストップし、Ｊ１旧寺ｌ吻体１３に当接して枠
ない方のフィンノ！／２だけが閉じ！ぽ９作を続行する
ことになる。そしてついにしよ、第６図に示すように両
フィンガ／２が把持物体／３に両側から当接して把持物
体／３を把持した状態となる。
この状態でアクチュエータ／４止めると、両スプリング
／ｊ 、 ／Ａのばね定数が同一であるとした場合には
、３ｆｔ、を図に示す状態では各スプリング／Ｓ。
／ｊ 、 ／Ａのばね定数が同一であるとした場合には
、３ｆｔ、を図に示す状態では各スプリング／Ｓ。
／６が各フィンガ１２を閉じようとする力に差が生じる
ことになる。このため、両フィンガ１２は、両スプリン
グ／！；、／４によろ反力が等しくなる位置まで差動歯
車機構３により各支軸１０を支点として揺動することに
なる。そして最終的には、第７図に示すように両スプリ
ング／３．／４０反力が等しくなりた時点で停止するこ
とになる。
ことになる。このため、両フィンガ１２は、両スプリン
グ／！；、／４によろ反力が等しくなる位置まで差動歯
車機構３により各支軸１０を支点として揺動することに
なる。そして最終的には、第７図に示すように両スプリ
ング／３．／４０反力が等しくなりた時点で停止するこ
とになる。
なお、以上は両スゾリング／ｋ 、 ／４のばね定数が
等しい場合について説明したが５両スプリングｌＳ。
等しい場合について説明したが５両スプリングｌＳ。
／Ａのばね定数が相互に異なる場合には、ｖすえは第６
図に示す状態で両スプリング１５ 、 ／Ａの反力が等
しくなって停止することもある。これ＆″Ｌ使用目的に
合わせて適宜選択することができる。
図に示す状態で両スプリング１５ 、 ／Ａの反力が等
しくなって停止することもある。これ＆″Ｌ使用目的に
合わせて適宜選択することができる。
一方、把持した把持物体１３を放す場合には、アクチー
エータ／を通勤させて駆動シャフトｔを逆回転させる。
エータ／を通勤させて駆動シャフトｔを逆回転させる。
すると２両フィンガ／、２は支軸／θを支点として両側
に開くことになる。
に開くことになる。
しかして５差動歯車機構３の作用によ如、把持物体１３
と各フィンガｌ−の相対的位置関係がずれていても、あ
るいは把持物体１３の形状が変わっても、把持物体１３
を安定かつ確実に把持することができる。
と各フィンガｌ−の相対的位置関係がずれていても、あ
るいは把持物体１３の形状が変わっても、把持物体１３
を安定かつ確実に把持することができる。
また差動歯止機構３とスプリング／、５−、／ルとの作
用により、把持物体／３を把持した後の両フィンガｌユ
の位置を一定の位置に戻すことができる。このため、把
持物体ＩＪ ＆ 置＜際に、この把持物体／３とフィン
ガ７．２との相対位置関係を常に一定にすることができ
る。
用により、把持物体／３を把持した後の両フィンガｌユ
の位置を一定の位置に戻すことができる。このため、把
持物体ＩＪ ＆ 置＜際に、この把持物体／３とフィン
ガ７．２との相対位置関係を常に一定にすることができ
る。
なお、前記実峰例では出力軸Ｓの回転力を複数のベベル
ギヤＡ 、 ｇ 、 ？ 、 ／／を介してフィンガ／
２に伝達するものについて説明したが、これに限らず例
えば可撓性を有する伝達軸等を用いるようにしてもよい
。
ギヤＡ 、 ｇ 、 ？ 、 ／／を介してフィンガ／
２に伝達するものについて説明したが、これに限らず例
えば可撓性を有する伝達軸等を用いるようにしてもよい
。
、またスプリング／！；、／Ａは、支軸ＩＯに直接巻設
してフィンガ７．２を付勢するようにしてもよい。
してフィンガ７．２を付勢するようにしてもよい。
以上説明したように本発明は、差動歯車機構の各出力軸
により一対のフィンガをそれぞれ駆動するようにしてい
るので、前記差動歯車機構の作用により外乱に対する充
分な順応性が得られ、把持物体とフィンガとの相対的位
置関係がずれていても、あるいは把持物体の形状が変わ
っても安定かつ確実に把持することができる。
により一対のフィンガをそれぞれ駆動するようにしてい
るので、前記差動歯車機構の作用により外乱に対する充
分な順応性が得られ、把持物体とフィンガとの相対的位
置関係がずれていても、あるいは把持物体の形状が変わ
っても安定かつ確実に把持することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す部分断面図、第２図は
差動歯車機構の詳細図、第３図＆！第ユ図を右端側から
見た詳細図、第７図ないし第７図は本発明に係るロボッ
トハンドの作用を動作手順に従ってそれぞれ示す説明図
である。 ｌ・・・アクチュエータ、３・・・差動歯止機構、ｑ・
・・駆動シャフト、５・・・出力軸、１０・・・支軸、
７．２・・・フィン力、／３・・・把持物体、／ダ・・
・クッション拐、／３ 、 ／Ａ・・・スプリング。 出願人代理人 猪 股 清 第 １図 第４灰 第５図 第６図 第７図
差動歯車機構の詳細図、第３図＆！第ユ図を右端側から
見た詳細図、第７図ないし第７図は本発明に係るロボッ
トハンドの作用を動作手順に従ってそれぞれ示す説明図
である。 ｌ・・・アクチュエータ、３・・・差動歯止機構、ｑ・
・・駆動シャフト、５・・・出力軸、１０・・・支軸、
７．２・・・フィン力、／３・・・把持物体、／ダ・・
・クッション拐、／３ 、 ／Ａ・・・スプリング。 出願人代理人 猪 股 清 第 １図 第４灰 第５図 第６図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ）一つの出力軸を有する差動歯車機構と、支軸を支点
として揺動し把持物体を両側から把持する一対のフィン
ガと、前記差動歯車機構の各出力軸の出力を各フィンガ
に伝達する動力伝達機構とを具備することを特徴とする
ロポ・ノトノ・ンド。 ２）各フィンガを閉じ方向に常時付勢するスプリングを
それぞれ設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のロポゾトノ・ンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13091583A JPS6025686A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13091583A JPS6025686A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025686A true JPS6025686A (ja) | 1985-02-08 |
Family
ID=15045707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13091583A Pending JPS6025686A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025686A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60186387A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-21 | 松下電工株式会社 | 把持機構 |
| US8585111B2 (en) | 2011-02-14 | 2013-11-19 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot apparatus |
| JP2014076524A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、ロボット装置及びロボットハンドの製造方法 |
| CN103963057A (zh) * | 2013-01-30 | 2014-08-06 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统 |
| US8801063B2 (en) | 2012-01-17 | 2014-08-12 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot apparatus |
| US9539728B2 (en) | 2012-10-11 | 2017-01-10 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot device |
| EP4197717A4 (en) * | 2020-10-22 | 2024-03-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | GRIPPER DEVICE AND ROBOT DEVICE THEREFROM |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP13091583A patent/JPS6025686A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60186387A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-21 | 松下電工株式会社 | 把持機構 |
| US8585111B2 (en) | 2011-02-14 | 2013-11-19 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot apparatus |
| US8801063B2 (en) | 2012-01-17 | 2014-08-12 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot apparatus |
| JP2014076524A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、ロボット装置及びロボットハンドの製造方法 |
| US9016742B2 (en) | 2012-10-11 | 2015-04-28 | Seiko Epson Corporation | Robot hand, robot device and method of manufacturing robot hand |
| US9539728B2 (en) | 2012-10-11 | 2017-01-10 | Seiko Epson Corporation | Robot hand and robot device |
| CN103963057A (zh) * | 2013-01-30 | 2014-08-06 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统 |
| US9102059B2 (en) | 2013-01-30 | 2015-08-11 | Seiko Epson Corporation | Robot control method, robot control device, robot, and robot system |
| EP4197717A4 (en) * | 2020-10-22 | 2024-03-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | GRIPPER DEVICE AND ROBOT DEVICE THEREFROM |
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