JP2001113486A - 電動ハンド - Google Patents
電動ハンドInfo
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- JP2001113486A JP2001113486A JP29373199A JP29373199A JP2001113486A JP 2001113486 A JP2001113486 A JP 2001113486A JP 29373199 A JP29373199 A JP 29373199A JP 29373199 A JP29373199 A JP 29373199A JP 2001113486 A JP2001113486 A JP 2001113486A
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- gripping
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
- B25J15/0273—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links comprising linear guide means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステッピングモータを用いた電動ハンドにお
いて、パルスの脱調による作動不良を防止する。 【解決手段】 ステッピングモータ３と、その駆動によ
り開閉動作をする一対の把持部材４と、モータの駆動力
を把持部材の開閉運動に変換する変換機構５とを備え
る。変換機構５は、モータ３の出力軸３ａに取付けられ
た先端にねじ部６ａを有する回転軸６と、該ねじ部が螺
挿されるねじ７ａを備えて回転軸６の回転で軸方向に直
動する直動部材７と、一対の把持部材４に開閉動作を行
わせる開閉機構８と、直動部材の駆動力を開閉機構に伝
動する伝動軸９とを有する。この伝動軸９は、直動部材
に対して一定距離だけ移動可能で、把持部材に対して把
持動作を行わせる方向にばね１５で付勢されて直動部材
７に組付けられ、把持部材４が対象物を把持するときに
は、上記ばねを介して把持部材が把持される。
いて、パルスの脱調による作動不良を防止する。 【解決手段】 ステッピングモータ３と、その駆動によ
り開閉動作をする一対の把持部材４と、モータの駆動力
を把持部材の開閉運動に変換する変換機構５とを備え
る。変換機構５は、モータ３の出力軸３ａに取付けられ
た先端にねじ部６ａを有する回転軸６と、該ねじ部が螺
挿されるねじ７ａを備えて回転軸６の回転で軸方向に直
動する直動部材７と、一対の把持部材４に開閉動作を行
わせる開閉機構８と、直動部材の駆動力を開閉機構に伝
動する伝動軸９とを有する。この伝動軸９は、直動部材
に対して一定距離だけ移動可能で、把持部材に対して把
持動作を行わせる方向にばね１５で付勢されて直動部材
７に組付けられ、把持部材４が対象物を把持するときに
は、上記ばねを介して把持部材が把持される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、対象物の把持を行
う把持部材の開閉駆動を電動モータによって行う電動ハ
ンドに関するものであるり、さらに詳しくは、ステッピ
ングモータを用いた電動ハンドに関するものである。
う把持部材の開閉駆動を電動モータによって行う電動ハ
ンドに関するものであるり、さらに詳しくは、ステッピ
ングモータを用いた電動ハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】各種部品の加工や搬送等のためにそれら
を把持するハンドとして、電動モータによって把持部材
の開閉駆動を行うものは知られている。このような電動
ハンドにおいて、ステッピングモータを用いる場合、把
持部材を駆動パルスのパルス数に応じて微細な一定幅づ
つ段階的に開閉制御することができ、把持する対象物の
大きさに応じた開閉動作を行わせることができる。この
ようなステッピングモータを用いる場合には、モータを
駆動する駆動パルスの数によって設定される把持部材の
開き幅と、対象物における把持すべき部位の幅を一致さ
せるか、または、駆動パルスの数を若干多くして、多少
把持部材の開き幅を把持すべき部位の幅よりも小さくし
たうえで、把持部材に設けた対象物把持のためのアタッ
チメントを撓ませながら把持動作を行う必要がある。
を把持するハンドとして、電動モータによって把持部材
の開閉駆動を行うものは知られている。このような電動
ハンドにおいて、ステッピングモータを用いる場合、把
持部材を駆動パルスのパルス数に応じて微細な一定幅づ
つ段階的に開閉制御することができ、把持する対象物の
大きさに応じた開閉動作を行わせることができる。この
ようなステッピングモータを用いる場合には、モータを
駆動する駆動パルスの数によって設定される把持部材の
開き幅と、対象物における把持すべき部位の幅を一致さ
せるか、または、駆動パルスの数を若干多くして、多少
把持部材の開き幅を把持すべき部位の幅よりも小さくし
たうえで、把持部材に設けた対象物把持のためのアタッ
チメントを撓ませながら把持動作を行う必要がある。
【０００３】しかしながら、把持対象物の大きさは常に
一定ではなく、したがって、モータを駆動する駆動パル
スの数を把持対象物に応じて調整する必要があるが、不
定の把持対象物についてその調整を行うことは困難であ
る。そして、把持部材に設けた対象物把持のためのアタ
ッチメントが撓まず、あるいは、それが撓む範囲を超え
て把持動作を行ったりすると、パルスの脱調が発生し、
電動ハンドが動作不良を起こすことになる。
一定ではなく、したがって、モータを駆動する駆動パル
スの数を把持対象物に応じて調整する必要があるが、不
定の把持対象物についてその調整を行うことは困難であ
る。そして、把持部材に設けた対象物把持のためのアタ
ッチメントが撓まず、あるいは、それが撓む範囲を超え
て把持動作を行ったりすると、パルスの脱調が発生し、
電動ハンドが動作不良を起こすことになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
問題を解消するためになされたもので、その技術的課題
は、ステッピングモータを用いた電動ハンドにおいて、
上記パルスの脱調による作動不良を防止し、把持対象物
の幅に対応した把持部材の把持幅を確保して、確実にそ
の対象物を把持可能にすることにある。
問題を解消するためになされたもので、その技術的課題
は、ステッピングモータを用いた電動ハンドにおいて、
上記パルスの脱調による作動不良を防止し、把持対象物
の幅に対応した把持部材の把持幅を確保して、確実にそ
の対象物を把持可能にすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の第１の電動ハンドは、ハンド本体に設けたス
テッピングモータと、該ステッピングモータの駆動によ
り開閉動作する一対の把持部材と、該ステッピングモー
タの駆動力を把持部材の開閉運動に変換する変換機構と
を備え、上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸
に取付けられ、先端にねじ部を有する回転軸と、該ねじ
部が螺挿されるねじを基端側に備え、回転軸の回転でね
じ部が螺動することにより該回転軸の軸方向に直動する
直動部材と、上記一対の把持部材に軸方向駆動力を伝達
して開閉動作を行わせる開閉機構と、上記直動部材と開
閉機構との間に介在し、直動部材の駆動力をその開閉機
構に伝動する伝動軸とを有し、上記伝動軸が、上記直動
部材に対してその軸方向に一定距離だけ移動可能に、且
つ、把持部材に対して把持動作を行わせる方向にばねで
付勢されて該直動部材に組付けられていて、把持部材が
対象物を解放する方向に駆動されるときは直動部材と共
に駆動され、対象物を把持するときは上記ばねを介して
把持部材が駆動され、該ばねの付勢力によって対象物の
把持状態を保持させることを特徴とするものである。
の本発明の第１の電動ハンドは、ハンド本体に設けたス
テッピングモータと、該ステッピングモータの駆動によ
り開閉動作する一対の把持部材と、該ステッピングモー
タの駆動力を把持部材の開閉運動に変換する変換機構と
を備え、上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸
に取付けられ、先端にねじ部を有する回転軸と、該ねじ
部が螺挿されるねじを基端側に備え、回転軸の回転でね
じ部が螺動することにより該回転軸の軸方向に直動する
直動部材と、上記一対の把持部材に軸方向駆動力を伝達
して開閉動作を行わせる開閉機構と、上記直動部材と開
閉機構との間に介在し、直動部材の駆動力をその開閉機
構に伝動する伝動軸とを有し、上記伝動軸が、上記直動
部材に対してその軸方向に一定距離だけ移動可能に、且
つ、把持部材に対して把持動作を行わせる方向にばねで
付勢されて該直動部材に組付けられていて、把持部材が
対象物を解放する方向に駆動されるときは直動部材と共
に駆動され、対象物を把持するときは上記ばねを介して
把持部材が駆動され、該ばねの付勢力によって対象物の
把持状態を保持させることを特徴とするものである。
【０００６】上記構成を有する第１の電動ハンドにおい
て、把持部材に開動作をさせる場合には、ステッピング
モータを駆動して回転軸を回転させることにより、該回
転軸のねじ部が螺動して、直動部材を軸線方向に駆動
し、この直動部材の駆動力が伝動軸を介して開閉機構に
伝動され、把持部材に開動作を行わせる。この場合に
は、ステッピングモータの駆動限度を設定しておくこと
により、パルスの脱調の問題は生じない。
て、把持部材に開動作をさせる場合には、ステッピング
モータを駆動して回転軸を回転させることにより、該回
転軸のねじ部が螺動して、直動部材を軸線方向に駆動
し、この直動部材の駆動力が伝動軸を介して開閉機構に
伝動され、把持部材に開動作を行わせる。この場合に
は、ステッピングモータの駆動限度を設定しておくこと
により、パルスの脱調の問題は生じない。
【０００７】一方、把持部材に閉動作をさせる場合は、
ステッピングモータの逆回転により回転軸を逆回転させ
て、直動部材を復帰動作させるが、この場合には、直動
部材の駆動力がばねを介して伝動軸に伝達され、開閉機
構を介して把持部材に閉動作を行わせる。そして、把持
部材が対象物を把持した後には、直動部材がステッピン
グモータの駆動により復帰動作するが、その駆動力はば
ねによって吸収され、把持部材による対象物の把持状態
が維持される。また、上記対象物の把持により伝動軸が
移動できなくなるが、上記ばねの存在により直動部材が
一定距離だけは復帰動作するので、その範囲内ではステ
ッピングモータはパルスの脱調が生じることなく駆動で
きる。したがって、ステッピングモータを駆動するパル
ス数を上記ばねを圧縮する範囲内に設定しておくことに
より、パルスの脱調による作動不良を生じることなく、
確実に対象物を把持することができる。
ステッピングモータの逆回転により回転軸を逆回転させ
て、直動部材を復帰動作させるが、この場合には、直動
部材の駆動力がばねを介して伝動軸に伝達され、開閉機
構を介して把持部材に閉動作を行わせる。そして、把持
部材が対象物を把持した後には、直動部材がステッピン
グモータの駆動により復帰動作するが、その駆動力はば
ねによって吸収され、把持部材による対象物の把持状態
が維持される。また、上記対象物の把持により伝動軸が
移動できなくなるが、上記ばねの存在により直動部材が
一定距離だけは復帰動作するので、その範囲内ではステ
ッピングモータはパルスの脱調が生じることなく駆動で
きる。したがって、ステッピングモータを駆動するパル
ス数を上記ばねを圧縮する範囲内に設定しておくことに
より、パルスの脱調による作動不良を生じることなく、
確実に対象物を把持することができる。
【０００８】また、上記課題を解決するための本発明の
第２の電動ハンドは、ステッピングモータと、該ステッ
ピングモータの駆動により直線的に開閉動作する一対の
把持部材と、該ステッピングモータの駆動力を把持部材
の開閉運動に変換する変換機構とを備え、上記変換機構
が、ステッピングモータの出力軸に取付けられたピニオ
ンと、該ピニオンを介して相互に対称に配設され、ピニ
オンと噛合するラックにより相対する方向に直線駆動さ
れる一対の駆動部材と、該駆動部材と把持部材との間に
介在して、駆動部材の運動を把持部材に伝動し、それぞ
れの把持部材に開閉動作を行わせる一対の伝動部材とを
有し、上記一対の伝動部材が、対応する駆動部材に対し
て、把持部材の開閉方向に一定距離だけ移動可能に、且
つ、把持部材に対して把持動作を行う方向にばねで付勢
されて組付けられていて、把持部材が対象物を解放する
方向に駆動されるときは駆動部材と共に駆動され、対象
物を把持するときは上記ばねを介して把持部材が駆動さ
れ、該ばねの付勢力によって対象物の把持状態を保持さ
せることを特徴とするものである。
第２の電動ハンドは、ステッピングモータと、該ステッ
ピングモータの駆動により直線的に開閉動作する一対の
把持部材と、該ステッピングモータの駆動力を把持部材
の開閉運動に変換する変換機構とを備え、上記変換機構
が、ステッピングモータの出力軸に取付けられたピニオ
ンと、該ピニオンを介して相互に対称に配設され、ピニ
オンと噛合するラックにより相対する方向に直線駆動さ
れる一対の駆動部材と、該駆動部材と把持部材との間に
介在して、駆動部材の運動を把持部材に伝動し、それぞ
れの把持部材に開閉動作を行わせる一対の伝動部材とを
有し、上記一対の伝動部材が、対応する駆動部材に対し
て、把持部材の開閉方向に一定距離だけ移動可能に、且
つ、把持部材に対して把持動作を行う方向にばねで付勢
されて組付けられていて、把持部材が対象物を解放する
方向に駆動されるときは駆動部材と共に駆動され、対象
物を把持するときは上記ばねを介して把持部材が駆動さ
れ、該ばねの付勢力によって対象物の把持状態を保持さ
せることを特徴とするものである。
【０００９】上記構成を有する第２の電動ハンドにおい
て、把持部材に開動作をさせる場合には、ステッピング
モータを駆動してピニオンを回転させ、それに噛合する
ラックを備えた駆動部材を相互に反対の方向に直線駆動
して、この駆動部材の駆動力を伝動部材及び駆動ピンを
介して把持部材に伝動させ、把持部材に開動作を行わせ
る。この場合には、ステッピングモータの駆動限度を設
定しておくことにより、パルスの脱調の問題は生じな
い。
て、把持部材に開動作をさせる場合には、ステッピング
モータを駆動してピニオンを回転させ、それに噛合する
ラックを備えた駆動部材を相互に反対の方向に直線駆動
して、この駆動部材の駆動力を伝動部材及び駆動ピンを
介して把持部材に伝動させ、把持部材に開動作を行わせ
る。この場合には、ステッピングモータの駆動限度を設
定しておくことにより、パルスの脱調の問題は生じな
い。
【００１０】一方、把持部材に閉動作をさせる場合は、
ステッピングモータの逆回転により駆動部材に把持動作
をさせるが、この場合には、駆動部材の駆動力がばねを
介して伝動部材に伝達され、駆動ピンを介して把持部材
に閉動作を行わせる。そして、把持部材が対象物を把持
した後には、駆動部材がステッピングモータの駆動によ
り把持部材を閉じる動作するが、その駆動力はばねによ
って吸収され、把持部材による対象物の把持状態が維持
される。また、上記対象物の把持により伝動軸が移動で
きなくなるが、上記ばねの存在により駆動部材が一定距
離だけは移動するので、その範囲内ではステッピングモ
ータはパルスの脱調が生じることなく駆動できる。した
がって、ステッピングモータを駆動するパルス数を上記
ばねを圧縮する範囲内に設定しておくことにより、パル
スの脱調による作動不良を生じることなく、確実に対象
物を把持することができる。
ステッピングモータの逆回転により駆動部材に把持動作
をさせるが、この場合には、駆動部材の駆動力がばねを
介して伝動部材に伝達され、駆動ピンを介して把持部材
に閉動作を行わせる。そして、把持部材が対象物を把持
した後には、駆動部材がステッピングモータの駆動によ
り把持部材を閉じる動作するが、その駆動力はばねによ
って吸収され、把持部材による対象物の把持状態が維持
される。また、上記対象物の把持により伝動軸が移動で
きなくなるが、上記ばねの存在により駆動部材が一定距
離だけは移動するので、その範囲内ではステッピングモ
ータはパルスの脱調が生じることなく駆動できる。した
がって、ステッピングモータを駆動するパルス数を上記
ばねを圧縮する範囲内に設定しておくことにより、パル
スの脱調による作動不良を生じることなく、確実に対象
物を把持することができる。
【００１１】さらに、上記課題を解決するための本発明
の第３の電動ハンドは、ハンド本体に設けたステッピン
グモータと、該ステッピングモータの駆動により直線的
に開閉動作する一対の把持部材と、該ステッピングモー
タの駆動力を把持部材の開閉運動に変換する変換機構と
を備え、上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸
に設けられた回転部材と、該回転部材上に取付けられ
て、上記出力軸を回転の中心として回転部材により回転
駆動され、上記出力軸と直交する表面に一対の略半円状
のカム溝が設けられたカム部材と、開閉方向にガイドさ
れた上記一対の把持部材にそれぞれ取付けられ、カム部
材の回転により該カム溝内を摺動して、一対の把持部材
を開閉駆動させる駆動ピンとを有し、上記回転部材が、
上記出力軸に固定される基台部と、該基台部上に回動自
在に組付けられ、上記カム部材が取付けられる取付台と
を備えていて、該取付台が、把持部材の開閉方向に一定
角度だけ回動可能に、且つ、基台部に対して把持部材に
把持動作を行わせる方向にばねで付勢されて組付けられ
ていて、把持部材が対象物を解放する方向に駆動される
ときは基台部と共に駆動され、対象物を把持するときは
上記ばねを介して把持部材が駆動され、該ばねの付勢力
によって対象物の把持状態を保持させることを特徴とす
るものである。
の第３の電動ハンドは、ハンド本体に設けたステッピン
グモータと、該ステッピングモータの駆動により直線的
に開閉動作する一対の把持部材と、該ステッピングモー
タの駆動力を把持部材の開閉運動に変換する変換機構と
を備え、上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸
に設けられた回転部材と、該回転部材上に取付けられ
て、上記出力軸を回転の中心として回転部材により回転
駆動され、上記出力軸と直交する表面に一対の略半円状
のカム溝が設けられたカム部材と、開閉方向にガイドさ
れた上記一対の把持部材にそれぞれ取付けられ、カム部
材の回転により該カム溝内を摺動して、一対の把持部材
を開閉駆動させる駆動ピンとを有し、上記回転部材が、
上記出力軸に固定される基台部と、該基台部上に回動自
在に組付けられ、上記カム部材が取付けられる取付台と
を備えていて、該取付台が、把持部材の開閉方向に一定
角度だけ回動可能に、且つ、基台部に対して把持部材に
把持動作を行わせる方向にばねで付勢されて組付けられ
ていて、把持部材が対象物を解放する方向に駆動される
ときは基台部と共に駆動され、対象物を把持するときは
上記ばねを介して把持部材が駆動され、該ばねの付勢力
によって対象物の把持状態を保持させることを特徴とす
るものである。
【００１２】上記構成を有する第３の電動ハンドにおい
て、把持部材に開動作をさせる場合には、ステッピング
モータを駆動して回転部材の基台部を回転させ、この基
台部と共に回転する取付台を介してカム部材を回転さ
せ、そのカム溝に沿って移動する一対の駆動ピンによ
り、把持部材を相互に反対の方向に直線駆動し、開動作
を行わせる。この場合には、ステッピングモータの駆動
限度を設定しておくことにより、パルスの脱調の問題は
生じない。
て、把持部材に開動作をさせる場合には、ステッピング
モータを駆動して回転部材の基台部を回転させ、この基
台部と共に回転する取付台を介してカム部材を回転さ
せ、そのカム溝に沿って移動する一対の駆動ピンによ
り、把持部材を相互に反対の方向に直線駆動し、開動作
を行わせる。この場合には、ステッピングモータの駆動
限度を設定しておくことにより、パルスの脱調の問題は
生じない。
【００１３】一方、把持部材に閉動作をさせる場合は、
ステッピングモータの逆回転により把持動作をさせる
が、この場合には、基台部の回転の駆動力がばねを介し
て取付台に伝達され、カム部材のカム溝に沿って移動す
る駆動ピンを介して、把持部材に閉動作を行わせる。そ
して、把持部材が対象物を把持した後に、基台部がステ
ッピングモータの駆動により把持部材を閉じる方向に回
転しても、その駆動力はばねによって吸収され、把持部
材による対象物の把持状態が維持される。また、上記対
象物の把持により取付台は回転できなくなるが、上記ば
ねの存在により基台部は一定角度だけは移動するので、
その範囲内ではステッピングモータはパルスの脱調が生
じることなく駆動できる。したがって、ステッピングモ
ータを駆動するパルス数を上記ばねを圧縮する範囲内に
設定しておくことにより、パルスの脱調による作動不良
を生じることなく、確実に対象物を把持することができ
る。
ステッピングモータの逆回転により把持動作をさせる
が、この場合には、基台部の回転の駆動力がばねを介し
て取付台に伝達され、カム部材のカム溝に沿って移動す
る駆動ピンを介して、把持部材に閉動作を行わせる。そ
して、把持部材が対象物を把持した後に、基台部がステ
ッピングモータの駆動により把持部材を閉じる方向に回
転しても、その駆動力はばねによって吸収され、把持部
材による対象物の把持状態が維持される。また、上記対
象物の把持により取付台は回転できなくなるが、上記ば
ねの存在により基台部は一定角度だけは移動するので、
その範囲内ではステッピングモータはパルスの脱調が生
じることなく駆動できる。したがって、ステッピングモ
ータを駆動するパルス数を上記ばねを圧縮する範囲内に
設定しておくことにより、パルスの脱調による作動不良
を生じることなく、確実に対象物を把持することができ
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１及び図２は、本発明の第１実
施例を示すもので、この実施例の電動ハンド１は、ハン
ド本体２に設けたステッピングモータ３と、該ステッピ
ングモータ３の駆動により開閉動作をする一対の把持部
材４，４と、ステッピングモータ３の駆動力を把持部材
４，４の開閉運動に変換する変換機構５とを備えてい
る。上記一対の把持部材４，４は、ハンド本体２の軸線
方向と直交する方向にガイドにより開閉可能に組付けら
れたものである。
施例を示すもので、この実施例の電動ハンド１は、ハン
ド本体２に設けたステッピングモータ３と、該ステッピ
ングモータ３の駆動により開閉動作をする一対の把持部
材４，４と、ステッピングモータ３の駆動力を把持部材
４，４の開閉運動に変換する変換機構５とを備えてい
る。上記一対の把持部材４，４は、ハンド本体２の軸線
方向と直交する方向にガイドにより開閉可能に組付けら
れたものである。
【００１５】ハンド本体２内に収容されている上記変換
機構５は、ステッピングモータ３の出力軸３ａの先端に
取付けられ、先端にねじ部６ａを有する回転軸６と、該
ねじ部６ａが螺挿されるねじ７ａを基端側に備えた駆動
部材７と、上記一対の把持部材４，４に軸方向駆動力を
伝達して開閉動作を行わせる開閉機構８と、上記駆動部
材７と開閉機構８との間に介在し、駆動部材７の駆動力
をその開閉機構８に伝動する伝動軸９とを有している。
上記駆動部材７は、その周囲に設けた直動溝７ｂにハン
ド本体２に設けた回転防止ピン２ａを挿入することによ
りその回転が抑止され、回転軸６の回転でねじ部６ａが
回転することにより、それが螺挿されたねじ７ａを介し
て、回転軸６の軸方向に直動するようにしたものであ
る。
機構５は、ステッピングモータ３の出力軸３ａの先端に
取付けられ、先端にねじ部６ａを有する回転軸６と、該
ねじ部６ａが螺挿されるねじ７ａを基端側に備えた駆動
部材７と、上記一対の把持部材４，４に軸方向駆動力を
伝達して開閉動作を行わせる開閉機構８と、上記駆動部
材７と開閉機構８との間に介在し、駆動部材７の駆動力
をその開閉機構８に伝動する伝動軸９とを有している。
上記駆動部材７は、その周囲に設けた直動溝７ｂにハン
ド本体２に設けた回転防止ピン２ａを挿入することによ
りその回転が抑止され、回転軸６の回転でねじ部６ａが
回転することにより、それが螺挿されたねじ７ａを介し
て、回転軸６の軸方向に直動するようにしたものであ
る。
【００１６】また、上記開閉機構８は、ハンド本体２に
支持ピン１２により屈曲部を回転自在に支持された一対
のＬ字形のレバー１１を備え、伝動軸９の先端に設けた
駆動ピン１０にそれらのレバー１１の一端を係合させ、
該レバー１１の各他端をそれぞれ把持部材４に係合させ
たものである。したがって、図１において伝動軸９が右
動すると、レバー１１が支持ピン１２の周りで回転し、
一対の把持部材４がそれらの間に把持対象物Ｗを把持す
ることになる。
支持ピン１２により屈曲部を回転自在に支持された一対
のＬ字形のレバー１１を備え、伝動軸９の先端に設けた
駆動ピン１０にそれらのレバー１１の一端を係合させ、
該レバー１１の各他端をそれぞれ把持部材４に係合させ
たものである。したがって、図１において伝動軸９が右
動すると、レバー１１が支持ピン１２の周りで回転し、
一対の把持部材４がそれらの間に把持対象物Ｗを把持す
ることになる。
【００１７】一方、上記伝動軸９は、駆動部材７にねじ
固定されたバッファハウジング１４内に摺動自在に収容
され、このハウジング１４は、上記駆動部材７と共にハ
ンド本体２内に軸線方向に摺動自在に保持されている。
そして、上記伝動軸９は、バッファハウジング１４内に
おいて、該ハウジング１４とつば部９ａとの間に介装し
たばね１５により、駆動部材７側、すなわち把持部材４
に対して把持動作を行わせる方向に付勢して組付けら
れ、また、駆動部材７に対してその軸方向に一定距離Ｓ
だけ移動できるように、バッファハウジング１４との間
に該距離Ｓだけ離間して対向する段部９ｂを設けてい
る。したがって、把持部材４が対象物Ｗを解放する方向
に駆動されるときは、伝動軸９が駆動部材７と共に図１
の左方に駆動され、対象物Ｗを把持するときは、上記ば
ね１５を介して図１の右方に駆動される伝動軸９により
把持部材４が閉動作し、対象物Ｗは該ばね１５の付勢力
によって把持状態に保持される。
固定されたバッファハウジング１４内に摺動自在に収容
され、このハウジング１４は、上記駆動部材７と共にハ
ンド本体２内に軸線方向に摺動自在に保持されている。
そして、上記伝動軸９は、バッファハウジング１４内に
おいて、該ハウジング１４とつば部９ａとの間に介装し
たばね１５により、駆動部材７側、すなわち把持部材４
に対して把持動作を行わせる方向に付勢して組付けら
れ、また、駆動部材７に対してその軸方向に一定距離Ｓ
だけ移動できるように、バッファハウジング１４との間
に該距離Ｓだけ離間して対向する段部９ｂを設けてい
る。したがって、把持部材４が対象物Ｗを解放する方向
に駆動されるときは、伝動軸９が駆動部材７と共に図１
の左方に駆動され、対象物Ｗを把持するときは、上記ば
ね１５を介して図１の右方に駆動される伝動軸９により
把持部材４が閉動作し、対象物Ｗは該ばね１５の付勢力
によって把持状態に保持される。
【００１８】上記構成を有する第１の電動ハンドにおい
て、把持部材４に開動作をさせる場合には、ステッピン
グモータ３を駆動して回転軸６を回転させることによ
り、該回転軸６のねじ部６ａを螺動させ、それが螺合す
るねじ７ａを備えた駆動部材７を軸線方向（図１の左
方）に駆動し、この駆動部材７の駆動力を伝動軸９を介
して把持部材４の開閉機構８に伝動させ、把持部材４に
開動作を行わせる。図１はこの開動作状態を示してい
る。この場合には、ステッピングモータ３の駆動限度を
設定しておくことにより、パルスの脱調の問題は生じな
い。
て、把持部材４に開動作をさせる場合には、ステッピン
グモータ３を駆動して回転軸６を回転させることによ
り、該回転軸６のねじ部６ａを螺動させ、それが螺合す
るねじ７ａを備えた駆動部材７を軸線方向（図１の左
方）に駆動し、この駆動部材７の駆動力を伝動軸９を介
して把持部材４の開閉機構８に伝動させ、把持部材４に
開動作を行わせる。図１はこの開動作状態を示してい
る。この場合には、ステッピングモータ３の駆動限度を
設定しておくことにより、パルスの脱調の問題は生じな
い。
【００１９】一方、把持部材４に閉動作をさせる場合
は、ステッピングモータ３の逆回転により回転軸６を逆
回転させて、駆動部材７を復帰動作（図１において右
動）させるが、この場合には、駆動部材７の駆動力がバ
ッファハウジング１４からばね１５を介して伝動軸９の
つば部９ａに伝達され、伝動軸９により開閉機構８を介
して把持部材４に閉動作を行わせる。そして、把持部材
４が対象物Ｗを把持した後にも、駆動部材７がステッピ
ングモータ３の駆動により復帰動作するが、その駆動力
は、図２に示すように、ばね１５によって吸収され、把
持部材４による対象物Ｗの把持状態が維持される。
は、ステッピングモータ３の逆回転により回転軸６を逆
回転させて、駆動部材７を復帰動作（図１において右
動）させるが、この場合には、駆動部材７の駆動力がバ
ッファハウジング１４からばね１５を介して伝動軸９の
つば部９ａに伝達され、伝動軸９により開閉機構８を介
して把持部材４に閉動作を行わせる。そして、把持部材
４が対象物Ｗを把持した後にも、駆動部材７がステッピ
ングモータ３の駆動により復帰動作するが、その駆動力
は、図２に示すように、ばね１５によって吸収され、把
持部材４による対象物Ｗの把持状態が維持される。
【００２０】また、上記対象物Ｗの把持により伝動軸９
は移動できなくなるが、上記ばね１５の存在により駆動
部材７が一定距離Ｓだけは復帰動作できるので、その範
囲内ではステッピングモータ３はパルスの脱調が生じる
ことなく駆動できる。したがって、ステッピングモータ
３を駆動するパルス数を上記距離Ｓの範囲内で、且つ上
記ばね１５を圧縮する範囲内に設定しておくことによ
り、パルスの脱調による作動不良を生じることなく、確
実に対象物を把持することができる。なお、ステッピン
グモータ３を駆動するパルス数が上記距離Ｓの範囲を越
える場合には、バッファハウジング１４が伝動軸９の段
部９ｂに突き当たるので、バッファハウジング１４の移
動が抑制され、パルスの脱調による作動不良を生じる可
能性がある。
は移動できなくなるが、上記ばね１５の存在により駆動
部材７が一定距離Ｓだけは復帰動作できるので、その範
囲内ではステッピングモータ３はパルスの脱調が生じる
ことなく駆動できる。したがって、ステッピングモータ
３を駆動するパルス数を上記距離Ｓの範囲内で、且つ上
記ばね１５を圧縮する範囲内に設定しておくことによ
り、パルスの脱調による作動不良を生じることなく、確
実に対象物を把持することができる。なお、ステッピン
グモータ３を駆動するパルス数が上記距離Ｓの範囲を越
える場合には、バッファハウジング１４が伝動軸９の段
部９ｂに突き当たるので、バッファハウジング１４の移
動が抑制され、パルスの脱調による作動不良を生じる可
能性がある。
【００２１】図３乃至図６は、本発明の電動ハンドの第
２実施例を示すもので、この実施例の電動ハンド２１
は、ハンド本体２２に設けたステッピングモータ２３
と、該ステッピングモータ２３の駆動により直線的に開
閉動作する一対の把持部材２４，２４と、該ステッピン
グモータの駆動力を把持部材２４，２４の開閉運動に変
換する変換機構２５とを備えている。上記一対の把持部
材２４，２４は、ハンド本体２２上に設けたガイド２４
ａにより直線的に移動できるようにして、相互に開閉可
能に組付けられたものである。
２実施例を示すもので、この実施例の電動ハンド２１
は、ハンド本体２２に設けたステッピングモータ２３
と、該ステッピングモータ２３の駆動により直線的に開
閉動作する一対の把持部材２４，２４と、該ステッピン
グモータの駆動力を把持部材２４，２４の開閉運動に変
換する変換機構２５とを備えている。上記一対の把持部
材２４，２４は、ハンド本体２２上に設けたガイド２４
ａにより直線的に移動できるようにして、相互に開閉可
能に組付けられたものである。
【００２２】ハンド本体２２内に収容されている上記変
換機構２５は、ステッピングモータ２３の出力軸２３ａ
に取付けられたピニオン２６と、該ピニオン２６を介し
て相互に対称に配設され、ピニオン２６と噛合するラッ
ク２７ａ，２７ａを備えていて、該ラックにより相対す
る方向に直線駆動される一対の駆動部材２７と、該駆動
部材２７，２７と把持部材２４，２４との間に介在し
て、駆動部材の運動を把持部材２４，２４に伝動し、そ
れぞれの把持部材２４に開閉動作を行わせる一対の伝動
部材２９とを有している。
換機構２５は、ステッピングモータ２３の出力軸２３ａ
に取付けられたピニオン２６と、該ピニオン２６を介し
て相互に対称に配設され、ピニオン２６と噛合するラッ
ク２７ａ，２７ａを備えていて、該ラックにより相対す
る方向に直線駆動される一対の駆動部材２７と、該駆動
部材２７，２７と把持部材２４，２４との間に介在し
て、駆動部材の運動を把持部材２４，２４に伝動し、そ
れぞれの把持部材２４に開閉動作を行わせる一対の伝動
部材２９とを有している。
【００２３】上記一対の伝動部材２９は、図５に明瞭に
示すように、対応する円筒状の駆動部材２７内に摺動自
在に配設され、それらに立設した駆動ピン３０を把持部
材２４に貫通させることにより、該伝動部材２９と把持
部材２４とを相互に連結している。また、上記伝動部材
２９は、駆動部材２７に対して把持部材２４の開閉方向
に一定距離Ｓだけ移動できるように間隙を置いて、且
つ、把持部材２４に対して把持動作を行う方向にばね３
５で付勢して組付けられ、把持部材２４が対象物を解放
する方向に駆動されるときは、伝動部材２９が駆動部材
２７と共に駆動され、対象物を把持するときは上記ばね
３５を介して把持部材２４が駆動され、該ばね３５の付
勢力によって対象物の把持状態を維持するようにしてい
る。なお、図中、３６は駆動部材２７に設けた位置検出
用のマグネット、３７はそのマグネット３６の近接を検
出する近接スイッチの取付溝を示している。
示すように、対応する円筒状の駆動部材２７内に摺動自
在に配設され、それらに立設した駆動ピン３０を把持部
材２４に貫通させることにより、該伝動部材２９と把持
部材２４とを相互に連結している。また、上記伝動部材
２９は、駆動部材２７に対して把持部材２４の開閉方向
に一定距離Ｓだけ移動できるように間隙を置いて、且
つ、把持部材２４に対して把持動作を行う方向にばね３
５で付勢して組付けられ、把持部材２４が対象物を解放
する方向に駆動されるときは、伝動部材２９が駆動部材
２７と共に駆動され、対象物を把持するときは上記ばね
３５を介して把持部材２４が駆動され、該ばね３５の付
勢力によって対象物の把持状態を維持するようにしてい
る。なお、図中、３６は駆動部材２７に設けた位置検出
用のマグネット、３７はそのマグネット３６の近接を検
出する近接スイッチの取付溝を示している。
【００２４】上記構成を有する第２の電動ハンドにおい
て、把持部材２４に開動作をさせる場合には、ステッピ
ングモータ２３を駆動してピニオン２６を回転させ、そ
れに噛合するラック２７ａ，２７ａを備えた駆動部材２
７，２７を相互に反対の方向に直線駆動して、これらの
駆動部材２７，２７の駆動力を伝動部材２９及び駆動ピ
ン３０を介して把持部材２４，２４に伝動させ、把持部
材に開動作を行わせる。この場合には、ステッピングモ
ータの駆動限度を設定しておくことにより、パルスの脱
調の問題は生じない。
て、把持部材２４に開動作をさせる場合には、ステッピ
ングモータ２３を駆動してピニオン２６を回転させ、そ
れに噛合するラック２７ａ，２７ａを備えた駆動部材２
７，２７を相互に反対の方向に直線駆動して、これらの
駆動部材２７，２７の駆動力を伝動部材２９及び駆動ピ
ン３０を介して把持部材２４，２４に伝動させ、把持部
材に開動作を行わせる。この場合には、ステッピングモ
ータの駆動限度を設定しておくことにより、パルスの脱
調の問題は生じない。
【００２５】一方、把持部材２４，２４に閉動作をさせ
る場合は、ステッピングモータ２３の逆回転により駆動
部材２７，２７に把持動作をさせるが、この場合には、
駆動部材２７，２７の駆動力がばね３５を介して伝動部
材２９，２９に伝達され、駆動ピン３０を介して把持部
材２４に閉動作を行わせる。そして、把持部材２４，２
４が対象物を把持した後には、駆動部材２７がステッピ
ングモータ２３の駆動により把持部材２４，２４を閉じ
る方向に動作するが、その駆動力はばね３５によって吸
収され、把持部材２４，２４による対象物の把持状態が
維持される。また、上記対象物の把持により伝動部材２
９が移動できなくなるが、上記ばね３５の存在により駆
動部材２７が一定距離Ｓだけは移動するので、その範囲
内ではステッピングモータ２３はパルスの脱調が生じる
ことなく駆動できる。したがって、ステッピングモータ
２３を駆動するパルス数を上記ばね３５を圧縮する範囲
内に設定しておくことにより、パルスの脱調による作動
不良を生じることなく、確実に対象物を把持することが
できる。
る場合は、ステッピングモータ２３の逆回転により駆動
部材２７，２７に把持動作をさせるが、この場合には、
駆動部材２７，２７の駆動力がばね３５を介して伝動部
材２９，２９に伝達され、駆動ピン３０を介して把持部
材２４に閉動作を行わせる。そして、把持部材２４，２
４が対象物を把持した後には、駆動部材２７がステッピ
ングモータ２３の駆動により把持部材２４，２４を閉じ
る方向に動作するが、その駆動力はばね３５によって吸
収され、把持部材２４，２４による対象物の把持状態が
維持される。また、上記対象物の把持により伝動部材２
９が移動できなくなるが、上記ばね３５の存在により駆
動部材２７が一定距離Ｓだけは移動するので、その範囲
内ではステッピングモータ２３はパルスの脱調が生じる
ことなく駆動できる。したがって、ステッピングモータ
２３を駆動するパルス数を上記ばね３５を圧縮する範囲
内に設定しておくことにより、パルスの脱調による作動
不良を生じることなく、確実に対象物を把持することが
できる。
【００２６】図７乃至図１１は、本発明の電動ハンドの
第３実施例を示すもので、この実施例の電動ハンド４１
は、ハンド本体４２に設けたステッピングモータ４３
と、該ステッピングモータ４３の駆動により直線的に開
閉動作する一対の把持部材４４，４４と、該ステッピン
グモータ４３の駆動力を把持部材４４の開閉運動に変換
する変換機構４５とを備えている。
第３実施例を示すもので、この実施例の電動ハンド４１
は、ハンド本体４２に設けたステッピングモータ４３
と、該ステッピングモータ４３の駆動により直線的に開
閉動作する一対の把持部材４４，４４と、該ステッピン
グモータ４３の駆動力を把持部材４４の開閉運動に変換
する変換機構４５とを備えている。
【００２７】上記変換機構４５は、ステッピングモータ
４３の出力軸４３ａに取付けられた後述する回転部材４
６と、該回転部材４６上に設けられて、上記出力軸４３
ａを回転の中心として回転部材４６により回転駆動さ
れ、上記出力軸４３ａと直交する表面に一対の略半円状
のカム溝４９ａ，４９ａが設けられた円板状のカム部材
４９と、ハンド本体４２に設けたＴ型ガイド溝４２ａに
より開閉方向にガイドされた上記一対の把持部材４４，
４４にそれぞれ取付けられ、カム部材４９の回転により
それぞれのカム溝４９ａ内を摺動して、一対の把持部材
４４，４４を開閉駆動させる駆動ピン５０，５０とを有
している。
４３の出力軸４３ａに取付けられた後述する回転部材４
６と、該回転部材４６上に設けられて、上記出力軸４３
ａを回転の中心として回転部材４６により回転駆動さ
れ、上記出力軸４３ａと直交する表面に一対の略半円状
のカム溝４９ａ，４９ａが設けられた円板状のカム部材
４９と、ハンド本体４２に設けたＴ型ガイド溝４２ａに
より開閉方向にガイドされた上記一対の把持部材４４，
４４にそれぞれ取付けられ、カム部材４９の回転により
それぞれのカム溝４９ａ内を摺動して、一対の把持部材
４４，４４を開閉駆動させる駆動ピン５０，５０とを有
している。
【００２８】上記カム溝４９ａ，４９ａは、図１０に示
すように、各半円の中心を、カム部材４９の回転中心か
らそのカム溝４９ａの両端を結ぶ直線の方向に若干偏寄
させ、且つそれらの一対のカム溝４９ａ，４９ａが上記
回転中心Ｏの周りに点対称に配置されるようにして設け
られ、各カム溝４９ａの両端部がカム部材４９の回転中
心Ｏを中心とする円弧に近くなるように形成している。
すように、各半円の中心を、カム部材４９の回転中心か
らそのカム溝４９ａの両端を結ぶ直線の方向に若干偏寄
させ、且つそれらの一対のカム溝４９ａ，４９ａが上記
回転中心Ｏの周りに点対称に配置されるようにして設け
られ、各カム溝４９ａの両端部がカム部材４９の回転中
心Ｏを中心とする円弧に近くなるように形成している。
【００２９】上記回転部材４６は、図７及び図９からわ
かるように、上記出力軸４３ａに固定される基台部４７
と、該基台部４７上に回動自在に組付けられ、上記カム
部材４９が取付けられる取付台４８とを備えていて、該
取付台４８が、基台部４７に設けたレバー５１，５１に
より、該基台部４７の一方向（図７における時計方向）
への回転時には直接的に回転が伝達され、反対方向への
回転時には、上記レバー５１の先端が、取付台４８のス
プリングガイド５２によって支持されたばね５５の先端
の受け座５３に接し、該ばね５５を介して、カム部材４
９を取付けた取付台４８を駆動するようにしている。上
記スプリングガイド５２は、レバー５１の先端で受け座
５３を介してばね５５を圧縮したとき、レバー５１に対
して一定の回転角の限度を設定するストッパとしても機
能するものである。
かるように、上記出力軸４３ａに固定される基台部４７
と、該基台部４７上に回動自在に組付けられ、上記カム
部材４９が取付けられる取付台４８とを備えていて、該
取付台４８が、基台部４７に設けたレバー５１，５１に
より、該基台部４７の一方向（図７における時計方向）
への回転時には直接的に回転が伝達され、反対方向への
回転時には、上記レバー５１の先端が、取付台４８のス
プリングガイド５２によって支持されたばね５５の先端
の受け座５３に接し、該ばね５５を介して、カム部材４
９を取付けた取付台４８を駆動するようにしている。上
記スプリングガイド５２は、レバー５１の先端で受け座
５３を介してばね５５を圧縮したとき、レバー５１に対
して一定の回転角の限度を設定するストッパとしても機
能するものである。
【００３０】したがって、上記取付台４８は、基台部４
７に対して、把持部材４４の開閉方向に一定角度だけ回
動可能に、且つ、把持部材４４に把持動作を行わせる方
向にばね５５で付勢されて組付けられていて、把持部材
４４，４４が対象物を解放する方向に駆動されるとき
は、基台部４７と共に駆動され、対象物を把持するとき
は上記ばね５５を介して把持部材４４，４４が駆動さ
れ、該ばね５５の付勢力によって対象物の把持状態が保
持される。
７に対して、把持部材４４の開閉方向に一定角度だけ回
動可能に、且つ、把持部材４４に把持動作を行わせる方
向にばね５５で付勢されて組付けられていて、把持部材
４４，４４が対象物を解放する方向に駆動されるとき
は、基台部４７と共に駆動され、対象物を把持するとき
は上記ばね５５を介して把持部材４４，４４が駆動さ
れ、該ばね５５の付勢力によって対象物の把持状態が保
持される。
【００３１】また、この電動ハンドは、図８に示すよう
に、把持部材４４の位置を検出するための位置検出部材
５６を組付けている。この位置検出部材５６は、一方の
駆動ピン５０に固定したうえで、図８の紙面に垂直な方
向への駆動をガイドさせ、その端部に位置検出用磁石５
７を取付け、これをハンド本体４２に設けたセンサ取付
溝５８に配置した位置検出センサによって検出可能にし
たものである。
に、把持部材４４の位置を検出するための位置検出部材
５６を組付けている。この位置検出部材５６は、一方の
駆動ピン５０に固定したうえで、図８の紙面に垂直な方
向への駆動をガイドさせ、その端部に位置検出用磁石５
７を取付け、これをハンド本体４２に設けたセンサ取付
溝５８に配置した位置検出センサによって検出可能にし
たものである。
【００３２】上記構成を有する第３の電動ハンドにおい
て、一対の把持部材４４，４４に開動作をさせる場合に
は、ステッピングモータ４３を駆動して回転部材４６の
基台部４７を回転させ、レバー５１介してこの基台部４
７と共に回転する取付台４８により、それに固定したカ
ム部材４９を回転させ、そのカム溝４９ａ，４９ａに沿
って移動する一対の駆動ピン５０，５０により、把持部
材４４，４４を相互に反対の方向に直線駆動し、開動作
を行わせる。この場合には、ステッピングモータの駆動
限度を設定しておくことにより、パルスの脱調の問題は
生じない。
て、一対の把持部材４４，４４に開動作をさせる場合に
は、ステッピングモータ４３を駆動して回転部材４６の
基台部４７を回転させ、レバー５１介してこの基台部４
７と共に回転する取付台４８により、それに固定したカ
ム部材４９を回転させ、そのカム溝４９ａ，４９ａに沿
って移動する一対の駆動ピン５０，５０により、把持部
材４４，４４を相互に反対の方向に直線駆動し、開動作
を行わせる。この場合には、ステッピングモータの駆動
限度を設定しておくことにより、パルスの脱調の問題は
生じない。
【００３３】一方、把持部材４４に閉動作をさせる場合
は、ステッピングモータ４３を逆方向に回転させるが、
この場合には、基台部４７の回転の駆動力がレバー５１
から受け座５３及びばね５５を介して取付台４８に伝達
され、さらに、カム部材４９のカム溝４９ａに沿って移
動する駆動ピン５０を介して、把持部材４４，４４に閉
動作を行わせる。そして、把持部材４４が対象物を把持
した後に、基台部４７がステッピングモータ４３の駆動
により把持部材４４を閉じる方向に回転しても、その駆
動力はばね５５によって吸収され、把持部材４４による
対象物の把持状態が維持される。また、上記対象物の把
持により取付台４８は回転できなくなるが、上記ばね５
５の存在により基台部４７は受け座５３がスプリングガ
イド５２の先端に突き当たるまでの一定角度だけは回転
するので、その範囲内ではステッピングモータ４３はパ
ルスの脱調が生じることなく駆動できる。したがって、
ステッピングモータ４３を駆動するパルス数を上記ばね
５５を圧縮する範囲内に設定しておくことにより、パル
スの脱調による作動不良を生じることなく、確実に対象
物を把持することができる。
は、ステッピングモータ４３を逆方向に回転させるが、
この場合には、基台部４７の回転の駆動力がレバー５１
から受け座５３及びばね５５を介して取付台４８に伝達
され、さらに、カム部材４９のカム溝４９ａに沿って移
動する駆動ピン５０を介して、把持部材４４，４４に閉
動作を行わせる。そして、把持部材４４が対象物を把持
した後に、基台部４７がステッピングモータ４３の駆動
により把持部材４４を閉じる方向に回転しても、その駆
動力はばね５５によって吸収され、把持部材４４による
対象物の把持状態が維持される。また、上記対象物の把
持により取付台４８は回転できなくなるが、上記ばね５
５の存在により基台部４７は受け座５３がスプリングガ
イド５２の先端に突き当たるまでの一定角度だけは回転
するので、その範囲内ではステッピングモータ４３はパ
ルスの脱調が生じることなく駆動できる。したがって、
ステッピングモータ４３を駆動するパルス数を上記ばね
５５を圧縮する範囲内に設定しておくことにより、パル
スの脱調による作動不良を生じることなく、確実に対象
物を把持することができる。
【００３４】
【発明の効果】以上に詳述した本発明の電動ハンドによ
れば、ステッピングモータを用いながらも、パルスの脱
調による作動不良を防止し、把持対象物の幅に対応した
把持部材の把持幅を確保して、確実にその対象物を把持
することができる。
れば、ステッピングモータを用いながらも、パルスの脱
調による作動不良を防止し、把持対象物の幅に対応した
把持部材の把持幅を確保して、確実にその対象物を把持
することができる。
【図１】本発明に係る電動ハンドの第１実施例の構成を
示す断面図である。
示す断面図である。
【図２】上記第１実施例の動作を説明するための要部断
面図である。
面図である。
【図３】本発明に係る電動ハンドの第２実施例の構成を
示す断面図である。
示す断面図である。
【図４】同第２実施例の平面図である。
【図５】同第２実施例の把持部材を取り外した状態を示
す断面図である。
す断面図である。
【図６】同第２実施例の正面図である。
【図７】本発明にかかる電動ハンドの第３実施例の構成
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【図８】同第３実施例の側断面図である。
【図９】図７におけるＡ−Ａ線での断面図である。
【図１０】図７におけるＢ−Ｂ線での断面図である。
【図１１】図９におけるＣ−Ｃ線での断面図である。
１，２１，４１ 電動モータ ２，２２，４２ ハンド本体 ３，２３，４３ ステッピングモータ ３ａ，２３ａ，４３ａ 出力軸 ４，２４，４４ 把持部材 ５，２５，４５ 変換機構 ６ 回転軸 ６ａ ねじ部 ７，２７ 駆動部材 ７ａ ねじ ８ 開閉機構 ９ 伝動軸 ９ａ つば部 ９ｂ 段部 １４ バッファハウジング １５，３５，５５ ばね ２６ ピニオン ２７ａ ラック ２９ 伝動部材 ３０，５０ 駆動ピン ４６ 回転部材 ４７ 基台部 ４８ 取付台 ４９ カム部材 ４９ａ カム溝 ５１ レバー ５２ スプリングガイド ５３ 受け座
フロントページの続き (72)発明者 神 田 浩一郎 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内 Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET08 EU07 EU14 EW00 HS00 HS27 3F061 AA01 BA03 BB08 BC09 BD00 BD04 BD10 BF00 5H607 AA00 BB10 DD03 EE52 HH01 HH09
Claims (6)
- 【請求項１】ハンド本体に設けたステッピングモータ
と、該ステッピングモータの駆動により開閉動作する一
対の把持部材と、該ステッピングモータの駆動力を把持
部材の開閉運動に変換する変換機構とを備え、 上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸に取付け
られ、先端にねじ部を有する回転軸と、該ねじ部が螺挿
されるねじを基端側に備え、回転軸の回転でねじ部が螺
動することにより該回転軸の軸方向に直動する直動部材
と、上記一対の把持部材に軸方向駆動力を伝達して開閉
動作を行わせる開閉機構と、上記直動部材と開閉機構と
の間に介在し、直動部材の駆動力をその開閉機構に伝動
する伝動軸とを有し、 上記伝動軸が、上記直動部材に対してその軸方向に一定
距離だけ移動可能に、且つ、把持部材に対して把持動作
を行わせる方向にばねで付勢されて該直動部材に組付け
られていて、把持部材が対象物を解放する方向に駆動さ
れるときは直動部材と共に駆動され、対象物を把持する
ときは上記ばねを介して把持部材が駆動され、該ばねの
付勢力によって対象物の把持状態を保持させる、ことを
特徴とする電動ハンド。 - 【請求項２】請求項１に記載の電動ハンドにおいて、伝
動軸を、直動部材に固定されたバッファハウジング内に
摺動自在に収容して、バッファハウジングと伝動軸のつ
ば部との間に介装したばねにより直動部材側に付勢して
組付け、直動部材に対してその軸方向に一定距離だけ移
動できるように、バッファハウジングとの間に該距離だ
け離間して対向する段部を設けたことを特徴とする電動
ハンド。 - 【請求項３】ハンド本体に設けたステッピングモータ
と、該ステッピングモータの駆動により直線的に開閉動
作する一対の把持部材と、該ステッピングモータの駆動
力を把持部材の開閉運動に変換する変換機構とを備え、 上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸に取付け
られたピニオンと、該ピニオンを介して相互に対称に配
設され、ピニオンと噛合するラックにより相対する方向
に直線駆動される一対の駆動部材と、該駆動部材と把持
部材との間に介在して、駆動部材の運動を把持部材に伝
動し、それぞれの把持部材に開閉動作を行わせる一対の
伝動部材とを有し、 上記一対の伝動部材が、対応する駆動部材に対して、把
持部材の開閉方向に一定距離だけ移動可能に、且つ、把
持部材に対して把持動作を行う方向にばねで付勢されて
組付けられていて、把持部材が対象物を解放する方向に
駆動されるときは駆動部材と共に駆動され、対象物を把
持するときは上記ばねを介して把持部材が駆動され、該
ばねの付勢力によって対象物の把持状態を保持させる、
ことを特徴とする電動ハンド。 - 【請求項４】請求項３に記載の電動ハンドにおいて、一
対の伝動部材を、対応する円筒状の駆動部材内に摺動自
在に配設して、それらに立設した駆動ピンを把持部材に
連結し、該伝動部材を、把持部材に対して把持動作を行
う方向にばねで付勢すると共に、該ばねの付勢力に抗し
て把持部材の開閉方向に一定距離だけ移動できる間隙を
置いて駆動部材に組付けたことを特徴とする電動ハン
ド。 - 【請求項５】ハンド本体に設けたステッピングモータ
と、該ステッピングモータの駆動により直線的に開閉動
作する一対の把持部材と、該ステッピングモータの駆動
力を把持部材の開閉運動に変換する変換機構とを備え、 上記変換機構が、ステッピングモータの出力軸に取付け
られた回転部材と、該回転部材上に設けられて、上記出
力軸を回転の中心として回転部材により回転駆動され、
上記出力軸と直交する表面に一対の略半円状のカム溝が
設けられたカム部材と、開閉方向にガイドされた上記一
対の把持部材にそれぞれ取付けられ、カム部材の回転に
より該カム溝内を摺動して、一対の把持部材を開閉駆動
させる駆動ピンとを有し、 上記回転部材が、上記出力軸に固定される基台部と、該
基台部上に回動自在に組付けられ、上記カム部材が取付
けられる取付台とを備えていて、該取付台が、把持部材
の開閉方向に一定角度だけ回動可能に、且つ、基台部に
対して把持部材に把持動作を行わせる方向にばねで付勢
されて組付けられていて、把持部材が対象物を解放する
方向に駆動されるときは基台部と共に駆動され、対象物
を把持するときは上記ばねを介して把持部材が駆動さ
れ、該ばねの付勢力によって対象物の把持状態を保持さ
せる、ことを特徴とする電動ハンド。 - 【請求項６】請求項５に記載の電動ハンドにおいて、回
転部材を、基台部に設けたレバーにより、該基台部の一
方向への回転時には直接的に取付台に回転が伝達され、
反対方向への回転時には、該レバーの先端が、取付台上
のストッパとして機能するスプリングガイドにより支持
されたばねの先端の受け座に接し、該ばねを介して、カ
ム部材を取付けた取付台を駆動するものとした、ことを
特徴とする電動ハンド。
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