JP2020066084A - グリッパ - Google Patents

Abstract

【課題】物体との接触部分に把持力を補強する把持力補強部材を設けた場合でも、物体の把持状態を解除する解放動作をスムーズに行うことを可能にする。【解決手段】グリッパ１０は、把持対象物を周囲から爪部１９で挟み込む把持動作及び当該把持動作を解除する解放動作がなされる把持手段１３と、把持手段１３の動力源となるモータ１２と、モータ１２からの動力を把持手段１３に伝達する動力伝達手段１４とを備える。爪部１９は、把持対象物への接触時に把持対象物に貼着することにより、把持動作による把持力を補強する把持力補強部材２４と、動力伝達手段１４に繋がり、モータ１２からの動力により把持力補強部材２４を爪部１９内で変位させる補強部材変位機構とを備える。動力伝達手段１４は、解放動作に連動して、把持力補強部材２４を把持対象物から剥離する方向に退避させるように補強部材変位機構を動作させる。【選択図】 図１

Description

本発明は、所定の物体を把持する機構からなるグリッパに関する。

ロボットハンド等に用いられ、所定の物体を把持可能な多くの種類のグリッパが知られている。このグリッパによる物体の把持においては、その把持部分の表面と物体の間に働く摩擦力が重要である。当該摩擦力と物体の重さとの間で力の釣り合いが崩れると、物体はグリッパから滑り落ち、把持不成功となる。この摩擦力は、グリッパから物体に付加される押圧力と摩擦係数とに依存する。ここで、押圧力は、モータ等の駆動によるグリッパの動作に依存し、摩擦係数は、把持対象の物体やグリッパの把持部分における表面の性状や状態に依存する。例えば、当該表面が水や油で濡れていると摩擦係数が低下し、摩擦係数が低下すると、摩擦力と物体の重さの釣り合いを維持するために押圧力を上げる必要がある。

特許文献１には、把持物体の滑落を防止するための構造を有するロボットハンドが開示されている。このロボットハンドは、指表面における把持物体の滑りの発生を検出し、滑り発生時には、物体に対する把持力となる押圧力を増大するようになっている。しかしながら、外力の付加により損傷や変形が発生し易い把持物体については、押圧力を増大させると破損、破壊を招来する虞がある。

ところで、特許文献２には、ワークとの接触部分に、ヤモリテープと呼ばれる微小突起構造を有するテープが固定配置されたエンドエフェクタが開示されている。このヤモリテープは、微小突起構造によるファンデルワールス力によるワークとの接着が可能であり、これによりワークの保持状態が維持される。そこで、複数方向から物体に接触することで当該物体を把持するロボットハンドにおいても、物体に対する接触部分にヤモリテープを固定配置することが考えられる。これにより、ロボットハンドの動作による物体への押圧力を増大させずに、当該物体を強固に把持することが可能になる。

特開２００６−２９７５４２号公報 特開２０１５−２９７５４２号公報

しかしながら、ロボットハンドにおける把持対象の物体との接触部分にヤモリテープを固定配置した場合、当該ヤモリテープが物体に一度貼着してしまうと、当該物体の把持状態を解除する解放動作をロボットハンドで行っても、質量が小さい物体等においては、ロボットハンドから物体を完全に解放することができない場合がある。

本発明は、このような課題を解決するために案出されたものであり、その目的は、物体との接触部分に把持力を補強する把持力補強部材を設けた場合でも、物体の把持状態を解除する解放動作をスムーズに行うことができるグリッパを提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明は、主として、把持対象物を周囲から可動部で挟み込む把持動作及び当該把持動作を解除する解放動作がなされる把持手段と、当該把持手段の動力源となる駆動手段と、当該駆動手段からの動力を前記把持手段に伝達する動力伝達手段とを備えたグリッパにおいて、前記可動部は、前記把持対象物への接触時に当該把持対象物に貼着することにより、前記把持動作による把持力を補強する把持力補強部材と、前記動力伝達手段に繋がり、前記駆動手段からの動力により前記把持力補強部材を前記可動部内で変位させる補強部材変位機構とを備え、前記動力伝達手段は、前記解放動作に連動して、前記把持力補強部材を前記把持対象物から剥離する方向に退避させるように前記補強部材変位機構を動作させる、という構成を採っている。

本発明によれば、把持動作を解除する解放動作時には、補強部材変位機構により、把持対象物からの把持力補強部材の剥離を促進するように可動部が動作する。このため、把持力補強部材の使用により、可動部の相対移動のみでは離間し難い把持対象物についても、その解放動作を強引に行わずに、当該解放動作とともに把持力補強部材を可動部内で変位させる補助動作がなされ、把持状態からの解除が促進される。従って、把持力補強部材の使用により、把持対象物の状態に合わせて可動部から把持対象物への押圧力を増大させることなく、高い把持力を発揮できる一方で、把持対象物の把持状態をスムーズに解除することができる。

本実施形態に係るグリッパの概略斜視図である。 前記グリッパの概略平面図である。 （Ａ）、（Ｂ）は、把持対象物の把持時における爪部を正面及び横から見た状態の概念図であり、（Ｃ）、（Ｄ）は、把持対象物の解放時における爪部を正面及び横から見た状態の概念図である。 上側のベースを取り外した状態の前記グリッパの概略平面図である。 上側のベースと後側の介装プレートを取り外した状態の前記グリッパの概略斜視図である。 前記グリッパの概略側面図である。 （Ａ）は、把持力補強部材の表出状態を維持する際のストッパの状態を説明するための概念図であり、（Ｂ）は、把持力補強部材の格納状態を維持する際のストッパの状態を説明するための概念図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

図１には、本実施形態に係るグリッパの概略斜視図が示されており、図２には、前記グリッパの概略平面図が示されている。これらの図において、本実施形態におけるグリッパ１０は、２爪平行グリッパとして構成されており、各種構成部材を支持する支持体１１と、図１中下側に配置された駆動手段としてのモータ１２と、支持体１１よりも同図中上側に配置され、モータ１２の駆動により、図示しない把持対象物を把持可能に動作する把持手段１３と、モータ１２と把持手段１３の間に設けられ、モータ１２からの動力を把持手段１３に伝達する動力伝達手段１４とを備えている。

なお、グリッパ１０に関する以下の説明において、位置又は方向を意味する用語は、特に明記しない限り、図２の状態を基準とし、同図中「左」、「右」を単に「左」、「右」と称し、同図中「上」を「前」若しくは「先」と称し、同図中「下」を「後」と称する。また、同図中紙面直交方向における両側を「上下」と称する。

また、前記グリッパ１０を構成する機構や部材については、後述するように、構成要素や作用が同一のものが左右対称に配置されているものが多く、当該機構や部材についての説明の際には、特に明記しない限り、左右何れか一方の構成要素や作用等についてのみ言及し、他方についての説明を省略する。

前記支持体１１は、モータ１２、把持手段１３及び動力伝達手段１４をそれぞれ支持するようになっており、上下両側に一対配置された板状のベース１６と、これら各ベース１６の間に動力伝達手段１４を収容可能な空間を形成するように、後寄りの２箇所でベース１６に対して起立配置された板状の介装プレート１７（図１参照）とを備えている。

前記モータ１２は、各介装プレート１７に支持されており、その回転駆動により、後述すように、動力伝達手段１４を通じて把持手段１３に各種動作をさせるための動力源となる。

なお、本発明においては、把持手段１３の動力源となる駆動手段として、同様の作用を奏する限りにおいて、モータ１２に限らず、他のアクチュエータ等の駆動装置を採用することもできる。

前記把持手段１３は、グリッパ１０の先端側に設けられた可動部としての左右一対の爪部１９からなり、モータ１２の駆動による動力伝達手段１４からの動力により、各爪部１９の相対距離を変化させることで、それらの間に把持対象物を挟み込む把持動作と当該把持動作を解除する解放動作とが行われる。

前記各爪部１９は、同一構造のものが左右対称に設けられており、図３（Ａ）にも示されるように、ベルトコンベア状に構成されている。すなわち、各爪部１９は、側面視コ字状をなす（図１参照）フレーム２１と、当該フレーム２１の内部空間に収容され、フレーム２１に回転可能に支持される複数のローラ２２と、これらローラ２２に掛け回される平ベルト２３と、平ベルト２３の一部領域の表面に固定され、把持対象物に対する把持力を増大させるための把持力補強部材２４と、動力伝達手段１４に繋がり、各ローラ２２を回転させるローラ回転機構２５とを備えて構成されている。なお、ローラ２２、平ベルト２３、及びローラ回転機構２５は、モータ１２からの動力により把持力補強部材２４を爪部１９内で変位させる補強部材変位機構を構成する。

特に限定されるものではないが、本実施形態では、各爪部１９それぞれにローラ２２が４個ずつ取り付けられており、各ローラ２２は、図３（Ａ）中左右方向となるグリッパ１０の前後方向に沿って並列に配置されている。

前記平ベルト２３は、図３（Ａ）中左側となる前側２箇所のローラ２２に掛け回される第１のベルト２３Ａと、同図中右側となる後側２箇所のローラ２２に掛け回される第２のベルト２３Ｂとからなる。これら各ベルト２３Ａ，２３Ｂは、ローラ回転機構２５によるローラ２２の回転により、爪部１９で表出する表側部分と表出しない裏側部分との間で回転移動するようになっている。

前記把持力補強部材２４は、第１及び第２のベルト２３Ａ，２３Ｂの表面の一部領域にそれぞれ固定されており、これら各ベルト２３Ａ，２３Ｂの回転により、前記表側部分に表出する図３（Ａ）の表出状態と、前記裏側部分に退避しながら格納される図３（Ｃ）の格納状態（退避状態）との間で変位することになる。

本実施形態において、把持力補強部材２４として、ベルト２３Ａ，２３Ｂに対する固定面でない表面側に微小突起構造を有する公知のヤモリテープが用いられる。このヤモリテープは、表面の微小突起構造に把持対象物が接触すると、ファンデルワールス力を利用して把持対象物を吸着可能となっている。なお、本発明に適用される把持力補強部材２４としては、ヤモリテープの他に、把持対象物への接触時に貼着若しくは接合され、爪部１９の把持動作による把持力を補強する貼着部材や接合部材であれば何でも良い。

前記ローラ回転機構２５は、図３（Ａ）中右側２列のうちの一つのローラ２２から同図中下方に延びてそのローラ２２に対して一体回転可能に固定されたローラ用回転軸２７と、ローラ用回転軸２７に一体回転可能に設けられた平歯車２８とからなる。ローラ用回転軸２７は、前記動力伝達手段１４からの動力によって正逆双方向に回転するようになっている。

前記平歯車２８は、相互に反対方向に回転可能となるように相互に噛み合った状態で１対設けられており、一方の平歯車２８がローラ用回転軸２７に固定され、他方の平歯車２８が、図３（Ａ）中左側２列のうちの内寄りの１つのローラ２２に繋がっている。

以上の構成の爪部１９では、後述する動力伝達手段１４により、モータ１２からの動力を利用して次の各種動作がなされる。すなわち、爪部１９全体がそれぞれ離間接近するように移動することで、把持動作と解放動作とが行われる。加えて、これら把持動作と解放動作に連動してローラ用回転軸２７が回転することにより、把持力補強部材２４を表出状態（図３（Ａ），（Ｂ）参照）と格納状態（図３（Ｃ），（Ｄ））との間で変位させる補助動作が行われる。

つまり、前記補助動作の際には、次のようにして把持力補強部材２４が変位する。先ず、動力伝達手段１４を通じて伝達された動力によりローラ用回転軸２７が回転することで、当該ローラ用回転軸２７に固定されたローラ２２が一体回転し、第２のベルト２３Ｂが回転する。この際、ローラ用回転軸２７に固定された平歯車２８を通じて、図３（Ａ）中左側２列のうちの１つのローラ２２も回転し、第１のベルト２３Ａが第２のベルト２３Ｂに対して逆方向に回転する。

ここで、左右両側の爪部１９により、相対的に接近しながら把持対象物Ｍを把持する把持動作がなされるときには、当該把持動作に連動して第１及び第２のベルト２３Ａ，２３Ｂが回転し、図３（Ａ），（Ｂ）に示されるように、把持力補強部材２４を把持対象物Ｍに相対させるようにそれぞれ表出状態とする補助動作がなされる。

そして、各爪部１９の表面の把持力補強部材２４に把持対象物Ｍが接触している把持状態を解放するように、各爪部１９を相互に離れる方向に移動させる解放動作が行われると、当該解放動作に連動して第１及び第２のベルト２３Ａ，２３Ｂが回転し、図３（Ｃ），（Ｄ）に示されるように、把持力補強部材２４をそれぞれ格納状態とする補助動作がなされる。この際、各爪部１９の解放動作に伴って、把持対象物Ｍに対し、把持力補強部材２４の微小突起を引き剥がす力が、把持対象物Ｍの端部から作用して各爪部１９から離されることになる。

なお、前記補強部材変位機構としては、前述したコンベア式の回転構造に限定されるものではなく、解放動作に連動して把持力補強部材２４を把持対象物Ｍから剥離する方向に退避させる一方、把持動作に連動して把持力補強部材２４を把持対象物Ｍに相対する方向に表出させる限りにおいて、種々の構造を採用することができる。

次に、前記動力伝達手段１４について、上側のベース１６を取り外した状態のグリッパ１０の概略平面図である図４と、上側のベース１６と後側の介装プレート１７を取り外した状態のグリッパの概略斜視図である図５と、グリッパ１０の概略側面図である図６とを主として用いながら、以下に説明する。

この動力伝達手段１４は、把持手段１３に把持動作と解放動作を行わせるための主伝達機構３０と、ローラ回転機構２５に繋がり、把持力補強部材２４を変位させる補助動作を把持手段１３に行わせるための補助伝達機構３１とにより構成される。

前記主伝達機構３０は、モータ１２の回転によって動作する送りねじ機構３３と、送りねじ機構３３を用いて所定空間内で爪部１９を移動させるリンク機構３４とからなる。

前記送りねじ機構３３は、モータ１２により回転される第１の伝達軸３６と、前後方向に延び、第１の伝達軸３６と一体回転可能に連結されるねじ軸３７と、上下両側のベース１６の間の２箇所に配置され、ねじ軸３７を回転可能に支持するねじ軸支持部材３８と、ねじ軸３７の回転によって前後方向に移動可能にねじ軸３７に係合するスライダ３９とを備えている。このスライダ３９の左右２箇所には、リンク機構３４に繋がる軸部材４１が設けられている。この軸部材４１は、上下両側のベース１６に形成された前後方向に延びるスロット穴４２（図１等参照）を貫通しており、ねじ軸３７に沿うスライダ３９の移動によりスロット穴４２に沿って前後方向に移動可能となっている。

前記リンク機構３４は、モータ１２からの動力を左右両側の爪部１９に伝達する同一の構造のものがそれぞれ１セットずつ左右対称に設けられている。これらリンク機構３４は、スライダ３９に繋がる第１のリンク部材４４と、第１のリンク部材４４に接続される第２のリンク部材４５と、第２のリンク部材４５に接続されるとともに、爪部１９に固定される第３のリンク部材４６と、第３のリンク部材４６とベース１６の間を連結する第４のリンク部材４７とからなる。

前記第１のリンク部材４４は、そのほぼ中央部分が、ベース１６に固定された回転中心軸４９に回転可能に支持されている。また、第１のリンク部材４４の一端側には、スライダ３９と一体的に前後方向に移動する前記軸部材４１が収容されるスロット穴５０が形成されている。従って、第１のリンク部材４４は、軸部材４１に対し、左右方向に多少の移動を許容した状態で係合することになる。この構造により、第１のリンク部材４４は、スライダ３９が前後方向に移動すると、回転中心軸４９を中心に回転し、第２のリンク部材４５に繋がる他端側が前後に揺動することになる。

前記第２のリンク部材４５は、その一端側が第１のリンク部材４５の他端側に相対回転可能に接続されている。また、その回転軸５２には、第１及び第２のリンク部材４４，４５の相対姿勢を図４の初期状態に維持するように、それらの相対回転方向に付勢するばね５３（図１、図６等参照）が配置されている。また、第２のリンク部材４５の他端側は、第３のリンク部材４６の端部に回転軸５５を通じて相対回転可能に接続されている。

前記第３のリンク部材４６は、回転軸５５よりもやや内側となる位置に設けられた回転軸５６により第４のリンク部材４７の一端側が回転可能に接続されている。第４のリンク部材４７の他端側は、上下両側のベース１６に固定された支持軸５８に回転可能に取り付けられている。

以上のリンク機構３４は、スライダ３９の前後方向の移動により次の把持動作と解放動作を行う際に、各リンク部材４４〜４７が相互に干渉しないサイズ、形状及び位置関係に設定される。

爪部１９が図４の状態のときに、モータ１２の駆動によって、スライダ３９が同図中下方となる後方に移動すると、第１及び第２のリンク部材４４，４５は、その相対姿勢を保ちながら回転中心軸４９を中心に回転して同図中上方となる前方に揺動し、第４のリンク部材４７の存在により、左右両側の爪部１９が斜め前方に向って姿勢を変えながら相互に接近する把持動作が行われることになる。

ここで、把持動作の際に、把持対象物Ｍが、図４中一点鎖線で示されるように、左右両側の第４のリンク部材４７の間に相対する部分のみが幅広となっている等の形状のような場合、リンク機構３４は、前述の構造上次のように動作する。すなわち、この場合、把持対象物Ｍが、左右両側の爪部１９に非接触の状態で、先に第４のリンク部材４７に接触干渉してしまう。この際、第１のリンク部材４４が揺動しても第４のリンク部材４７の回転が規制される。この状態では、ばね５３の付勢力に抗して、第２のリンク部材４５が、第１のリンク部材４４に対して回転しながら相対姿勢が変わり、第３のリンク部材４６を内側となる把持対象物Ｍ側に回転させることで、左右の爪部１９を把持対象物Ｍに接触させることが可能になる。

一方、爪部１９の間に把持対象物Ｍが把持された状態から、モータ１２を前述に対して逆回転することで、スライダ３９が図４中上方となる前方に移動し、各リンク部材４４〜４７が把持動作のときと逆に動作し、左右の爪部１９を相互に離間するように移動させる解放動作がなされる。

前記補助伝達機構３１は、左右両側の爪部１９にそれぞれ設けられたローラ回転機構２５にモータ１２からの動力を伝達する同一の構造のものがそれぞれ１セットずつ左右対称に設けられている。

この補助伝達機構３１は、後寄りに位置する各介装プレート１７の間に回転可能に支持される第２の伝達軸６０と、第２の伝達軸６０の回転による動力をローラ回転機構２５に伝達する回転伝達部６２と、第１の伝達軸３６と第２の伝達軸６０の間に設けられ、把持力補強部材２４の表出状態と格納状態とをそれぞれ維持するように第２の伝達軸６０の回転状態をコントロールする状態維持機構６５とを備えている。

前記回転伝達部６２は、第２の伝達軸６０の回転により回転する傘歯車６７と、複数箇所に設けられたプーリ６８と、各プーリ６８の間に掛け回されるタイミングベルト６９とにより構成されている。この回転伝達部６２では、傘歯車６７に連なって回転する１箇所のプーリ６８が、傘歯車６７を通じて回転することで、他のプーリ６８及びタイミングベルト６９が回転し、第２の伝達軸６０の回転方向に対応した回転方向に爪部１９のローラ用回転軸２７（図３等参照）を回転させるようになっている。

前記状態維持機構６５は、第１の伝達軸３６から第２の伝達軸６０への動力の伝達と遮断を可能に設けられたクラッチ機能を有し、把持動作により各爪部１９の相対距離が所定値以下の状態になると前述の表出状態を維持し、解放動作により各爪部１９の相対距離が所定値以上の状態になると前述の格納状態を維持するように、第２の伝達軸６０の回転をコントロールする構造となっている。

この状態維持機構６５は、第１の伝達軸３６の回転に伴って回転する複数の歯車７１と、歯車７１を介して第１の伝達軸３６からの動力を一定条件下で第２の伝達軸６０に伝達するトルクリミッタ７２と、第２の伝達軸６０の回転を所定回転角度の範囲内で許容するストッパ７３とにより構成されている。

前記トルクリミッタ７２は、歯車７１の回転に伴って一体的に回転可能な円筒状の本体部７２Ａを含み、本体部７２Ａの内部空間に第２の伝達軸６０が収容されて以下の作用を奏する公知の構造のものが適用される。すなわち、このトルクリミッタ７２では、本体部７２Ａが回転すると磁石等を介して第２の伝達軸６０も一体的に回転する一方、所定値以上のトルクが第２の伝達軸６０に作用したときに、本体部７２Ａと第２の伝達軸６０との相対回転が許容され、第１の伝達軸３６から第２の伝達軸６０へのトルク伝達が遮断される。

前記ストッパ７３は、トルクリミッタ７２の外側で第２の伝達軸６０と一体回転可能に突設された突設部材７５と、突設部材７５が所定の回転角度になったときに接触するように固定配置された回転規制部材７６とにより構成される。

以上の構成の補助伝達機構３１では、モータ１２からの動力により、歯車７１を通じてトルクリミッタ７２の本体部７２Ａを回転させるが、トルクリミッタ７２の特性により、所定の条件のときのみ、本体部７２Ａと一体的に第２の伝達軸６０を回転させ、回転伝達部６２を通じて、爪部１９の第１及び第２のベルト２３Ａ，２３Ｂを回転させる前述の補助動作がなされる。すなわち、左右の爪部１９が所定の相対距離に存在するときに、図３（Ａ）に示される把持力補強部材２４の表出状態になるように設定される。このとき、突設部材７５は、図７（Ａ）に示されるように、回転規制部材７６の同図中右側に当接しており、突設部材７５と第２の伝達軸６０の同図中反時計反時計回りの回転が規制される。この状態から、左右の爪部１９を更に接近させる把持動作を進めるようにモータ１２が正回転すると、本体部７２Ａが図７（Ａ）中反時計回りに回転するようになっている。この際、突設部材７５と第２の伝達軸６０の同方向の回転が回転規制部材７６で規制されているため、第２の伝達軸６０が回転せずに本体部７２Ａが空転し、図３（Ａ）の表出状態が維持される。

前述とは逆に、前記表出状態から、左右の爪部１９を離す解放動作を進める方向にモータ１２が逆回転すると、本体部７２Ａが図７（Ａ）中時計回りに回転する。このとき、第２の伝達軸６０は、同方向の回転が規制されていないため、本体部７２Ａと一体的に回転し、左右の爪部１９が所定の相対距離となる図３（Ｃ）の格納状態まで把持力補強部材２４が移動する。この格納状態では、図７（Ｂ）に示されるように、突設部材７５が回転規制部材７６の同図中左側に当接しており、突設部材７５と把持力補強部材２４の同図中時計回りの回転が規制される。この状態から、前記解放動作を進めるようにモータ１２が更に逆回転すると、本体部７２Ａが図７（Ａ）中時計回りに回転するが、ストッパ７３により、第２の伝達軸６０が同方向にこれ以上回転せずに本体部７２Ａが空転し、図３（Ｃ）の格納状態が維持される。これとは逆に、当該格納状態から、左右の爪部１９を接近させる把持動作を進める方向にモータ１２が正回転すると、本体部７２Ａが図７（Ｂ）中反時計回りに回転する。このとき、第２の伝達軸６０は、反時計回りの回転が規制されていないため、本体部７２Ａと一体的に回転し、図３（Ａ）の表出状態まで把持力補強部材２４が変位することになる。

なお、本発明は、２爪の平行グリッパへの適用に限らず、更に多数の爪部や指部分からなるロボットハンド等、把持する際に把持対象物が配置される可動部の内部空間の大きさを可変とし、把持対象物の周囲から可動部で挟み込むことで把持対象物を把持可能な他のエンドエフェクタ等、様々なグリッパ（把持装置）に適用することができる。

その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。

１０ グリッパ
１２ モータ（駆動手段）
１３ 把持手段
１４ 動力伝達手段
１９ 爪部（可動部）
２２ ローラ（補強部材変位機構）
２３ 平ベルト（補強部材変位機構）
２４ 把持力補強部材
２５ ローラ回転機構（補強部材変位機構）
３０ 主伝達機構
３１ 補助伝達機構
３６ 第１の伝達軸
６０ 第２の伝達軸
６５ 状態維持機構
７２ トルクリミッタ
７３ ストッパ
Ｍ 把持対象物

Claims (5)

1. 把持対象物を周囲から可動部で挟み込む把持動作及び当該把持動作を解除する解放動作がなされる把持手段と、当該把持手段の動力源となる駆動手段と、当該駆動手段からの動力を前記把持手段に伝達する動力伝達手段とを備えたグリッパにおいて、
   前記可動部は、前記把持対象物への接触時に当該把持対象物に貼着することにより、前記把持動作による把持力を補強する把持力補強部材と、前記動力伝達手段に繋がり、前記駆動手段からの動力により前記把持力補強部材を前記可動部内で変位させる補強部材変位機構とを備え、
   前記動力伝達手段は、前記解放動作に連動して、前記把持力補強部材を前記把持対象物から剥離する方向に退避させるように前記補強部材変位機構を動作させることを特徴とするグリッパ。
2. 前記動力伝達手段は、前記把持対象物が把持されていない状態から前記把持動作がなされると、当該把持動作に連動して、前記把持力補強部材を前記把持対象物に相対する方向に表出させるように前記補強部材変位機構を動作させることを特徴とする請求項１記載のグリッパ。
3. 複数の可動部により把持対象物を挟み込む把持動作及び当該把持動作を解除する解放動作がなされる把持手段と、当該把持手段の動力源となる駆動手段と、当該駆動手段からの動力を前記把持手段に伝達する動力伝達手段とを備えたグリッパにおいて、
   前記可動部は、前記把持対象物への接触時に当該把持対象物に貼着することにより、前記把持動作による把持力を補強する把持力補強部材と、前記動力伝達手段に繋がり、前記駆動手段からの動力により前記把持力補強部材を変位させる補強部材変位機構とを備え、
   前記補強部材変位機構は、前記把持動作の際に前記把持力補強部材を前記把持対象物に相対するように表出する表出状態と、その反対側の裏側に退避しながら格納される格納状態との間で変位可能に構成され、
   前記動力伝達手段は、前記解放動作に連動して前記把持力補強部材を前記表出状態にする一方、前記把持動作に連動して前記把持力補強部材を前記格納状態にするように、前記補強部材変位機構に動力伝達することを特徴とするグリッパ。
4. 前記動力伝達手段は、前記把持手段に前記把持動作と前記解放動作を行わせるための主伝達機構と、前記補強部材変位機構に繋がり、前記把持力補強部材を変位させる補助動作を前記把持手段に行わせるための補助伝達機構とを備え、
   前記補助伝達機構には、前記表出状態と前記格納状態をそれぞれ維持するための状態維持機構が設けられ、
   前記状態維持機構は、前記把持動作により、前記各可動部の相対距離が所定値以下の状態になると前記表出状態を維持し、前記解放動作により前記相対距離が所定値以上の状態になると前記格納状態を維持する構造をなすことを特徴とする請求項３記載のグリッパ。
5. 前記主伝達機構は、前記駆動手段に繋がって前記把持手段に動力を伝達するための第１の伝達軸を含み、
   前記補助伝達機構は、前記第１の伝達軸に連動して前記把持手段に動力を伝達するための第２の伝達軸を含み、
   前記状態維持機構は、前記第２の伝達軸に作用するトルクが所定値を超えたときに、前記第１の伝達軸から前記第２の伝達軸へのトルク伝達を遮断するトルクリミッタと、前記第２の伝達軸の回転を所定回転角度の範囲内で許容するストッパとを備えたことを特徴とする請求項４記載のグリッパ。

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